ஏழு அச்சு தொழில்துறை ரோபோ vs ஆறு அச்சு தொழில்துறை ரோபோ, வலிமை என்ன?

தற்போது, ​​தொழில்துறை ரோபோக்கள் அனைத்து துறைகளிலும் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, ஆனால் தொழில்துறை ரோபோக்கள் வெவ்வேறு வடிவங்களைக் கொண்டிருப்பது மட்டுமல்லாமல், வெவ்வேறு எண்ணிக்கையிலான அச்சுகளையும் கொண்டிருப்பதைக் கண்டறிந்தோம். தொழில்துறை ரோபோவின் அச்சு என்று அழைக்கப்படுவதை தொழில்முறை கால சுதந்திரம் மூலம் விளக்கலாம். ரோபோவுக்கு மூன்று டிகிரி சுதந்திரம் இருந்தால், அது X, y மற்றும் Z அச்சுகளில் சுதந்திரமாக நகர முடியும், ஆனால் அது சாய்வதோ அல்லது சுழற்றவோ முடியாது. ரோபோவின் அச்சுகளின் எண்ணிக்கை அதிகரிக்கும் போது, ​​அது ரோபோவிற்கு மிகவும் நெகிழ்வாக இருக்கும். தொழில்துறை ரோபோக்கள் எத்தனை அச்சுகளை வைத்திருக்க வேண்டும்? மூன்று அச்சு ரோபோவை கார்ட்டீசியன் ஒருங்கிணைப்பு அல்லது கார்ட்டீசியன் ரோபோ என்றும் அழைக்கப்படுகிறது. அதன் மூன்று அச்சுகள் ரோபோவை மூன்று அச்சுகளிலும் நகர்த்த அனுமதிக்கும். இந்த வகையான ரோபோ பொதுவாக எளிமையான கையாளுதல் வேலைகளில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. நான்கு அச்சு ரோபோக்கள் X, y மற்றும் Z அச்சுகளில் சுழல முடியும். மூன்று அச்சு ரோபோவிலிருந்து வேறுபட்டது, இது ஒரு சுயாதீனமான நான்காவது அச்சைக் கொண்டுள்ளது. பொதுவாக, SCARA ரோபோவை நான்கு அச்சு ரோபோவாகக் கருதலாம். ஐந்து அச்சு என்பது பல தொழில்துறை ரோபோக்களின் உள்ளமைவு ஆகும். இந்த ரோபோக்கள் ஒரே நேரத்தில் எக்ஸ், ஒய் மற்றும் இசட் ஆகிய மூன்று ஸ்பேஸ் சுழற்சிகள் மூலம் சுழல முடியும், அடித்தளத்தில் உள்ள அச்சில் மற்றும் கையின் நெகிழ்வான சுழற்சியுடன் அச்சில் தங்கியிருப்பதன் மூலம் அவை திரும்ப முடியும், இது அவற்றின் நெகிழ்வுத்தன்மையை அதிகரிக்கிறது. ஆறு அச்சு ரோபோ X, y மற்றும் Z அச்சுகள் வழியாக செல்ல முடியும், மேலும் ஒவ்வொரு அச்சும் சுயாதீனமாக சுழலும். ஐந்து அச்சு ரோபோவிலிருந்து மிகப்பெரிய வித்தியாசம் என்னவென்றால், சுதந்திரமாக சுழலும் கூடுதல் அச்சு உள்ளது. ஆறு அச்சு ரோபோவின் பிரதிநிதி யுவாவ் ரோபோ. ரோபோவின் நீல அட்டையின் மூலம், ரோபோவின் அச்சுகளின் எண்ணிக்கையை நீங்கள் தெளிவாகக் கணக்கிடலாம். ஆறு அச்சு ரோபோவுடன் ஒப்பிடும்போது, ​​தேவையற்ற ரோபோ என்றும் அழைக்கப்படும் ஏழு அச்சு ரோபோட், கூடுதல் அச்சு ரோபோவை சில குறிப்பிட்ட இலக்குகளைத் தவிர்க்க அனுமதிக்கிறது, இறுதி எஃபெக்டரை ஒரு குறிப்பிட்ட நிலையை அடைய