Habari za Viwanda
0102030405
Roboti ya mhimili saba dhidi ya roboti ya mhimili sita, nguvu ni nini?
2023-12-08
Katika miaka ya hivi majuzi, makampuni makubwa ya kimataifa ya roboti yamezindua roboti saba za viwandani ili kukamata soko jipya la hali ya juu, jambo ambalo limezua fikra zetu za kina kuhusu roboti saba za viwandani. Je, ni faida gani za kipekee za kiufundi, ugumu wa utafiti na maendeleo, na ni bidhaa gani za roboti za mhimili saba za viwanda zimetolewa kimataifa katika miaka ya hivi karibuni? Je, roboti ya viwandani inapaswa kuwa na shoka ngapi?
Kwa sasa, roboti za viwandani zimetumika sana katika nyanja zote za maisha, lakini pia tumegundua kuwa roboti za viwandani hazina maumbo tofauti tu, bali pia zina idadi tofauti ya shoka. Kinachojulikana mhimili wa roboti ya viwandani inaweza kuelezewa na kiwango cha taaluma ya uhuru. Ikiwa roboti ina digrii tatu za uhuru, inaweza kusonga kwa uhuru kwenye shoka X, y na Z, lakini haiwezi kugeuza au kuzunguka. Wakati idadi ya shoka ya roboti inapoongezeka, ni rahisi kunyumbulika kwa roboti. Roboti za viwandani zinapaswa kuwa na shoka ngapi? Roboti tatu za mhimili pia huitwa Cartesian coordinate au Cartesian robot. Shoka zake tatu zinaweza kuruhusu roboti kusonga pamoja na shoka tatu. Aina hii ya roboti kwa ujumla hutumiwa katika kazi rahisi ya kushughulikia. 
Roboti ya mhimili minne inaweza kuzunguka kwa shoka X, y na Z. Tofauti na roboti ya mhimili-tatu, ina mhimili wa nne unaojitegemea. Kwa ujumla, roboti ya SCORA inaweza kuzingatiwa kama roboti nne za mhimili. Mihimili mitano ni usanidi wa roboti nyingi za viwandani. Roboti hizi zinaweza kuzunguka kwa mizunguko mitatu ya nafasi ya X, y na Z. kwa wakati mmoja, zinaweza kugeuka kwa kutegemea mhimili kwenye msingi na mhimili na mzunguko wa mkono unaobadilika, ambayo huongeza kubadilika kwao. Roboti ya mhimili sita inaweza kupita katika mihimili ya X, y na Z, na kila mhimili unaweza kuzunguka kwa kujitegemea. Tofauti kubwa kutoka kwa roboti tano za mhimili ni kwamba kuna mhimili wa ziada ambao unaweza kuzunguka kwa uhuru. Mwakilishi wa roboti ya mhimili sita ni roboti ya youao. Kupitia kifuniko cha bluu kwenye roboti, unaweza kuhesabu kwa uwazi idadi ya shoka za roboti. Roboti ya mhimili saba, pia inajulikana kama roboti isiyo na kazi, ikilinganishwa na roboti sita ya mhimili, mhimili wa ziada huruhusu roboti kuepuka malengo fulani mahususi, kuwezesha kitekelezaji cha mwisho kufikia nafasi maalum, na inaweza kuzoea kwa urahisi zaidi mazingira fulani maalum ya kufanya kazi. Kwa kuongezeka kwa idadi ya shoka, kubadilika kwa roboti pia huongezeka. Walakini, katika matumizi ya sasa ya viwandani, roboti za mhimili-tatu, mhimili-nne na mhimili sita hutumiwa zaidi. Hii ni kwa sababu katika baadhi ya programu, unyumbulifu wa juu hauhitajiki, roboti za mhimili-tatu na mhimili-nne zina ufanisi wa juu wa gharama, na roboti za mhimili-tatu na