Sevenиде күчәр индустриаль робот vs алты күчәр индустриаль робот, көч нинди?

Хәзерге вакытта сәнәгать роботлары төрле өлкәләрдә киң кулланылган, ләкин без шулай ук ​​сәнәгать роботларының төрле формаларга гына түгел, ә төрле сандагы балталарга да ия булуын ачыкладык. Промышленность роботының күчәре дип аталырга мөмкин, ирекнең профессиональ дәрәҗәсе. Әгәр дә робот өч дәрәҗә иреккә ия булса, ул X, y һәм Z күчәре буенча иркен хәрәкәт итә ала, ләкин ул бөкләнә яки әйләнә алмый. Робот балталары саны арткач, ул робот өчен сыгылучан. Сәнәгать роботлары ничә балта булырга тиеш? Өч күчәрле робот шулай ук ​​Картезиан координаты яки Картезиан роботы дип атала. Аның өч балтасы роботка өч күчәр буенча хәрәкәт итәргә мөмкинлек бирә. Бу төр робот гадәттә гади эштә кулланыла. Дүрт күчәрле робот X, y һәм Z күчәре буенча әйләнә ала. Өч күчәрле роботтан аермалы буларак, аның бәйсез дүртенче күчәре бар. Гомумән алганда, SCARA роботын дүрт күчәрле робот дип санарга мөмкин. Биш күч - күп сәнәгать роботларының конфигурациясе. Бу роботлар бер үк вакытта X, y һәм Z. Алты күчәр роботы X, y һәм Z күчәре аша уза ала, һәм һәр күч мөстәкыйль әйләнә ала. Биш күчәр роботыннан иң зур аерма - иркен әйләнергә мөмкин булган өстәмә күчәр. Алты күчәр роботының вәкиле - сез робот. Роботтагы зәңгәр капка аша сез роботның балталар санын ачык итеп саный аласыз. Sevenиде күчәрле робот, артык кирәк булмаган робот дип тә атала, алты күчәр роботы белән чагыштырганда, өстәмә күч роботка билгеле бер максатлардан качарга, ахыр эффекторны билгеле бер позициягә ирешергә ярдәм итә, һәм кайбер махсус эш шартларына сыгылмалы була ала. Баллар саны арту белән роботның сыгылмасы да арта. Ләкин, хәзерге индустриаль кулланмаларда өч күчәрле, дүрт күчәрле һәм алты күчәрле сәнәгать роботлары күбрәк кулланыла. Чөнки кайбер кушымталарда югары сыгылучылык таләп ителми, өч күчәрле һәм дүрт күчәрле роботларның чыгым эффективлыгы зуррак, өч күчәрле һәм дүрт күчәрле роботлар да тизлектә зур өстенлекләргә ия. Киләчәктә, югары сыгылучылыкка мохтаҗ 3C индустриясендә, җиде күчәр сәнәгый роботның уйнау урыны булачак. Аның төгәллеге арту белән, ул якын киләчәктә кәрәзле телефон кебек төгәл электрон продуктларны кул белән җыюны алыштырачак. Sevenиде күчәрле индустриаль роботның алты күчәрле индустриаль роботтан өстенлеге нинди? Техник яктан, алты күчәрле индустриаль роботлар белән нинди проблемалар бар һәм җиде күчәрле сәнәгать роботларының нинди көчле яклары бар? 1) кинематик үзенчәлекләрне яхшырту Робот кинематикасында өч проблема робот хәрәкәтен чикли. Беренчесе - бердәнбер конфигурация. Робот бер конфигурациядә булганда, аның эффекторы билгеле бер юнәлештә хәрәкәт итә алмый һәм момент куллана алмый, шуңа күрә бердәнбер конфигурация хәрәкәт планлаштыруга зур йогынты ясый. Алтын күчәр һәм алты күчәр роботының дүртенче күчәре коллинар Икенчесе - уртак күчерү. Чын эш ситуациясендә роботның һәр буынының почмак диапазоны чикләнгән. Идеаль халәт плюс яки минус 180 градус, ләкин күп буыннар моны эшли алмый. Моннан тыш, җиде күчәр роботы бик тиз почмак тизлеге хәрәкәтеннән кача ала һәм почмак тизлеген таратуны бертөрле итә ала. Синсонг җиде күчәр роботының һәр күчәренең хәрәкәт диапазоны һәм максималь почмак тизлеге Өченчедән, эш шартларында киртәләр бар. Сәнәгать мохитендә күп очракта төрле экологик киртәләр бар. Традицион алты күчәрле робот ахыр механизмның позициясен үзгәртмичә, соңгы механизмга карашны үзгәртә алмый. 