உதவுகிறது, மேலும் சில சிறப்பு பணிச்சூழலுக்கு நெகிழ்வாக மாற்றியமைக்க முடியும். அச்சுகளின் எண்ணிக்கை அதிகரிப்புடன், ரோபோவின் நெகிழ்வுத்தன்மையும் அதிகரிக்கிறது. இருப்பினும், தற்போதைய தொழில்துறை பயன்பாடுகளில், மூன்று-அச்சு, நான்கு-அச்சு மற்றும் ஆறு அச்சு தொழில்துறை ரோபோக்கள் அதிகம் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. ஏனென்றால், சில பயன்பாடுகளில், அதிக நெகிழ்வுத்தன்மை தேவையில்லை, மூன்று-அச்சு மற்றும் நான்கு-அச்சு ரோபோக்கள் அதிக செலவு-செயல்திறன் கொண்டவை, மேலும் மூன்று-அச்சு மற்றும் நான்கு-அச்சு ரோபோக்கள் வேகத்தில் சிறந்த நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. எதிர்காலத்தில், அதிக நெகிழ்வுத்தன்மை தேவைப்படும் 3C துறையில், ஏழு அச்சு தொழில்துறை ரோபோ விளையாடுவதற்கு இடம் கிடைக்கும். அதன் அதிகரித்துவரும் துல்லியத்துடன், இது எதிர்காலத்தில் மொபைல் போன்கள் போன்ற துல்லியமான மின்னணு தயாரிப்புகளை கைமுறையாக அசெம்பிளி செய்யும். ஆறு அச்சு தொழில்துறை ரோபோவை விட ஏழு அச்சு தொழில்துறை ரோபோவின் நன்மை என்ன? தொழில்நுட்ப ரீதியாக, ஆறு அச்சு தொழில்துறை ரோபோக்களில் என்ன சிக்கல்கள் உள்ளன மற்றும் ஏழு அச்சு தொழில்துறை ரோபோக்களின் பலம் என்ன? (1) இயக்கவியல் பண்புகளை மேம்படுத்துதல் ரோபோவின் இயக்கவியலில், மூன்று சிக்கல்கள் ரோபோவின் இயக்கத்தை மிகவும் மட்டுப்படுத்துகின்றன. முதலாவது ஒருமை கட்டமைப்பு. ரோபோ ஒரு ஒற்றை உள்ளமைவில் இருக்கும்போது, ​​அதன் முடிவு செயல்திறன் ஒரு குறிப்பிட்ட திசையில் நகரவோ அல்லது முறுக்குவிசையைப் பயன்படுத்தவோ முடியாது, எனவே ஒற்றை உள்ளமைவு இயக்கத் திட்டமிடலைப் பெரிதும் பாதிக்கிறது. ஆறு அச்சு ரோபோவின் ஆறாவது அச்சு மற்றும் நான்காவது அச்சு கோலினியர் இரண்டாவது கூட்டு இடப்பெயர்ச்சி மீறல். உண்மையான வேலை சூழ்நிலையில், ரோபோவின் ஒவ்வொரு மூட்டின் கோண வரம்பும் குறைவாக இருக்கும். சிறந்த நிலை பிளஸ் அல்லது மைனஸ் 180 டிகிரி ஆகும், ஆனால் பல மூட்டுகளால் அதைச் செய்ய முடியாது. கூடுதலாக, ஏழு அச்சு ரோபோ மிகவும் வேகமான கோணத் திசைவேக இயக்கத்தைத் தவிர்க்கலாம் மற்றும் கோணத் திசைவேகப் பரவலை மேலும் சீரானதாக மாற்றும். ஜின்சாங் ஏழு அச்சு ரோபோவின் ஒவ்வொரு அச்சின் இயக்க வரம்பு மற்றும் அதிகபட்ச கோண வேகம் மூன்றாவதாக, வேலை செய்யும் சூழலில் தடைகள் உள்ளன. தொழில்துறை சூழலில், பல சந்தர்ப்பங்களில் பல்வேறு சுற்றுச்சூழல் தடைகள் உள்ளன. பாரம்பரிய ஆறு அச்சு ரோபோ இறுதி