mhimili-nne pia zina faida kubwa katika kasi. Katika siku zijazo, katika tasnia ya 3C ambayo inahitaji unyumbufu wa hali ya juu, roboti saba ya mhimili wa viwanda itakuwa na mahali pa kucheza. Kwa usahihi wake unaoongezeka, itachukua nafasi ya mkusanyiko wa mikono wa bidhaa za kielektroniki za usahihi kama vile simu za mkononi katika siku za usoni. Je, ni faida gani ya roboti saba za mhimili wa viwandani zaidi ya roboti sita za mhimili wa viwanda? Kitaalam, ni matatizo gani ya roboti sita za mhimili wa viwanda na ni nini nguvu za roboti saba za viwandani za mhimili? (1) Kuboresha sifa za kinematic Katika kinematics ya roboti, shida tatu hufanya mwendo wa roboti kuwa mdogo sana. Ya kwanza ni usanidi wa umoja. Wakati roboti iko katika usanidi wa umoja, kitendaji chake cha mwisho hakiwezi kusogea katika mwelekeo fulani au kutumia torati, kwa hivyo usanidi wa umoja huathiri sana upangaji wa mwendo. Mhimili wa sita na mhimili wa nne wa roboti ya mhimili sita ni collinear Ya pili ni uhamishaji wa pamoja. Katika hali halisi ya kazi, upeo wa pembe ya kila kiungo cha roboti ni mdogo. Hali inayofaa ni pamoja na au kupunguza digrii 180, lakini viungo vingi haviwezi kuifanya. Kwa kuongeza, roboti ya mhimili saba inaweza kuepuka harakati ya kasi ya angular na kufanya usambazaji wa kasi ya angular kuwa sawa zaidi. Masafa ya mwendo na kasi ya juu zaidi ya angular ya kila mhimili wa roboti ya mhimili saba ya Xinsong Tatu, kuna vikwazo katika mazingira ya kazi. Katika mazingira ya viwanda, kuna vikwazo mbalimbali vya mazingira katika matukio mengi. Roboti ya jadi ya mhimili sita haiwezi tu kubadilisha mtazamo wa utaratibu wa mwisho bila kubadilisha nafasi ya utaratibu wa mwisho. (2) Boresha sifa zinazobadilika Kwa roboti ya mhimili saba, kutumia viwango vyake vya uhuru visivyoweza kufikia tu sifa nzuri za kinematic kupitia upangaji wa trajectory, lakini pia kutumia muundo wake kufikia utendaji bora wa nguvu. Roboti ya mhimili saba inaweza kutambua ugawaji upya wa torque ya pamoja, ambayo inahusisha tatizo la usawa tuli wa roboti, yaani, nguvu inayofanya kazi kwenye mwisho inaweza kuhesabiwa kwa algoriti fulani. Kwa roboti ya jadi ya mhimili sita, nguvu ya kila kiungo ni hakika, na usambazaji wake unaweza kuwa usio na maana sana. Hata hivyo, kwa roboti ya mhimili saba, tunaweza kurekebisha torati ya kila kiungo kupitia algoriti ya udhibiti ili kufanya torati inayobebwa na kiungo dhaifu iwe ndogo iwezekanavyo, ili usambazaji wa torati wa roboti nzima uwe sawa zaidi na unaofaa zaidi. (3) Uvumilivu wa makosa Katika kesi ya kushindwa, ikiwa kiungo kimoja kinashindwa, robot ya jadi ya mhimili sita haiwezi kuendelea kukamilisha kazi, wakati roboti ya mhimili saba inaweza kuendelea kufanya kazi kwa kawaida kwa kurekebisha ugawaji wa kasi ya pamoja iliyoshindwa (uvumilivu wa kosa la kinematic) na torque ya pamoja iliyoshindwa (uvumilivu wa makosa ya nguvu). 