2) Динамик үзенчәлекләрне яхшырту Sevenиде күчәр роботы өчен, аның артык ирек дәрәҗәсен куллану траектория планлаштыру аша яхшы кинематик характеристикаларга ирешә алмый, иң яхшы динамик күрсәткечләргә ирешү өчен структурасын куллана ала. Sevenиде күчәрле робот уртак моментны бүлеп бирүне аңлый ала, бу роботның статик балансы проблемасын үз эченә ала, ягъни ахырда эшләүче көч билгеле алгоритм белән исәпләнә ала. Традицион алты күчәр роботы өчен, һәр кушылманың көче билгеле, һәм аны тарату бик акылсыз булырга мөмкин. Ләкин, җиде күчәрле робот өчен, без контроль алгоритм ярдәмендә һәр буынның моментын көйли алабыз, зәгыйфь сылтама белән күтәрелгән моментны мөмкин кадәр кечкенә итәр өчен, бөтен роботның момент бүленеше бертөрле һәм акыллырак булсын өчен. 3) Хаталы толерантлык Уңышсызлык булган очракта, бер буын эшләмәсә, традицион алты күчәрле робот эшне дәвам итә алмый, ә җиде күчәр роботы уңышсыз кушылу тизлеген бүлешүне көйләп гадәти эшне дәвам итә ала (кинематик хаталарга толерантлык) һәм уңышсыз буынның моменты (динамик хаталарга толерантлык). Продукция ягыннан яисә куллану күзлегеннән караганда, җиде күчәр сәнәгый робот әле башлангыч үсеш этабында, ләкин эре җитештерүчеләр тиешле продуктларны зур күргәзмәләргә этәрделәр. Алар аның киләчәк үсеш потенциалына бик оптимистик дип күз алдына китерергә мөмкин. -КУКА ЛБР iiwa 2014 елның ноябрендә КУКА КУКАның беренче 7-DOF яктылыгына сизгер робот lbriiwa Кытай Халыкара Сәнәгать Экспо робот күргәзмәсендә чыгарды. Lbriiwa җиде күчәр роботы кеше кулы нигезендә эшләнгән. Интеграль сенсор системасы белән берлектә, җиңел робот программалаштырыла торган сизгерлеккә һәм бик югары төгәллеккә ия. Lbriiwa җиде күчәренең барлык уклары югары җитештерүчән бәрелешне ачыклау функциясе һәм кеше-машина хезмәттәшлеген тормышка ашыру өчен интеграль уртак момент сенсоры белән җиһазландырылган. Sevenиде күчәр дизайны KUKA продуктын югары сыгылмалы итә һәм киртәләрне җиңел кичерә ала. Lbriiwa роботының структурасы алюминийдан эшләнгән, һәм аның авырлыгы 23,9 кг. Ике төрле йөк бар, тиешенчә 7 кг һәм 14 кг, бу 10 килограммнан артык авырлыктагы беренче җиңел робот. - ABB YuMi 2015 елның 13 апрелендә abb рәсми рәвештә дөньяда беренче куллы индустриаль робот umiми җибәрде, ул Ганноверда, Германиянең Индустриаль Экспозициясендә базарда кеше-машина хезмәттәшлеген чынлап та тормышка ашыра. Umiминың һәр кулында җиде градус ирек бар, тән авырлыгы 38 кг. Armәр кулның йөге 0,5 кг, һәм кабат урнашу төгәллеге 0,02 ммга җитә ала. Шуңа күрә ул кечкенә өлешләрне җыю, куллану товарлары, уенчыклар һәм башка кырлар өчен аеруча яраклы. Механик сәгатьләрнең төгәл өлешләреннән кәрәзле телефоннар, планшет компьютерлары һәм өстәл компьютер өлешләрен эшкәртүгә кадәр, umiми проблема түгел, ул кирәкле роботның искиткеч характеристикаларын чагылдыра, мәсәлән, барып җитә торган эш урынын киңәйтү, сыгылучылык, җитезлек һәм төгәллек. -Яскава Мотоман SIA YASKAWA электр, Япониядә танылган робот җитештерүче һәм "дүрт гаилә" нең берсе, шулай ук ​​җиде күчәр робот продуктын чыгарды. SIA серияле роботлар гуманоидның сыгылучылыгын тәэмин итә һәм тиз тизләнә ала торган җиңел җитез җиде күчәр роботлары. Бу роботлар сериясенең җиңел һәм тәртипле дизайны аны тар киңлектә урнаштыру өчен бик уңайлы итә. SIA сериясе югары йөкне (5 кг - 50 кг) һәм зур эш диапазонын (559 мм - 1630 мм) тәэмин итә ала, бу җыю, инъекция формалаштыру, инспекция һәм башка операцияләр өчен бик яраклы. Яккава җиде уклы робот продуктларына өстәп, җиде күчәрле робот эретеп ябыштыру системасын чыгарды. Аның югары дәрәҗәдәге ирек дәрәҗәсе югары сыйфатлы эретеп ябыштыру эффектына ирешү өчен иң