பொறிமுறையின் நிலையை மாற்றாமல் இறுதி பொறிமுறையின் அணுகுமுறையை மட்டும் மாற்ற முடியாது. (2) மாறும் பண்புகளை மேம்படுத்தவும் ஏழு அச்சு ரோபோவைப் பொறுத்தவரை, அதன் மிதமிஞ்சிய அளவு சுதந்திரத்தைப் பயன்படுத்தி, பாதை திட்டமிடல் மூலம் நல்ல இயக்கவியல் பண்புகளை அடைவது மட்டுமல்லாமல், சிறந்த மாறும் செயல்திறனை அடைய அதன் கட்டமைப்பைப் பயன்படுத்தலாம். ஏழு அச்சு ரோபோ கூட்டு முறுக்கு மறுபகிர்வை உணர முடியும், இது ரோபோவின் நிலையான சமநிலையின் சிக்கலை உள்ளடக்கியது, அதாவது முடிவில் செயல்படும் சக்தியை ஒரு குறிப்பிட்ட வழிமுறை மூலம் கணக்கிட முடியும். பாரம்பரிய ஆறு அச்சு ரோபோவிற்கு, ஒவ்வொரு மூட்டின் சக்தியும் உறுதியானது, மேலும் அதன் விநியோகம் மிகவும் நியாயமற்றதாக இருக்கலாம். இருப்பினும், ஏழு அச்சு ரோபோவிற்கு, பலவீனமான இணைப்பின் மூலம் முறுக்குவிசையை முடிந்தவரை சிறியதாக மாற்ற கட்டுப்பாட்டு வழிமுறை மூலம் ஒவ்வொரு மூட்டின் முறுக்குவிசையையும் சரிசெய்யலாம், இதனால் முழு ரோபோவின் முறுக்கு விநியோகம் மிகவும் சீரானதாகவும் நியாயமானதாகவும் இருக்கும். (3) தவறு சகிப்புத்தன்மை தோல்வியுற்றால், ஒரு மூட்டு தோல்வியுற்றால், பாரம்பரிய ஆறு அச்சு ரோபோவால் வேலையைத் தொடர முடியாது, அதே நேரத்தில் ஏழு அச்சு ரோபோ தோல்வியுற்ற மூட்டின் வேகத்தை மறுபகிர்வு செய்வதன் மூலம் சாதாரணமாக வேலை செய்ய முடியும் (இயக்க தவறு சகிப்புத்தன்மை) மற்றும் தோல்வியுற்ற கூட்டு முறுக்கு (டைனமிக் தவறு சகிப்புத்தன்மை). தயாரிப்புக் கண்ணோட்டத்தில் இருந்தாலோ அல்லது பயன்பாட்டுக் கண்ணோட்டத்தில் இருந்தாலோ, ஏழு அச்சு தொழில்துறை ரோபோ இன்னும் ஆரம்ப வளர்ச்சி நிலையில் உள்ளது, ஆனால் முக்கிய உற்பத்தியாளர்கள் முக்கிய கண்காட்சிகளில் தொடர்புடைய தயாரிப்புகளை முன்வைத்துள்ளனர். அதன் எதிர்கால வளர்ச்சி சாத்தியம் குறித்து அவர்கள் மிகவும் நம்பிக்கையுடன் இருப்பதாக கற்பனை செய்யலாம். -KUKA LBR iiwa நவம்பர் 2014 இல், KUKA முதன்முதலில் KUKA இன் முதல் 7-DOF ஒளி உணர்திறன் ரோபோ lbriiwa ஐ சீனா இன்டர்நேஷனல் இண்டஸ்ட்ரி எக்ஸ்போவின் ரோபோ கண்காட்சியில் வெளியிட்டது. Lbriiwa ஏழு அச்சு ரோபோ மனித கையை அடிப்படையாகக் கொண்டு வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. ஒருங்கிணைந்த சென்சார் அமைப்புடன் இணைந்து, ஒளி ரோபோ நிரல்படுத்தக்கூடிய உணர்திறன் மற்றும் மிக உயர்ந்த துல்லியம் கொண்டது. ஏழு அச்சு lbriiwa அனைத்து அச்சுகளும் உயர் செயல்திறன் மோதல் கண்டறிதல் செயல்பாடு