Robot ile-iṣẹ axis meje vs robot ile-iṣẹ axis mẹfa, kini agbara naa?

Ni bayi, awọn roboti ile-iṣẹ ti ni lilo pupọ ni gbogbo awọn ọna igbesi aye, ṣugbọn a tun rii pe awọn roboti ile-iṣẹ kii ṣe awọn apẹrẹ oriṣiriṣi nikan, ṣugbọn tun ni awọn nọmba oriṣiriṣi ti awọn aake. Ohun ti a pe ni ipo ti robot ile-iṣẹ le ṣe alaye nipasẹ alefa ọrọ ọjọgbọn ti ominira. Ti roboti ba ni awọn iwọn mẹta ti ominira, o le gbe larọwọto pẹlu awọn aake X, y ati Z, ṣugbọn ko le tẹ tabi yiyi. Nigbati nọmba awọn aake ti robot ba pọ si, o ni irọrun diẹ sii fun roboti. Awọn aake melo ni o yẹ ki awọn roboti ile-iṣẹ ni? Robot axis mẹta ni a tun pe ni ipoidojuko Cartesian tabi roboti Cartesian. Awọn ãke mẹta rẹ le gba robot laaye lati gbe pẹlu awọn ãke mẹta naa. Iru roboti yii ni a lo ni gbogbogbo ni iṣẹ mimu ti o rọrun. Robot axis mẹrin le yipo pẹlu awọn aake X, y ati Z. Yatọ si roboti oni-mẹta, o ni ipo kẹrin ominira. Ni gbogbogbo, SCARA robot le ṣe akiyesi bi robot axis mẹrin. Opo marun jẹ iṣeto ti ọpọlọpọ awọn roboti ile-iṣẹ. Awọn roboti wọnyi le yiyi nipasẹ awọn iyipo aaye mẹta ti X, y ati Z. ni akoko kanna, wọn le yipada nipasẹ gbigbe ara lori ipo ti o wa lori ipilẹ ati ipo ti o ni iyipada ti ọwọ, eyi ti o mu ki wọn ni irọrun. Robot axis mẹfa le kọja nipasẹ awọn aake X, y ati Z, ati ipo kọọkan le yiyi ni ominira. Iyatọ nla julọ lati robot axis marun ni pe o wa ni afikun ipo ti o le yiyi larọwọto. Aṣoju ti robot axis mẹfa jẹ robot youao. Nipasẹ ideri buluu lori robot, o le ṣe iṣiro nọmba awọn aake ti roboti ni kedere. Robot axis meje, ti a tun mọ ni robot laiṣe, ni akawe pẹlu robot axis mẹfa, axis afikun ngbanilaaye robot lati yago fun diẹ ninu awọn ibi-afẹde kan pato, dẹrọ ipa ipari lati de ipo kan pato, ati pe o le ni irọrun diẹ sii si diẹ ninu agbegbe iṣẹ ṣiṣe pataki. Pẹlu ilosoke nọmba awọn aake, irọrun ti robot tun pọ si. Bibẹẹkọ, ninu awọn ohun elo ile-iṣẹ lọwọlọwọ, iwọn-mẹta, apa mẹrin ati awọn roboti ile-iṣẹ axis mẹfa ni a lo julọ. Eyi jẹ nitori ni diẹ ninu awọn ohun elo, a ko nilo iyipada giga, mẹta-axis ati awọn roboti-apa mẹrin ni iye owo ti o ga julọ, ati awọn roboti mẹta-mẹta ati mẹrin-axis tun ni awọn anfani nla ni iyara. Ni ọjọ iwaju, ni ile-iṣẹ 3C ti o nilo irọrun giga, roboti ile-iṣẹ axis meje yoo ni aaye lati ṣere. Pẹlu iṣedede ti n pọ si, yoo rọpo apejọ afọwọṣe ti awọn ọja itanna deede gẹgẹbi awọn foonu alagbeka ni ọjọ iwaju nitosi. Kini anfani ti robot ile-iṣẹ axis meje lori robot ile-iṣẹ axis mẹfa? Ni imọ-ẹrọ, kini awọn iṣoro pẹlu awọn roboti ile-iṣẹ axis mẹfa ati kini awọn agbara ti awọn roboti ile-iṣẹ axis