Kila mkono mmoja wa Yumi una digrii saba za uhuru na uzani wa mwili ni kilo 38. Mzigo wa kila mkono ni 0.5kg, na usahihi wa nafasi ya mara kwa mara unaweza kufikia 0.02mm. Kwa hiyo, inafaa hasa kwa mkusanyiko wa sehemu ndogo, bidhaa za walaji, toys na mashamba mengine. Kuanzia sehemu za usahihi za saa za mitambo hadi uchakataji wa simu za rununu, kompyuta za mkononi na sehemu za kompyuta za mezani, Yumi haina tatizo, ambayo inaonyesha sifa bora za roboti isiyo na uwezo, kama vile kupanua nafasi ya kazi inayoweza kufikiwa, kunyumbulika, wepesi na usahihi. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA ya umeme, mtengenezaji maarufu wa roboti nchini Japani na mmoja wa "familia nne", pia ametoa idadi ya bidhaa saba za roboti za mhimili. Roboti za mfululizo wa SIA ni roboti saba za mhimili mwepesi, zinazoweza kutoa unyumbulifu wa humanoid na kuharakisha haraka. Muundo mwepesi na ulioratibiwa wa mfululizo huu wa roboti huifanya kufaa sana kwa usakinishaji katika nafasi finyu. Mfululizo wa SIA unaweza kutoa upakiaji wa juu (5kg hadi 50kg) na anuwai kubwa ya kufanya kazi (559mm hadi 1630mm), ambayo inafaa sana kwa mkusanyiko, ukingo wa sindano, ukaguzi na shughuli zingine. Mbali na bidhaa za roboti za mhimili saba nyepesi, Yaskawa pia ametoa mfumo wa kulehemu wa roboti za mhimili saba. Kiwango chake cha juu cha uhuru kinaweza kudumisha mkao unaofaa zaidi iwezekanavyo ili kufikia athari ya ubora wa kulehemu, hasa yanafaa kwa ajili ya kulehemu ya ndani ya uso na kufikia nafasi bora ya mbinu. Zaidi ya hayo, bidhaa inaweza kuwa na mpangilio wa juu-wiani, kwa urahisi kuepuka kuingiliwa kati yake na shimoni na workpiece, na kuonyesha kazi yake bora ya kuepuka vikwazo. -Kadiri mtu anavyokuwa na akili zaidi ndivyo Presto anavyozidi kuwa mr20 Mapema mwishoni mwa 2007, Na bueryue alitengeneza roboti ya kiwango cha saba ya "Presto mr20". Kwa kutumia muundo wa mhimili saba, roboti inaweza kutekeleza utiririshaji wa kazi ngumu zaidi na kusonga katika eneo finyu la kufanya kazi kama mkono wa mwanadamu. Kwa kuongezea, mwisho wa mbele wa Roboti Torque ya (mkono) ni takriban mara mbili ya roboti asilia ya mhimili sita. Torque ya usanidi wa kawaida ni 20kg. Kwa kuweka safu ya hatua, inaweza kubeba hadi kilo 30 za vipengee, safu ya kufanya kazi ni 1260mm, na usahihi unaorudiwa wa nafasi ni 0.1mm. Kwa kupitisha muundo wa mhimili saba, mr20 inaweza kufanya kazi kutoka upande wa zana ya mashine wakati wa kuchukua na kuweka vifaa vya kazi kwenye zana ya mashine. Kwa njia hii, Inaboresha ufanisi wa maandalizi na matengenezo mapema. Nafasi kati ya zana za mashine inaweza kupunguzwa hadi chini ya nusu ya roboti ya jadi ya mhimili sita. 
Aidha, nazhibueryue pia imetoa roboti mbili za viwandani, mr35 (yenye mzigo wa 35kg) na mr50 (yenye mzigo wa 50kg), ambayo inaweza kutumika katika nafasi nyembamba na maeneo yenye vikwazo. -OTC mhimili saba wa roboti ya viwanda Odish of daihen group nchini Japani imezindua roboti saba za hivi punde za mhimili (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls na fd-v20s). Kutokana na mzunguko wa mhimili wa saba, wanaweza kutambua hatua ya kupotosha sawa na mikono ya binadamu na kulehemu kwa zaidi ya wiki moja; Kwa kuongezea, roboti saba za mhimili ni za binadamu (fd-b4s, fd-b4ls) kebo ya kulehemu imefichwa kwenye mwili wa roboti, kwa hivyo hakuna haja ya kulipa kipaumbele kwa kuingiliwa