மற்றும் ஒருங்கிணைந்த கூட்டு முறுக்கு சென்சார் மனித-இயந்திர ஒத்துழைப்பை உணர. ஏழு அச்சு வடிவமைப்பு, KUKA இன் தயாரிப்புக்கு அதிக நெகிழ்வுத்தன்மையைக் கொண்டுள்ளது மற்றும் தடைகளை எளிதில் கடக்கும். lbriiwa ரோபோவின் அமைப்பு அலுமினியத்தால் ஆனது, அதன் சொந்த எடை 23.9 கிலோ மட்டுமே. இரண்டு வகையான சுமைகள் உள்ளன, முறையே 7 கிலோ மற்றும் 14 கிலோ, இது 10 கிலோவுக்கு மேல் சுமை கொண்ட முதல் இலகுவான ரோபோவாக அமைகிறது. - ஏபிபி யுமி ஏப்ரல் 13, 2015 அன்று, ஜெர்மனியின் ஹனோவரில் நடந்த இண்டஸ்ட்ரியல் எக்ஸ்போவில் சந்தையில் மனித-இயந்திர ஒத்துழைப்பை உண்மையிலேயே உணர்ந்து கொள்ளும் உலகின் முதல் இரட்டை கை தொழில்துறை ரோபோ யூமியை abb அதிகாரப்பூர்வமாக அறிமுகப்படுத்தியது. யூமியின் ஒவ்வொரு கையும் ஏழு டிகிரி சுதந்திரம் மற்றும் உடல் எடை 38 கிலோ. ஒவ்வொரு கையின் சுமை 0.5 கிலோ, மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் பொருத்துதல் துல்லியம் 0.02 மிமீ அடையலாம். எனவே, இது சிறிய பாகங்கள் சட்டசபை, நுகர்வோர் பொருட்கள், பொம்மைகள் மற்றும் பிற துறைகளுக்கு குறிப்பாக பொருத்தமானது. மெக்கானிக்கல் வாட்ச்களின் துல்லியமான பாகங்கள் முதல் மொபைல் போன்கள், டேப்லெட் கணினிகள் மற்றும் டெஸ்க்டாப் கணினி பாகங்கள் செயலாக்கம் வரை, Yumi எந்த பிரச்சனையும் இல்லை, இது தேவையற்ற ரோபோவின் சிறந்த பண்புகளை பிரதிபலிக்கிறது, அதாவது அடையக்கூடிய பணியிடத்தை விரிவாக்குதல், நெகிழ்வுத்தன்மை, சுறுசுறுப்பு மற்றும் துல்லியம். -யஸ்காவா மோட்டோமன் எஸ்ஐஏ ஜப்பானில் நன்கு அறியப்பட்ட ரோபோ உற்பத்தியாளரும் "நான்கு குடும்பங்களில்" ஒன்றான YASKAWA எலக்ட்ரிக், ஏழு அச்சு ரோபோ தயாரிப்புகளையும் வெளியிட்டுள்ளது. SIA தொடர் ரோபோக்கள் இலகுவான சுறுசுறுப்பான ஏழு அச்சு ரோபோக்கள் ஆகும், அவை மனித நெகிழ்வுத்தன்மையை வழங்குவதோடு விரைவாக முடுக்கிவிடக்கூடியவை. இந்த தொடர் ரோபோக்களின் இலகுரக மற்றும் நெறிப்படுத்தப்பட்ட வடிவமைப்பு குறுகிய இடத்தில் நிறுவுவதற்கு மிகவும் பொருத்தமானதாக அமைகிறது. SIA தொடர் அதிக பேலோடு (5 கிலோ முதல் 50 கிலோ வரை) மற்றும் பெரிய வேலை வரம்பு (559 மிமீ முதல் 1630 மிமீ வரை) வழங்க முடியும், இது அசெம்பிளி, இன்ஜெக்ஷன் மோல்டிங், ஆய்வு மற்றும் பிற செயல்பாடுகளுக்கு மிகவும் பொருத்தமானது. லைட் செவன் ஆக்சிஸ் ரோபோ தயாரிப்புகளுக்கு கூடுதலாக, யஸ்காவா ஏழு அச்சு ரோபோ வெல்டிங் அமைப்பையும் வெளியிட்டுள்ளது. உயர்தர வெல்டிங் விளைவை அடைய, குறிப்பாக உள் மேற்பரப்பு