meje? (1) Mu kinematic abuda Ni awọn kinematics ti robot, awọn iṣoro mẹta jẹ ki išipopada ti robot ni opin pupọ. Ni igba akọkọ ti ni awọn nikan iṣeto ni. Nigbati roboti ba wa ni atunto ẹyọkan, ipa ipari rẹ ko le gbe ni itọsọna kan tabi lo iyipo, nitorinaa atunto ẹyọkan ni ipa lori ero gbigbe. Ẹya kẹfa ati ipo kẹrin ti robot axis mẹfa jẹ collinear Awọn keji ni isẹpo nipo overrun. Ni ipo iṣẹ-ṣiṣe gidi, iwọn igun ti isẹpo kọọkan ti robot ni opin. Ipo ti o dara julọ jẹ afikun tabi iyokuro awọn iwọn 180, ṣugbọn ọpọlọpọ awọn isẹpo ko le ṣe. Ni afikun, robot axis meje le yago fun gbigbe iyara angula ti o yara pupọ ati jẹ ki pinpin iyara angula ni aṣọ diẹ sii. Iwọn iṣipopada ati iyara angula ti o pọju ti ipo kọọkan ti Xinsong robot axis meje Kẹta, awọn idiwọ wa ni agbegbe iṣẹ. Ni agbegbe ile-iṣẹ, ọpọlọpọ awọn idiwọ ayika wa ni ọpọlọpọ awọn iṣẹlẹ. Robot axis mẹfa ti aṣa ko le yipada ihuwasi ti ẹrọ ipari nikan laisi iyipada ipo ti ẹrọ ipari. (2) Ṣe ilọsiwaju awọn abuda ti o ni agbara Fun robot axis meje, lilo awọn iwọn apọju ti ominira ko le ṣaṣeyọri awọn abuda kinematic ti o dara nikan nipasẹ igbero itọpa, ṣugbọn tun lo eto rẹ lati ṣaṣeyọri iṣẹ ṣiṣe ti o dara julọ. Robot axis meje le mọ atunkọ ti iyipo apapọ, eyiti o kan iṣoro ti iwọntunwọnsi aimi ti robot, iyẹn ni, agbara ti n ṣiṣẹ ni ipari le ṣe iṣiro nipasẹ algorithm kan. Fun robot axis mẹfa ti aṣa, ipa ti apapọ kọọkan jẹ idaniloju, ati pinpin rẹ le jẹ aiṣedeede pupọ. Bibẹẹkọ, fun robot axis meje, a le ṣatunṣe iyipo ti apapọ kọọkan nipasẹ algorithm iṣakoso lati jẹ ki iyipo ti o ni ibatan nipasẹ ọna asopọ alailagbara bi o ti ṣee ṣe, ki pinpin iyipo ti gbogbo roboti jẹ aṣọ diẹ sii ati diẹ sii ni oye. (3) Ifarada aṣiṣe Ni ọran ti ikuna, ti apapọ kan ba kuna, robot axis mẹfa ti aṣa ko le tẹsiwaju lati pari iṣẹ naa, lakoko ti robot axis meje le tẹsiwaju lati ṣiṣẹ ni deede nipasẹ tunṣe atunṣe ti iyara ti isẹpo ti o kuna (ifarada ẹbi kinematic) ati iyipo ti isẹpo ti o kuna (ifarada ẹbi ìmúdàgba). Boya lati oju wiwo ọja tabi lati oju wiwo ohun elo, robot ile-iṣẹ axis meje tun wa ni ipele idagbasoke alakoko, ṣugbọn awọn aṣelọpọ pataki ti ti awọn ọja ti o yẹ ni awọn ifihan pataki. O le ṣe akiyesi pe wọn ni ireti pupọ nipa agbara idagbasoke iwaju rẹ. -KUKA LBR iiwa Ni Kọkànlá Oṣù 2014, KUKA akọkọ tu KUKA ká akọkọ 7-DOF ina kókó robot lbriiwa ni robot aranse ti China International Industry Expo. Lbriiwa robot axis meje jẹ apẹrẹ ti o da lori apa eniyan. Ni idapọ pẹlu eto sensọ iṣọpọ, robot ina ni ifamọ siseto ati deede ga julọ. Gbogbo awọn aake ti lbriiwa axis meje ti ni ipese