kati ya roboti, fixture ya kulehemu na kifaa cha kufanya kazi wakati wa kufanya kazi. uendeshaji wa kufundisha. Hatua hiyo ni laini sana, na kiwango cha uhuru wa mkao wa kulehemu umeboreshwa, ambayo inaweza kufanya kasoro ambayo robot ya jadi haiwezi kuingia kwenye kulehemu kutokana na kuingiliwa na workpiece au fixture ya kulehemu. -Baxter na Sawyer wa kufikiria upya Roboti Fikiri upya roboti ni waanzilishi wa roboti za ushirika. Miongoni mwao, roboti ya mikono miwili ya Baxter, ambayo ilitengenezwa kwanza, ina digrii saba za uhuru kwa mikono yote miwili, na upeo wa juu wa kufanya kazi wa mkono mmoja ni 1210mm. Baxter anaweza kuchakata kazi mbili tofauti kwa wakati mmoja ili kuongeza utumiaji, au kuchakata kazi sawa kwa wakati halisi ili kuongeza matokeo. Sawyer, iliyozinduliwa mwaka jana, ni roboti ya mhimili wa mkono mmoja. Viungo vyake vinavyonyumbulika hutumia msururu sawa wa kiwezeshaji elastic, lakini kitendaji kinachotumika kwenye viungo vyake kimeundwa upya ili kuifanya iwe ndogo. Kwa sababu muundo wa mhimili saba umepitishwa na safu ya kufanya kazi imepanuliwa hadi 100mm, inaweza kukamilisha kazi ya kazi kwa mzigo mkubwa, na mzigo unaweza kufikia 4kg, ambayo ni kubwa zaidi kuliko mzigo wa 2.2kg wa roboti ya Baxter. -Yamaha saba mhimili robot Ya mfululizo Mnamo mwaka wa 2015, Yamaha ilizindua roboti tatu za mhimili saba "ya-u5f", "ya-u10f" na "ya-u20f", ambazo zinaendeshwa na kudhibitiwa na mtawala mpya "ya-c100". Roboti ya mhimili 7 ina mhimili wa kielektroniki sawa na kiwiko cha mkono wa mwanadamu, kwa hivyo inaweza kukamilisha kwa uhuru kuinama, msokoto, upanuzi na vitendo vingine. Hata katika pengo nyembamba ambapo ni vigumu kwa robot kufanya operesheni chini ya shoka 6, operesheni na kuweka inaweza kukamilika vizuri. Kwa kuongeza, inaweza pia kutambua nafasi ya chini ya squat na hatua ya kuzunguka nyuma ya kifaa. Kitendaji kilicho na muundo wa mashimo kinapitishwa, na cable ya kifaa na hose ya hewa hujengwa kwa mkono wa mitambo, ambayo haitaingiliana na vifaa vya jirani na inaweza kutambua mstari wa uzalishaji wa compact.
Roboti ya mhimili minne inaweza kuzunguka kwa shoka X, y na Z. Tofauti na roboti ya mhimili-tatu, ina mhimili wa nne unaojitegemea. Kwa ujumla, roboti ya SCORA inaweza kuzingatiwa kama roboti nne za mhimili. Mihimili mitano ni usanidi wa roboti nyingi za viwandani. Roboti hizi zinaweza kuzunguka kwa mizunguko mitatu ya nafasi ya X, y na Z. kwa wakati mmoja, zinaweza kugeuka kwa kutegemea mhimili kwenye msingi na mhimili na mzunguko wa mkono unaobadilika, ambayo huongeza kubadilika kwao. Roboti ya mhimili sita inaweza kupita katika mihimili ya X, y na Z, na kila mhimili unaweza kuzunguka kwa kujitegemea. Tofauti kubwa kutoka kwa roboti tano za mhimili ni kwamba kuna mhimili wa ziada ambao unaweza kuzunguka kwa uhuru. Mwakilishi wa roboti ya mhimili sita ni roboti ya youao. Kupitia kifuniko cha bluu kwenye roboti, unaweza kuhesabu kwa uwazi idadi ya shoka za roboti. Roboti ya mhimili saba, pia inajulikana kama roboti isiyo na kazi, ikilinganishwa na roboti sita ya mhimili, mhimili wa ziada huruhusu roboti kuepuka malengo fulani mahususi, kuwezesha kitekelezaji cha mwisho kufikia nafasi maalum, na inaweza kuzoea kwa urahisi zaidi mazingira fulani maalum ya kufanya kazi. Kwa kuongezeka kwa idadi ya shoka, kubadilika kwa roboti pia huongezeka. Walakini, katika matumizi