வெல்டிங்கிற்கு ஏற்றது மற்றும் சிறந்த அணுகுமுறை நிலையை அடைவதற்கு அதன் உயர் அளவிலான சுதந்திரம் மிகவும் பொருத்தமான தோரணையை முடிந்தவரை பராமரிக்க முடியும். மேலும், தயாரிப்பு அதிக அடர்த்தி கொண்ட அமைப்பைக் கொண்டிருக்கலாம், அதற்கும் தண்டு மற்றும் பணிப்பகுதிக்கும் இடையே உள்ள குறுக்கீட்டை எளிதில் தவிர்க்கலாம், மேலும் அதன் சிறந்த தடைகளைத் தவிர்க்கும் செயல்பாட்டைக் காட்டலாம். -அதிக புத்திசாலி, அதிக Presto mr20 2007 ஆம் ஆண்டின் இறுதியில், Na bueryue ஏழு டிகிரி சுதந்திர ரோபோ "Presto mr20" ஐ உருவாக்கினார். ஏழு அச்சு வடிவமைப்பை ஏற்றுக்கொள்வதன் மூலம், ரோபோ மிகவும் சிக்கலான பணிப்பாய்வுகளைச் செய்து, மனிதக் கை போன்ற ஒரு குறுகிய வேலைப் பகுதியில் நகர முடியும். கூடுதலாக, ரோபோ முன் முனை (மணிக்கட்டு) முறுக்கு அசல் பாரம்பரிய ஆறு அச்சு ரோபோவை விட இரண்டு மடங்கு ஆகும். நிலையான கட்டமைப்பின் முறுக்கு 20 கிலோ ஆகும். செயல் வரம்பை அமைப்பதன் மூலம், இது 30 கிலோ கட்டுரைகளை எடுத்துச் செல்ல முடியும், வேலை வரம்பு 1260 மிமீ மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் பொருத்துதல் துல்லியம் 0.1 மிமீ ஆகும். ஏழு அச்சு அமைப்பை ஏற்றுக்கொள்வதன் மூலம், இயந்திரக் கருவியில் பணியிடங்களை எடுத்து வைக்கும் போது mr20 இயந்திரக் கருவியின் பக்கத்திலிருந்து வேலை செய்ய முடியும். இந்த வழியில், இது முன்கூட்டியே தயாரிப்பு மற்றும் பராமரிப்பின் செயல்திறனை மேம்படுத்துகிறது. இயந்திர கருவிகளுக்கு இடையிலான இடைவெளி பாரம்பரிய ஆறு அச்சு ரோபோவின் பாதிக்கு குறைவாக குறைக்கப்படலாம். கூடுதலாக, nazhibueryue இரண்டு தொழில்துறை ரோபோக்களை வெளியிட்டுள்ளது, mr35 (35kg சுமையுடன்) மற்றும் mr50 (50kg சுமையுடன்), இவை குறுகிய இடங்களிலும் தடைகள் உள்ள இடங்களிலும் பயன்படுத்தப்படலாம். -OTC ஏழு அச்சு தொழில்துறை ரோபோ ஜப்பானில் உள்ள டைஹென் குழுமத்தின் ஒடிஷ் சமீபத்திய ஏழு அச்சு ரோபோக்களை (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls மற்றும் fd-v20s) அறிமுகப்படுத்தியுள்ளது. ஏழாவது அச்சின் சுழற்சியின் காரணமாக, மனித மணிக்கட்டுகள் மற்றும் ஒரு வாரத்திற்கும் மேலாக வெல்டிங் செய்யும் அதே முறுக்கு நடவடிக்கையை அவர்கள் உணர முடியும்; கூடுதலாக, ஏழு அச்சு ரோபோக்கள் மனிதர்கள் (fd-b4s, fd-b4ls) வெல்டிங் கேபிள் ரோபோ உடலில் மறைக்கப்பட்டுள்ளது, எனவே ரோபோ, வெல்டிங் சாதனம் மற்றும் பணிப்பகுதி ஆகியவற்றுக்கு இடையேயான குறுக்கீடுகளுக்கு