кулай позицияне саклый ала, аеруча эчке өслекне эретеп ябыштыру өчен иң яхшы позициягә ирешү өчен. Моннан тыш, продукт югары тыгызлыктагы макетка ия ​​булырга мөмкин, аның белән вал һәм эш кисәге арасындагы комачаулыктан җиңел сакланып, киртәләрдән саклану функциясен күрсәтә ала. - Акыллырак, Presto mr20 күбрәк 2007 ел азагында, Na bueryue "Presto mr20" җиде дәрәҗә ирек роботын эшләде. Sevenиде күчәр дизайнын кабул итеп, робот катлаулырак эш процессын башкара һәм кеше кулы кебек тар эш урында хәрәкәт итә ала. Моннан тыш, роботның алгы очкычы (беләк) моменты оригиналь традицион алты күчәр роботыннан икеләтә күбрәк. Стандарт конфигурациянең моменты 20 кг. Эш диапазонын куеп, ул 30 килограммга кадәр мәкалә йөртә ала, эш диапазоны 1260 мм, һәм кабат урнашу төгәллеге 0,1 мм. Sevenиде күчәр структурасын кабул итеп, mr20 машина коралына эш кисәкләрен алганда һәм урнаштырганда машина коралы ягыннан эшли ала. Шул рәвешле, алдан әзерләү һәм хезмәт күрсәтүнең эффективлыгын күтәрә. Машина кораллары арасындагы урын традицион алты күчәр роботының яртысыннан кимрәк булырга мөмкин. Моннан тыш, nazhibueryue шулай ук ​​тар сәнәгатьтә һәм киртәләр булган урыннарда кулланырга мөмкин булган mr35 (35 кг авырлык белән) һәм mr50 (50 кг авырлык белән) ике сәнәгать роботын чыгарды. -OTC җиде күчәр сәнәгый робот Япониядә Одиш группасы соңгы җиде күчәр роботын җибәрде (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls һәм fd-v20s). Seventhиденче күчәрнең әйләнеше аркасында, алар бер атнадан артык кеше беләкләре һәм эретеп ябыштыру кебек үк борылышлы хәрәкәтне аңлый алалар. өстәвенә, җиде күчәр роботлары кеше (fd-b4s, fd-b4ls) эретеп ябыштыру кабель робот тәнендә яшерелгән, шуңа күрә робот, эретеп ябыштыру җайланмасы һәм эш кисәге арасындагы комачаулыкка игътибар итергә кирәкми. укыту операциясе. Эш бик шома, һәм эретеп ябыштыру иреге дәрәҗәсе яхшырды, бу традицион роботның эш кисәгенә яки эретеп ябыштыргычка комачаулавы аркасында эретеп ябыштыруга керә алмаган кимчелекне каплый ала. -Бобстер һәм Робототехника турында уйлаучы Ретинк робототехникасы - кооператив роботларның пионеры. Алар арасында, Бакстер ике куллы робот, ике кулда да җиде градус иреккә ия, һәм бер кулның максималь эш диапазоны 1210 мм. Бакстер куллануны арттыру өчен бер үк вакытта ике төрле эшне эшкәртә ала, яисә чыгаруны максимумлаштыру өчен реаль вакытта бер үк эшне эшкәртә ала. Узган ел җибәрелгән Sawyer - бер куллы җиде күчәрле робот. Аның сыгылмалы буыннары бер үк серияле эластик актуатор кулланалар, ләкин буыннарында кулланылган актуатор аны кечерәк итәр өчен яңадан эшләнгән. Sevenиде күчәр дизайны кабул ителгәнгә һәм эш диапазоны 100 ммга кадәр киңәйтелгәнгә, ул эш йөкләмәсен зуррак йөк белән тәмамлый ала, һәм йөк 4 кг га җитә ала, бу Бакстер роботының 2,2 кг авырлыгыннан күпкә зуррак. -Ямаха җиде күчәр робот Я сериясе 2015-нче елда Ямаха өч ята роботын "ya-u5f", "ya-u10f" һәм "ya-u20f" эшләтеп җибәрде, алар "ya-c100" яңа контроллер белән идарә итәләр. 7 күчәрле роботның кеше терсәгенә эквивалентлы электрон күчәре бар, шуңа күрә ул бөкләү, борылу, киңәйтү һәм башка чараларны иркен тәмамлый ала. Роботка 6 балта астыннан операция ясау кыен булган тар арада да, операция һәм көйләү шома тәмамланырга мөмкин. Моннан тыш, ул шулай ук ​​түбән скват позициясен һәм җайланманың аркасына әйләнү хәрәкәтен аңлый ала. Буш структурасы булган актуатор кабул ителде, һәм җайланма кабель һәм һава шлангы механик кулда төзелгән, бу әйләнә-тирә җиһазларга комачауламас һәм компакт җитештерү линиясен тормышка ашыра ала.