ya sasa ya viwandani, roboti za mhimili-tatu, mhimili-nne na mhimili sita hutumiwa zaidi. Hii ni kwa sababu katika baadhi ya programu, unyumbulifu wa juu hauhitajiki, roboti za mhimili-tatu na mhimili-nne zina ufanisi wa juu wa gharama, na roboti za mhimili-tatu na mhimili-nne pia zina faida kubwa katika kasi. Katika siku zijazo, katika tasnia ya 3C ambayo inahitaji unyumbufu wa hali ya juu, roboti saba ya mhimili wa viwanda itakuwa na mahali pa kucheza. Kwa usahihi wake unaoongezeka, itachukua nafasi ya mkusanyiko wa mikono wa bidhaa za kielektroniki za usahihi kama vile simu za mkononi katika siku za usoni. Je, ni faida gani ya roboti saba za mhimili wa viwandani zaidi ya roboti sita za mhimili wa viwanda? Kitaalam, ni matatizo gani ya roboti sita za mhimili wa viwanda na ni nini nguvu za roboti saba za viwandani za mhimili? (1) Kuboresha sifa za kinematic Katika kinematics ya roboti, shida tatu hufanya mwendo wa roboti kuwa mdogo sana. Ya kwanza ni usanidi wa umoja. Wakati roboti iko katika usanidi wa umoja, kitendaji chake cha mwisho hakiwezi kusogea katika mwelekeo fulani au kutumia torati, kwa hivyo usanidi wa umoja huathiri sana upangaji wa mwendo. Mhimili wa sita na mhimili wa nne wa roboti ya mhimili sita ni collinear Ya pili ni uhamishaji wa pamoja. Katika hali halisi ya kazi, upeo wa pembe ya kila kiungo cha roboti ni mdogo. Hali inayofaa ni pamoja na au kupunguza digrii 180, lakini viungo vingi haviwezi kuifanya. Kwa kuongeza, roboti ya mhimili saba inaweza kuepuka harakati ya kasi ya angular na kufanya usambazaji wa kasi ya angular kuwa sawa zaidi. Masafa ya mwendo na kasi ya juu zaidi ya angular ya kila mhimili wa roboti ya mhimili saba ya Xinsong Tatu, kuna vikwazo katika mazingira ya kazi. Katika mazingira ya viwanda, kuna vikwazo mbalimbali vya mazingira katika matukio mengi. Roboti ya jadi ya mhimili sita haiwezi tu kubadilisha mtazamo wa utaratibu wa mwisho bila kubadilisha nafasi ya utaratibu wa mwisho. (2) Boresha sifa zinazobadilika Kwa roboti ya mhimili saba, kutumia viwango vyake vya uhuru visivyoweza kufikia tu sifa nzuri za kinematic kupitia upangaji wa trajectory, lakini pia kutumia muundo wake kufikia utendaji bora wa nguvu. Roboti ya mhimili saba inaweza kutambua ugawaji upya wa torque ya pamoja, ambayo inahusisha tatizo la usawa tuli wa roboti, yaani, nguvu inayofanya kazi kwenye mwisho inaweza kuhesabiwa kwa algoriti fulani. Kwa roboti ya jadi ya mhimili sita, nguvu ya kila kiungo ni hakika, na usambazaji wake unaweza kuwa usio na maana sana. Hata hivyo, kwa roboti ya mhimili saba, tunaweza kurekebisha torati ya kila kiungo kupitia algoriti ya udhibiti ili kufanya torati inayobebwa na kiungo dhaifu iwe ndogo iwezekanavyo, ili usambazaji wa torati wa roboti nzima uwe sawa zaidi na unaofaa zaidi. (3) Uvumilivu wa makosa Katika kesi ya kushindwa, ikiwa kiungo kimoja kinashindwa, robot ya jadi ya mhimili sita haiwezi kuendelea kukamilisha kazi, wakati roboti ya mhimili saba inaweza kuendelea kufanya kazi kwa kawaida kwa kurekebisha ugawaji wa kasi ya pamoja iliyoshindwa (uvumilivu wa kosa la kinematic) na torque ya pamoja iliyoshindwa (uvumilivu wa makosa ya nguvu). Bidhaa saba za roboti za mhimili wa kimataifa wa makubwa ya kimataifa