கவனம் செலுத்த வேண்டிய அவசியமில்லை. கற்பித்தல் செயல்பாடு. செயல் மிகவும் மென்மையானது, மேலும் வெல்டிங் தோரணையின் சுதந்திரத்தின் அளவு மேம்படுத்தப்பட்டுள்ளது, இது பணிப்பகுதி அல்லது வெல்டிங் பொருத்துதலின் குறுக்கீடு காரணமாக பாரம்பரிய ரோபோ வெல்டிங்கில் நுழைய முடியாத குறைபாட்டை ஈடுசெய்யும். பாக்ஸ்டர் மற்றும் சாயர் ரோபாட்டிக்ஸ் மறுபரிசீலனை ரீதிங்க் ரோபோட்டிக்ஸ் என்பது கூட்டுறவு ரோபோக்களின் முன்னோடி. அவற்றில், முதன்முதலில் உருவாக்கப்பட்ட பாக்ஸ்டர் டூயல் ஆர்ம் ரோபோ, இரண்டு கைகளிலும் ஏழு டிகிரி சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் ஒரு கையின் அதிகபட்ச வேலை வரம்பு 1210 மிமீ ஆகும். பாக்ஸ்டர் பொருந்தக்கூடிய தன்மையை அதிகரிக்க ஒரே நேரத்தில் இரண்டு வெவ்வேறு பணிகளைச் செயல்படுத்தலாம் அல்லது வெளியீட்டை அதிகரிக்க நிகழ்நேரத்தில் அதே பணியைச் செயல்படுத்தலாம். கடந்த ஆண்டு அறிமுகப்படுத்தப்பட்ட சாயர், ஒற்றை கை ஏழு அச்சு ரோபோ ஆகும். அதன் நெகிழ்வான மூட்டுகள் அதே தொடர் எலாஸ்டிக் ஆக்சுவேட்டரைப் பயன்படுத்துகின்றன, ஆனால் அதன் மூட்டுகளில் பயன்படுத்தப்படும் ஆக்சுவேட்டர் அதை சிறியதாக மாற்ற மறுவடிவமைப்பு செய்யப்பட்டுள்ளது. ஏழு அச்சு வடிவமைப்பு ஏற்றுக்கொள்ளப்பட்டு, வேலை வரம்பு 100 மிமீ வரை நீட்டிக்கப்படுவதால், இது பெரிய சுமையுடன் பணியை முடிக்க முடியும், மேலும் சுமை 4 கிலோவை எட்டும், இது பாக்ஸ்டர் ரோபோவின் 2.2 கிலோ பேலோடை விட பெரியது. -யமஹா ஏழு அச்சு ரோபோ யா தொடர் 2015 ஆம் ஆண்டில், யமஹா மூன்று ஏழு அச்சு ரோபோக்கள் "ya-u5f", "ya-u10f" மற்றும் "ya-u20f" ஆகியவற்றை அறிமுகப்படுத்தியது, அவை புதிய கட்டுப்படுத்தியான "ya-c100" மூலம் இயக்கப்பட்டு கட்டுப்படுத்தப்படுகின்றன. 7-அச்சு ரோபோ மனித முழங்கைக்கு சமமான மின் அச்சைக் கொண்டுள்ளது, எனவே இது வளைத்தல், முறுக்கு, நீட்டிப்பு மற்றும் பிற செயல்களை சுதந்திரமாக முடிக்க முடியும். 6 அச்சுகளுக்குக் கீழே ரோபோ செயல்படுவது கடினமாக இருக்கும் குறுகிய இடைவெளியிலும், இயக்கம் மற்றும் அமைப்பைச் சீராக முடிக்க முடியும். கூடுதலாக, இது குறைந்த குந்து நிலை மற்றும் சாதனத்தின் பின்புறத்தைச் சுற்றி முறுக்கும் செயலையும் உணர முடியும். வெற்று கட்டமைப்பைக் கொண்ட ஆக்சுவேட்டர் ஏற்றுக்கொள்ளப்பட்டது, மேலும் சாதன கேபிள் மற்றும் காற்று குழாய் ஆகியவை இயந்திரக் கையில் கட்டப்பட்டுள்ளன, இது சுற்றியுள்ள உபகரணங்களில் தலையிடாது மற்றும் ஒரு சிறிய உற்பத்தி வரியை உணர முடியும்.