سات محور صنعتی روبوٹ بمقابلہ چھ محور صنعتی روبوٹ، طاقت کیا ہے؟

اس وقت صنعتی روبوٹ زندگی کے تمام شعبوں میں بڑے پیمانے پر استعمال ہوتے رہے ہیں، لیکن ہم نے یہ بھی پایا کہ صنعتی روبوٹس کی نہ صرف مختلف شکلیں ہیں، بلکہ ان کے محور بھی مختلف ہیں۔ صنعتی روبوٹ کے نام نہاد محور کی آزادی کی پیشہ ورانہ اصطلاح کی ڈگری سے وضاحت کی جا سکتی ہے۔ اگر روبوٹ میں آزادی کی تین ڈگریاں ہیں، تو یہ X، y اور Z محور کے ساتھ آزادانہ طور پر حرکت کر سکتا ہے، لیکن یہ جھک نہیں سکتا اور نہ ہی گھوم سکتا ہے۔ جب روبوٹ کے محوروں کی تعداد بڑھ جاتی ہے، تو یہ روبوٹ کے لیے زیادہ لچکدار ہوتا ہے۔ صنعتی روبوٹ کے کتنے محور ہونے چاہئیں؟ تین محور والے روبوٹ کو کارٹیشین کوآرڈینیٹ یا کارٹیشین روبوٹ بھی کہا جاتا ہے۔ اس کے تین محور روبوٹ کو تین محوروں کے ساتھ ساتھ چلنے کی اجازت دے سکتے ہیں۔ اس قسم کا روبوٹ عام طور پر سادہ ہینڈلنگ کے کام میں استعمال ہوتا ہے۔ چار محور والے روبوٹ X، y اور Z محور کے ساتھ ساتھ گھوم سکتے ہیں۔ تین محور والے روبوٹ سے مختلف، اس کا ایک آزاد چوتھا محور ہے۔ عام طور پر، SCARA روبوٹ کو چار محور روبوٹ کے طور پر سمجھا جا سکتا ہے. پانچ محور بہت سے صنعتی روبوٹ کی ترتیب ہے۔ یہ روبوٹ ایک ہی وقت میں X، y اور Z کے تین خلائی چکروں میں گھوم سکتے ہیں، یہ ہاتھ کی لچکدار گردش کے ساتھ بیس اور محور پر انحصار کرتے ہوئے گھوم سکتے ہیں، جس سے ان کی لچک میں اضافہ ہوتا ہے۔ چھ محور والا روبوٹ X، y اور Z محور سے گزر سکتا ہے اور ہر ایک محور آزادانہ طور پر گھوم سکتا ہے۔ پانچ محور والے روبوٹ سے سب سے بڑا فرق یہ ہے کہ ایک اضافی محور ہے جو آزادانہ طور پر گھوم سکتا ہے۔ چھ محور والے روبوٹ کا نمائندہ یو روبوٹ ہے۔ روبوٹ پر نیلے کور کے ذریعے، آپ واضح طور پر روبوٹ کے محور کی تعداد کا حساب لگا سکتے ہیں۔ سیون ایکسس روبوٹ، جسے فالتو روبوٹ بھی کہا جاتا ہے، چھ محور والے روبوٹ کے مقابلے میں، اضافی محور روبوٹ کو کچھ مخصوص اہداف سے بچنے کی اجازت دیتا ہے، اختتامی اثر کرنے والے کو ایک مخصوص پوزیشن تک پہنچنے میں سہولت فراہم کرتا ہے، اور کچھ خاص کام کرنے والے ماحول میں زیادہ لچکدار طریقے سے ڈھال سکتا ہے۔ محوروں کی تعداد میں اضافے کے ساتھ روبوٹ کی لچک بھی بڑھ جاتی ہے۔ تاہم، موجودہ صنعتی ایپلی کیشنز میں، تین محور، چار محور اور چھ محور صنعتی روبوٹ سب سے زیادہ استعمال ہوتے ہیں۔ اس کی وجہ یہ ہے کہ کچھ ایپلی کیشنز میں، زیادہ لچک کی ضرورت نہیں ہوتی ہے، تین محور اور چار محور والے روبوٹس کی لاگت زیادہ ہوتی ہے، اور تین محور اور چار محور والے روبوٹس کی رفتار میں بھی بہت زیادہ فوائد ہوتے ہیں۔ مستقبل میں، 3C انڈسٹری میں جس کو اعلی لچک کی ضرورت ہے، سات محور صنعتی روبوٹ کو کھیلنے کے لیے جگہ ملے گی۔ اپنی بڑھتی ہوئی درستگی کے ساتھ، یہ مستقبل قریب میں موبائل فون جیسی درست الیکٹرانک مصنوعات کی دستی اسمبلی کی جگہ لے لے گا۔ چھ محور صنعتی روبوٹ سے زیادہ سات محور صنعتی روبوٹ کا کیا فائدہ ہے؟ تکنیکی طور پر، چھ محور والے صنعتی روبوٹس کے ساتھ کیا مسائل ہیں اور سات محور والے صنعتی روبوٹس کی کیا طاقتیں ہیں؟ (1) کینیمیٹک خصوصیات کو بہتر بنائیں روبوٹ کی حرکیات میں، تین مسائل روبوٹ کی حرکت کو بہت محدود بنا دیتے ہیں۔ پہلا واحد کنفیگریشن ہے۔ جب روبوٹ واحد کنفیگریشن میں ہوتا ہے، تو اس کا اختتامی اثر کسی خاص سمت میں نہیں بڑھ سکتا یا ٹارک کا اطلاق نہیں کر سکتا، اس لیے واحد کنفیگریشن حرکت کی منصوبہ بندی کو بہت زیادہ متاثر کرتی ہے۔ چھ محور والے روبوٹ کا چھٹا محور اور چوتھا محور ہم آہنگ ہیں۔ دوسرا مشترکہ نقل مکانی اووررن ہے۔ حقیقی کام کی صورت حال میں، روبوٹ کے ہر جوڑ کی زاویہ کی حد محدود ہوتی ہے۔ مثالی حالت پلس یا مائنس 180 ڈگری ہے، لیکن بہت سے جوڑ ایسا نہیں کر سکتے۔ اس کے علاوہ، سات محور والا روبوٹ بہت تیز زاویہ رفتار حرکت سے بچ سکتا ہے اور کونیی رفتار کی تقسیم کو مزید یکساں بنا سکتا ہے۔ Xinsong سات محور روبوٹ کے ہر محور کی حرکت کی حد اور زیادہ سے زیادہ کونیی رفتار تیسرا، کام کے ماحول میں رکاوٹیں ہیں۔ صنعتی ماحول میں، بہت سے مواقع پر مختلف ماحولیاتی رکاوٹیں ہوتی ہیں۔ روایتی چھ محور روبوٹ اختتامی میکانزم کی پوزیشن کو تبدیل کیے بغیر نہ صرف اختتامی طریقہ کار کا رویہ تبدیل کر سکتا ہے۔ (2) متحرک خصوصیات کو بہتر بنائیں سات محور والے روبوٹ کے لیے، آزادی کی فالتو ڈگریوں کا استعمال کرتے ہوئے نہ صرف رفتار کی منصوبہ بندی کے ذریعے اچھی کائینیمیٹک خصوصیات حاصل کر سکتا ہے، بلکہ بہترین متحرک کارکردگی حاصل کرنے کے لیے اس کی ساخت کا استعمال بھی کر سکتا ہے۔ سات محور والا روبوٹ مشترکہ ٹارک کی دوبارہ تقسیم کا احساس کر سکتا ہے، جس میں روبوٹ کے جامد توازن کا مسئلہ شامل ہے، یعنی سرے پر کام کرنے والی قوت کو ایک مخصوص الگورتھم کے ذریعے شمار کیا جا سکتا ہے۔ روایتی چھ محور والے روبوٹ کے لیے، ہر جوائنٹ کی قوت یقینی ہے، اور اس کی تقسیم بہت غیر معقول ہو سکتی ہے۔ تاہم، سات محور والے روبوٹ کے لیے، ہم کنٹرول الگورتھم کے ذریعے ہر جوائنٹ کے ٹارک کو ایڈجسٹ کر سکتے ہیں تاکہ کمزور لنک سے پیدا ہونے والے ٹارک کو ممکن حد تک چھوٹا بنایا جا سکے، تاکہ پورے روبوٹ کی ٹارک کی تقسیم زیادہ یکساں اور زیادہ معقول ہو۔ (3) غلطی کو برداشت کرنا ناکامی کی صورت میں، اگر ایک جوائنٹ ناکام ہو جاتا ہے، تو روایتی چھ محور والا روبوٹ کام کو مکمل کرنا جاری نہیں رکھ سکتا، جبکہ سات محور والا روبوٹ ناکام جوائنٹ کی رفتار کی دوبارہ تقسیم (کائنیمیٹک فالٹ ٹولرنس) کو دوبارہ ایڈجسٹ کرکے معمول کے مطابق کام جاری رکھ سکتا ہے۔ ناکام جوائنٹ کا ٹارک (متحرک غلطی رواداری)۔ چاہے مصنوعات کے نقطہ نظر سے یا درخواست کے نقطہ نظر سے، سات محور صنعتی روبوٹ اب بھی ابتدائی ترقی کے مرحلے میں ہے، لیکن بڑے مینوفیکچررز نے اہم نمائشوں میں متعلقہ مصنوعات کو آگے بڑھایا ہے۔ یہ تصور کیا جا سکتا ہے کہ وہ اس کی مستقبل کی ترقی کی صلاحیت کے بارے میں بہت پر امید ہیں۔ -KUKA LBR iiwa نومبر 2014 میں، KUKA نے پہلی بار KUKA کا پہلا 7-DOF لائٹ حساس روبوٹ lbriiwa کو چائنا انٹرنیشنل انڈسٹری ایکسپو کی روبوٹ نمائش میں جاری کیا۔ Lbriiwa سات محور والے روبوٹ کو انسانی بازو کی بنیاد پر ڈیزائن کیا گیا ہے۔ مربوط سینسر سسٹم کے ساتھ مل کر، لائٹ روبوٹ میں قابل پروگرام حساسیت اور بہت زیادہ درستگی ہے۔ سات محور lbriiwa کے تمام محور اعلی کارکردگی کے تصادم کا پتہ لگانے کے فنکشن اور مربوط مشترکہ ٹارک سینسر سے لیس ہیں تاکہ انسان اور مشین کے تعاون کو محسوس کیا جا سکے۔ سات محور ڈیزائن KUKA کی مصنوعات کو اعلی لچکدار بناتا ہے اور آسانی سے رکاوٹوں کو عبور کر سکتا ہے۔ لبریوا روبوٹ کی ساخت ایلومینیم سے بنی ہے اور اس کا اپنا وزن صرف 23.9 کلوگرام ہے۔ دو قسم کے بوجھ ہیں، بالترتیب 7 کلو اور 14 کلو، یہ 10 کلوگرام سے زیادہ بوجھ کے ساتھ پہلا لائٹ روبوٹ ہے۔ - اے بی بی یومی 13 اپریل 2015 کو، abb نے باضابطہ طور پر دنیا کا پہلا ڈوئل آرم انڈسٹریل روبوٹ Yumi لانچ کیا جو کہ ہینوور، جرمنی میں ہونے والی انڈسٹریل ایکسپو میں مارکیٹ میں انسانوں کے ساتھ مشین کے تعاون کا حقیقی معنوں میں احساس کرتا ہے۔ یومی کے ہر ایک بازو میں سات ڈگری آزادی ہے اور جسم کا وزن 38 کلوگرام ہے۔ ہر بازو کا بوجھ 0.5 کلوگرام ہے، اور بار بار پوزیشننگ کی درستگی 0.02 ملی میٹر تک پہنچ سکتی ہے۔ لہذا، یہ خاص طور پر چھوٹے حصوں کی اسمبلی، صارفین کے سامان، کھلونے اور دیگر شعبوں کے لئے موزوں ہے. مکینیکل گھڑیوں کے عین مطابق حصوں سے لے کر موبائل فونز، ٹیبلٹ کمپیوٹرز اور ڈیسک ٹاپ کمپیوٹر کے پرزوں کی پروسیسنگ تک، Yumi کوئی مسئلہ نہیں ہے، جو بے کار روبوٹ کی بہترین خصوصیات کی عکاسی کرتا ہے، جیسے قابل رسائی کام کی جگہ کو بڑھانا، لچک، چستی اور درستگی۔ -یسکاوا موٹومن ایس آئی اے YASKAWA electric، جاپان میں ایک معروف روبوٹ بنانے والی کمپنی اور "چار خاندانوں" میں سے ایک ہے، نے بھی سات محور روبوٹ مصنوعات کی ایک بڑی تعداد جاری کی ہے۔ SIA سیریز کے روبوٹ ہلکے فرتیلی سات محور والے روبوٹ ہیں، جو انسانی لچک فراہم کر سکتے ہیں اور تیزی سے تیز ہو سکتے ہیں۔ روبوٹس کی اس سیریز کا ہلکا پھلکا اور ہموار ڈیزائن اسے تنگ جگہ پر تنصیب کے لیے بہت موزوں بناتا ہے۔ SIA سیریز ہائی پے لوڈ (5kg سے 50kg) اور بڑی ورکنگ رینج (559mm سے 1630mm) فراہم کر سکتی ہے، جو اسمبلی، انجیکشن مولڈنگ، معائنہ اور دیگر کاموں کے لیے بہت موزوں ہے۔ روشنی سات محور روبوٹ مصنوعات کے علاوہ، Yaskawa بھی سات محور روبوٹ ویلڈنگ کے نظام کو جاری کیا ہے. اس کی اعلیٰ ڈگری اعلیٰ معیار کی ویلڈنگ کے اثر کو حاصل کرنے کے لیے جہاں تک ممکن ہو سب سے زیادہ موزوں کرنسی کو برقرار رکھ سکتی ہے، خاص طور پر اندرونی سطح کی ویلڈنگ کے لیے موزوں اور بہترین نقطہ نظر کی پوزیشن حاصل کرنے کے لیے۔ مزید برآں، پروڈکٹ میں اعلی کثافت کی ترتیب ہوسکتی ہے، آسانی سے اس کے اور شافٹ اور ورک پیس کے درمیان مداخلت سے بچ سکتی ہے، اور اس کی بہترین رکاوٹ سے بچنے کی تقریب کو ظاہر کرتی ہے۔ جتنا زیادہ ذہین، اتنا ہی زیادہ Presto mr20 2007 کے اوائل میں، Na bueryue نے آزادی کا سات ڈگری روبوٹ "Presto mr20" تیار کیا۔ سات محور کے ڈیزائن کو اپنانے سے، روبوٹ زیادہ پیچیدہ ورک فلو انجام دے سکتا ہے اور انسانی بازو کی طرح تنگ کام کرنے والے علاقے میں حرکت کر سکتا ہے۔ اس کے علاوہ، روبوٹ فرنٹ اینڈ دی ٹارک آف (کلائی) اصل روایتی چھ محور والے روبوٹ سے تقریباً دوگنا ہے۔ معیاری ترتیب کا ٹارک 20 کلوگرام ہے۔ ایکشن رینج سیٹ کرنے سے، یہ 30 کلوگرام تک کا سامان لے جا سکتا ہے، ورکنگ رینج 1260 ملی میٹر ہے، اور بار بار پوزیشننگ کی درستگی 0.1 ملی میٹر ہے۔ سات محور کے ڈھانچے کو اپنانے سے، mr20 مشین ٹول پر ورک پیس لیتے اور رکھتے وقت مشین ٹول کی طرف سے کام کر سکتا ہے۔ اس طرح، یہ پیشگی تیاری اور دیکھ بھال کی کارکردگی کو بہتر بناتا ہے۔ مشین ٹولز کے درمیان کی جگہ کو روایتی چھ محور والے روبوٹ کے نصف سے بھی کم کیا جا سکتا ہے۔ اس کے علاوہ، nazhibueryue نے دو صنعتی روبوٹ، mr35 (35kg کے بوجھ کے ساتھ) اور mr50 (50kg کے بوجھ کے ساتھ) بھی جاری کیے ہیں، جنہیں تنگ جگہوں اور رکاوٹوں والی جگہوں پر استعمال کیا جا سکتا ہے۔ -OTC سات محور صنعتی روبوٹ جاپان میں ڈائہن گروپ کے اوڈیش نے جدید ترین سات محور روبوٹ (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls اور fd-v20s) لانچ کیے ہیں۔ ساتویں محور کی گردش کی وجہ سے، وہ ایک ہفتے سے زائد عرصے تک انسانی کلائیوں اور ویلڈنگ کی طرح گھومنے والی کارروائی کا احساس کر سکتے ہیں۔ اس کے علاوہ، سات محور والے روبوٹ انسانی ہیں (fd-b4s, fd-b4ls) ویلڈنگ کیبل روبوٹ کے جسم میں چھپی ہوئی ہے، لہذا روبوٹ، ویلڈنگ فکسچر اور ورک پیس کے درمیان مداخلت پر توجہ دینے کی ضرورت نہیں ہے۔ تدریسی آپریشن. عمل بہت ہموار ہے، اور ویلڈنگ کرنسی کی آزادی کی ڈگری کو بہتر بنایا گیا ہے، جو اس خرابی کو پورا کر سکتا ہے کہ روایتی روبوٹ ورک پیس یا ویلڈنگ فکسچر میں مداخلت کی وجہ سے ویلڈنگ میں داخل نہیں ہو سکتا۔ - بیکسٹر اور ساویر روبوٹکس پر دوبارہ غور کریں۔ دوبارہ سوچیں روبوٹکس کوآپریٹو روبوٹس کا علمبردار ہے۔ ان میں بیکسٹر ڈوئل آرم روبوٹ، جو پہلے تیار کیا گیا تھا، دونوں بازوؤں پر سات ڈگری آزادی ہے، اور ایک بازو کی زیادہ سے زیادہ ورکنگ رینج 1210 ملی میٹر ہے۔ بیکسٹر قابل اطلاقیت کو بڑھانے کے لیے بیک وقت دو مختلف کاموں پر کارروائی کر سکتا ہے، یا پیداوار کو زیادہ سے زیادہ کرنے کے لیے ایک ہی کام کو حقیقی وقت میں پروسیس کر سکتا ہے۔ Sawyer، پچھلے سال لانچ کیا گیا، ایک واحد بازو سات محور والا روبوٹ ہے۔ اس کے لچکدار جوڑ ایک ہی سیریز کے لچکدار ایکچیویٹر کا استعمال کرتے ہیں، لیکن اس کے جوڑوں میں استعمال ہونے والے ایکچیو ایٹر کو چھوٹا بنانے کے لیے دوبارہ ڈیزائن کیا گیا ہے۔ چونکہ سات محور ڈیزائن کو اپنایا گیا ہے اور کام کرنے کی حد 100 ملی میٹر تک بڑھا دی گئی ہے، اس لیے یہ کام کے کام کو بڑے بوجھ کے ساتھ مکمل کر سکتا ہے، اور بوجھ 4 کلوگرام تک پہنچ سکتا ہے، جو بیکسٹر روبوٹ کے 2.2 کلو گرام پے لوڈ سے بہت بڑا ہے۔ یاماہا سات محور روبوٹ یا سیریز 2015 میں، یاماہا نے تین سات محور والے روبوٹ "ya-u5f"، "ya-u10f" اور "ya-u20f" لانچ کیے، جو نئے کنٹرولر "ya-c100" کے ذریعے چلتے اور کنٹرول کرتے ہیں۔ 7 محور والے روبوٹ میں انسانی کہنی کے برابر ای محور ہے، اس لیے یہ آزادانہ طور پر موڑنے، ٹارشن، توسیع اور دیگر کاموں کو مکمل کر سکتا ہے۔ یہاں تک کہ تنگ خلا میں جہاں روبوٹ کے لیے 6 محوروں سے نیچے آپریشن کرنا مشکل ہے، آپریشن اور سیٹنگ کو آسانی سے مکمل کیا جا سکتا ہے۔ اس کے علاوہ، یہ لو اسکواٹ پوزیشن اور ڈیوائس کے پچھلے حصے کے گرد گھومنے کی کارروائی کا بھی احساس کر سکتا ہے۔ کھوکھلی ساخت کے ساتھ ایکچیویٹر کو اپنایا گیا ہے، اور ڈیوائس کیبل اور ایئر ہوز مکینیکل بازو میں بنائے گئے ہیں، جو آس پاس کے آلات میں مداخلت نہیں کرے گا اور ایک کمپیکٹ پروڈکشن لائن کا احساس کر سکتا ہے۔