Iwe kutoka kwa mtazamo wa bidhaa au kutoka kwa mtazamo wa matumizi, roboti ya mhimili saba bado iko katika hatua ya uendelezaji wa awali, lakini watengenezaji wakuu wamesukuma bidhaa muhimu katika maonyesho makubwa. Inaweza kudhaniwa kuwa wana matumaini makubwa juu ya uwezo wake wa maendeleo ya siku zijazo. -KUKA LBR iiwa Mnamo Novemba 2014, KUKA ilitoa kwa mara ya kwanza roboti lbriiwa ya KUKA ya 7-DOF nyepesi katika maonyesho ya roboti ya Maonesho ya Kimataifa ya Sekta ya China. Roboti ya Lbriiwa mhimili saba imeundwa kwa msingi wa mkono wa mwanadamu. Ikichanganywa na mfumo wa kihisi uliojumuishwa, roboti nyepesi ina unyeti unaoweza kupangwa na usahihi wa juu sana. Mihimili yote saba ya lbriiwa ina utendakazi wa ugunduzi wa utendakazi wa hali ya juu na kihisishi cha pamoja cha torati ili kutambua ushirikiano kati ya mashine ya binadamu. Muundo wa mhimili saba hufanya bidhaa ya KUKA kuwa na unyumbulifu wa hali ya juu na inaweza kuvuka vikwazo kwa urahisi. Muundo wa roboti ya lbriiwa hufanywa kwa alumini, na uzito wake ni kilo 23.9 tu. Kuna aina mbili za mizigo, kilo 7 na kilo 14 mtawaliwa, na kuifanya roboti ya kwanza nyepesi na mzigo wa zaidi ya kilo 10. - ABB YuMi Mnamo Aprili 13, 2015, abb ilizindua rasmi roboti ya kwanza duniani ya kutengeneza mikono miwili aina ya Yumi ambayo inatambua kwa hakika ushirikiano wa mashine za binadamu kwenye soko katika Maonyesho ya Viwanda huko Hanover, Ujerumani. Kila mkono mmoja wa Yumi una digrii saba za uhuru na uzani wa mwili ni kilo 38. Mzigo wa kila mkono ni 0.5kg, na usahihi wa nafasi ya mara kwa mara unaweza kufikia 0.02mm. Kwa hiyo, inafaa hasa kwa mkusanyiko wa sehemu ndogo, bidhaa za walaji, toys na mashamba mengine. Kuanzia sehemu za usahihi za saa za mitambo hadi uchakataji wa simu za rununu, kompyuta za mkononi na sehemu za kompyuta za mezani, Yumi haina tatizo, ambayo inaonyesha sifa bora za roboti isiyo na uwezo, kama vile kupanua nafasi ya kazi inayoweza kufikiwa, kunyumbulika, wepesi na usahihi. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA ya umeme, mtengenezaji maarufu wa roboti nchini Japani na mmoja wa "familia nne", pia ametoa idadi ya bidhaa saba za roboti za mhimili. Roboti za mfululizo wa SIA ni roboti saba za mhimili mwepesi, zinazoweza kutoa unyumbulifu wa humanoid na kuharakisha haraka. Muundo mwepesi na ulioratibiwa wa mfululizo huu wa roboti huifanya kufaa sana kwa usakinishaji katika nafasi finyu. Mfululizo wa SIA unaweza kutoa upakiaji wa juu (5kg hadi 50kg) na anuwai kubwa ya kufanya kazi (559mm hadi 1630mm), ambayo inafaa sana kwa mkusanyiko, ukingo wa sindano, ukaguzi na shughuli zingine. Mbali na bidhaa za roboti za mhimili saba nyepesi, Yaskawa pia ametoa mfumo wa kulehemu wa roboti za mhimili saba. Kiwango chake cha juu cha uhuru kinaweza kudumisha mkao unaofaa zaidi iwezekanavyo ili kufikia athari ya ubora wa kulehemu, hasa yanafaa kwa ajili ya kulehemu ya ndani ya uso na kufikia nafasi bora ya mbinu. Zaidi ya hayo, bidhaa inaweza kuwa na mpangilio wa juu-wiani, kwa urahisi kuepuka kuingiliwa kati yake na shimoni na workpiece, na kuonyesha kazi yake bora ya kuepuka vikwazo. -Kadiri mtu anavyokuwa na akili zaidi ndivyo Presto anavyozidi kuwa mr20 Mapema mwishoni mwa 2007, Na bueryue alitengeneza roboti ya kiwango cha saba ya "Presto mr20". Kwa kutumia muundo wa mhimili saba, roboti inaweza kutekeleza utiririshaji wa kazi ngumu zaidi na kusonga katika eneo finyu la kufanya kazi kama mkono wa mwanadamu. Kwa kuongezea, mwisho wa mbele wa Roboti Torque