pẹlu iṣẹ wiwa ijamba iṣẹ ṣiṣe giga ati sensọ iyipo apapọ lati mọ ifowosowopo ẹrọ-ẹrọ. Apẹrẹ axis meje jẹ ki ọja KUKA ni irọrun giga ati pe o le ni irọrun kọja awọn idiwọ. Ilana ti robot lbriiwa jẹ aluminiomu, ati iwuwo tirẹ jẹ 23.9 kg nikan. Awọn iru ẹru meji lo wa, 7 kg ati 14 kg ni atele, ti o jẹ ki o jẹ robot ina akọkọ pẹlu ẹru ti o ju 10 kg lọ. - ABB YuMi Ni Oṣu Kẹrin Ọjọ 13, Ọdun 2015, abb ṣe ifilọlẹ ni ifowosi ni agbaye ni agbaye akọkọ apa meji robot ile-iṣẹ Yumi ti o mọ nitootọ ifowosowopo eniyan-ẹrọ si ọja ni Apewo Iṣẹ ni Hanover, Jẹmánì Apa kọọkan ti Yumi ni awọn iwọn meje ti ominira ati iwuwo ara jẹ 38 kg. Ẹru ti apa kọọkan jẹ 0.5kg, ati pe deede ipo ipo le de ọdọ 0.02mm. Nitorina, o dara julọ fun apejọ awọn ẹya kekere, awọn ọja onibara, awọn nkan isere ati awọn aaye miiran. Lati awọn apakan konge ti awọn iṣọ ẹrọ ẹrọ si sisẹ awọn foonu alagbeka, awọn kọnputa tabulẹti ati awọn ẹya kọnputa tabili, Yumi kii ṣe iṣoro, eyiti o ṣe afihan awọn abuda ti o dara julọ ti robot laiṣe, bii faagun aaye iṣẹ ti o le de ọdọ, irọrun, agility ati deede. -Yaskawa Motoman SIA Ina YASKAWA, olupilẹṣẹ roboti ti a mọ daradara ni Japan ati ọkan ninu “awọn idile mẹrin”, tun ti tu nọmba kan ti awọn ọja robot axis meje. SIA jara roboti ni ina agile meje axis roboti, eyi ti o le pese humanoid ni irọrun ati ki o yara ni kiakia. Apẹrẹ iwuwo fẹẹrẹ ati ṣiṣan ti jara ti awọn roboti jẹ ki o dara pupọ fun fifi sori ni aaye dín. SIA jara le pese isanwo ti o ga (5kg si 50kg) ati iwọn iṣẹ nla (559mm si 1630mm), eyiti o dara pupọ fun apejọ, mimu abẹrẹ, ayewo ati awọn iṣẹ miiran. Ni afikun si ina meje axis robot awọn ọja, Yaskawa ti tun tu awọn meje axis robot alurinmorin eto. Iwọn giga ti ominira rẹ le ṣetọju iduro ti o dara julọ bi o ti ṣee ṣe lati ṣaṣeyọri ipa alurinmorin didara, paapaa dara fun alurinmorin inu inu ati ṣaṣeyọri ipo isunmọ ti o dara julọ. Pẹlupẹlu, ọja naa le ni ipilẹ iwuwo giga, ni irọrun yago fun kikọlu laarin rẹ ati ọpa ati iṣẹ-ṣiṣe, ati ṣafihan iṣẹ yago fun idiwọ ti o dara julọ. -Awọn diẹ ni oye, awọn diẹ Presto mr20 Ni ibẹrẹ ọdun 2007, Na bueryue ṣe agbekalẹ iwọn meje ti robot ominira "Presto mr20". Nipa gbigba apẹrẹ axis meje, roboti le ṣe ṣiṣiṣẹsẹhin eka diẹ sii ati gbe ni agbegbe iṣẹ dín bi apa eniyan. Ni afikun, Robot iwaju opin Iyipo ti (ọwọ) jẹ nipa ilọpo meji ti atilẹba robot axis mẹfa ti aṣa. Awọn iyipo ti iṣeto ni boṣewa jẹ 20kg. Nipa siseto iwọn iṣe, o le gbe to 30kg ti awọn nkan, iwọn iṣẹ jẹ 1260mm, ati pe deede ipo tun jẹ 0.1mm. Nipa gbigba ọna ọna axis meje, mr20 le ṣiṣẹ lati ẹgbẹ ti ẹrọ ẹrọ nigba gbigbe