ya (mkono) ni takriban mara mbili ya roboti asilia ya mhimili sita. Torque ya usanidi wa kawaida ni 20kg. Kwa kuweka safu ya hatua, inaweza kubeba hadi kilo 30 za vipengee, safu ya kufanya kazi ni 1260mm, na usahihi unaorudiwa wa nafasi ni 0.1mm. Kwa kupitisha muundo wa mhimili saba, mr20 inaweza kufanya kazi kutoka upande wa zana ya mashine wakati wa kuchukua na kuweka vifaa vya kazi kwenye zana ya mashine. Kwa njia hii, Inaboresha ufanisi wa maandalizi na matengenezo mapema. Nafasi kati ya zana za mashine inaweza kupunguzwa hadi chini ya nusu ya roboti ya jadi ya mhimili sita. Aidha, nazhibueryue pia imetoa roboti mbili za viwandani, mr35 (yenye mzigo wa 35kg) na mr50 (yenye mzigo wa 50kg), ambayo inaweza kutumika katika nafasi nyembamba na maeneo yenye vikwazo. -OTC mhimili saba wa roboti ya viwanda Odish of daihen group nchini Japani imezindua roboti saba za hivi punde za mhimili (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls na fd-v20s). Kutokana na mzunguko wa mhimili wa saba, wanaweza kutambua hatua ya kupotosha sawa na mikono ya binadamu na kulehemu kwa zaidi ya wiki moja; Kwa kuongezea, roboti saba za mhimili ni za binadamu (fd-b4s, fd-b4ls) kebo ya kulehemu imefichwa kwenye mwili wa roboti, kwa hivyo hakuna haja ya kulipa kipaumbele kwa kuingiliwa kati ya roboti, fixture ya kulehemu na kifaa cha kufanya kazi wakati wa kufanya kazi. uendeshaji wa kufundisha. Hatua hiyo ni laini sana, na kiwango cha uhuru wa mkao wa kulehemu umeboreshwa, ambayo inaweza kufanya kasoro ambayo robot ya jadi haiwezi kuingia kwenye kulehemu kutokana na kuingiliwa na workpiece au fixture ya kulehemu. -Baxter na Sawyer wa kufikiria upya Roboti Fikiri upya roboti ni waanzilishi wa roboti za ushirika. Miongoni mwao, roboti ya mikono miwili ya Baxter, ambayo ilitengenezwa kwanza, ina digrii saba za uhuru kwa mikono yote miwili, na upeo wa juu wa kufanya kazi wa mkono mmoja ni 1210mm. Baxter anaweza kuchakata kazi mbili tofauti kwa wakati mmoja ili kuongeza utumiaji, au kuchakata kazi sawa kwa wakati halisi ili kuongeza matokeo. Sawyer, iliyozinduliwa mwaka jana, ni roboti ya mhimili wa mkono mmoja. Viungo vyake vinavyonyumbulika hutumia msururu sawa wa kiwezeshaji elastic, lakini kitendaji kinachotumika kwenye viungo vyake kimeundwa upya ili kuifanya iwe ndogo. Kwa sababu muundo wa mhimili saba umepitishwa na safu ya kufanya kazi imepanuliwa hadi 100mm, inaweza kukamilisha kazi ya kazi kwa mzigo mkubwa, na mzigo unaweza kufikia 4kg, ambayo ni kubwa zaidi kuliko mzigo wa 2.2kg wa roboti ya Baxter. -Yamaha saba mhimili robot Ya mfululizo Mnamo mwaka wa 2015, Yamaha ilizindua roboti tatu za mhimili saba "ya-u5f", "ya-u10f" na "ya-u20f", ambazo zinaendeshwa na kudhibitiwa na mtawala mpya "ya-c100". Roboti ya mhimili 7 ina mhimili wa kielektroniki sawa na kiwiko cha mkono wa mwanadamu, kwa hivyo inaweza kukamilisha kwa uhuru kuinama, msokoto, upanuzi na vitendo vingine. Hata katika pengo nyembamba ambapo ni vigumu kwa robot kufanya operesheni chini ya shoka 6, operesheni na kuweka inaweza kukamilika vizuri. Kwa kuongeza, inaweza pia kutambua nafasi ya chini ya squat na hatua ya kuzunguka nyuma ya kifaa. Kitendaji kilicho na muundo wa mashimo kinapitishwa, na cable ya kifaa na hose ya hewa hujengwa kwa mkono wa mitambo, ambayo haitaingiliana na vifaa vya jirani na inaweza kutambua mstari wa uzalishaji wa compact.