ati gbigbe awọn iṣẹ ṣiṣe sori ẹrọ ẹrọ. Ni ọna yii, O ṣe ilọsiwaju ṣiṣe ti igbaradi ati itọju ni ilosiwaju. Aaye laarin awọn irinṣẹ ẹrọ le dinku si kere ju idaji ti robot axis mẹfa ti aṣa. Ni afikun, nazhibueryue tun ti tu awọn roboti ile-iṣẹ meji, mr35 (pẹlu ẹru 35kg) ati mr50 (pẹlu ẹru 50kg), eyiti o le ṣee lo ni awọn aaye dín ati awọn aaye pẹlu awọn idiwọ. -OTC meje aksi ise robot Odish ti ẹgbẹ daihen ni Japan ti ṣe ifilọlẹ awọn roboti axis meje tuntun (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls ati fd-v20s). Nitori yiyi ti ipo keje, wọn le ṣe akiyesi iṣẹ yiyi kanna gẹgẹbi awọn ọrun-ọwọ eniyan ati alurinmorin fun diẹ ẹ sii ju ọsẹ kan lọ; Ni afikun, awọn roboti axis meje jẹ eniyan (fd-b4s, fd-b4ls) okun alurinmorin ti wa ni ipamọ ninu ara robot, nitorinaa ko si iwulo lati san ifojusi si kikọlu laarin roboti, imuduro alurinmorin ati iṣẹ-ṣiṣe lakoko ẹkọ isẹ. Iṣe naa jẹ danra pupọ, ati iwọn ominira ti iduro alurinmorin ti ni ilọsiwaju, eyiti o le ṣe atunṣe fun abawọn ti robot ibile ko le wọ inu alurinmorin nitori kikọlu pẹlu iṣẹ iṣẹ tabi imuduro alurinmorin. -Baxter ati Sawyer ti rethink Robotics Rethink Robotik jẹ aṣáájú-ọnà ti awọn roboti ifowosowopo. Lara wọn, Baxter meji apa robot, eyiti a kọkọ ni idagbasoke, ni awọn iwọn meje ti ominira lori awọn apa mejeeji, ati iwọn iṣẹ ti o pọ julọ ti apa kan jẹ 1210mm. Baxter le ṣe ilana awọn iṣẹ ṣiṣe oriṣiriṣi meji ni akoko kanna lati mu ohun elo pọ si, tabi ṣe ilana iṣẹ-ṣiṣe kanna ni akoko gidi lati mu iṣelọpọ pọ si. Sawyer, ti a ṣe ifilọlẹ ni ọdun to kọja, jẹ apa kan robot axis meje. Awọn isẹpo rirọ rẹ lo olutọpa rirọ jara kanna, ṣugbọn oluṣeto ti a lo ninu awọn isẹpo rẹ ti tun ṣe lati jẹ ki o kere. Nitoripe a ti gba apẹrẹ axis meje ati ibiti o ti n ṣiṣẹ si 100mm, o le pari iṣẹ-ṣiṣe pẹlu ẹru nla, ati pe fifuye le de ọdọ 4kg, eyiti o tobi ju 2.2kg ti o pọju ti Baxter robot. -Yamaha meje aksi robot Ya jara Ni ọdun 2015, Yamaha ṣe ifilọlẹ awọn roboti axis meje mẹta "ya-u5f", "ya-u10f" ati "ya-u20f", eyiti o jẹ idari ati iṣakoso nipasẹ oludari tuntun "ya-c100". Robot 7-axis ni e-axis deede si igbonwo eniyan, nitorinaa o le pari atunse larọwọto, torsion, itẹsiwaju ati awọn iṣe miiran. Paapaa ninu aafo dín nibiti o ti ṣoro fun robot lati ṣe iṣẹ ni isalẹ awọn aake 6, iṣẹ ati eto le pari ni irọrun. Ni afikun, o tun le mọ ipo squat kekere ati iṣẹ ti yikaka ni ẹhin ẹrọ naa. Awọn actuator pẹlu ṣofo be ti wa ni gba, ati awọn ẹrọ USB ati air okun ti wa ni itumọ ti ni awọn darí apa, eyi ti yoo ko dabaru pẹlu awọn ẹrọ agbegbe ati ki o le mọ kan iwapọ gbóògì ila.