Robot industrial me shtatë boshte kundrejt robot industrial me gjashtë boshte, cila është forca?

Aktualisht, robotët industrialë janë përdorur gjerësisht në të gjitha sferat e jetës, por ne zbuluam gjithashtu se robotët industrialë jo vetëm që kanë forma të ndryshme, por kanë edhe numër të ndryshëm të boshteve. I ashtuquajturi bosht i robotit industrial mund të shpjegohet me termin profesional shkalla e lirisë. Nëse roboti ka tre shkallë lirie, ai mund të lëvizë lirshëm përgjatë boshteve X, y dhe Z, por nuk mund të anohet ose të rrotullohet. Kur numri i akseve të robotit rritet, ai është më fleksibël për robotin. Sa akse duhet të kenë robotët industrialë? Roboti me tre boshte quhet gjithashtu koordinata karteziane ose robot kartezian. Tre akset e tij mund ta lejojnë robotin të lëvizë përgjatë tre akseve. Ky lloj roboti përdoret përgjithësisht në punë të thjeshta të trajtimit. Roboti me katër boshte mund të rrotullohet përgjatë akseve X, y dhe Z. Ndryshe nga roboti me tre boshte, ai ka një bosht të katërt të pavarur. Në përgjithësi, roboti SCARA mund të konsiderohet si robot me katër boshte. Pesë boshtet janë konfigurimi i shumë robotëve industrialë. Këta robotë mund të rrotullohen në tre cikle hapësinore të X, y dhe Z. në të njëjtën kohë, ata mund të rrotullohen duke u mbështetur në boshtin në bazë dhe në boshtin me rrotullim fleksibël të dorës, gjë që rrit fleksibilitetin e tyre. Roboti me gjashtë boshte mund të kalojë nëpër boshtet X, y dhe Z, dhe secili aks mund të rrotullohet në mënyrë të pavarur. Dallimi më i madh nga roboti me pesë boshte është se ekziston një aks shtesë që mund të rrotullohet lirshëm. Përfaqësuesi i robotit me gjashtë boshte është roboti youao. Përmes mbulesës blu në robot, mund të llogaritni qartë numrin e akseve të robotit. Roboti me shtatë boshte, i njohur gjithashtu si robot i tepërt, krahasuar me robotin me gjashtë boshte, boshti shtesë i lejon robotit të shmangë disa objektiva specifikë, të lehtësojë efektorin fundor për të arritur një pozicion specifik dhe mund të përshtatet në mënyrë më fleksibël në një mjedis të veçantë pune. Me rritjen e numrit të akseve rritet edhe fleksibiliteti i robotit. Megjithatë, në aplikimet aktuale industriale, robotët industrialë me tre boshte, katër boshte dhe gjashtë boshte përdoren më së shumti. Kjo për shkak se në disa aplikacione nuk kërkohet fleksibilitet i lartë, robotët me tre dhe katër boshte kanë kosto më të lartë dhe robotët me tre boshte dhe katër boshte gjithashtu kanë avantazhe të mëdha në shpejtësi. Në të ardhmen, në industrinë 3C që ka nevojë për fleksibilitet të lartë, roboti industrial me shtatë boshte do të ketë një vend për të luajtur. Me saktësinë e tij në rritje, ai do të zëvendësojë montimin manual të produkteve elektronike precize siç janë telefonat celularë në të ardhmen e afërt. Cili është avantazhi i robotit industrial me shtatë boshte mbi robotin industrial me gjashtë boshte? Teknikisht, cilat janë problemet me robotët industrialë me gjashtë boshte dhe cilat janë pikat e forta të robotëve industrialë me shtatë boshte? (1) Përmirësoni karakteristikat kinematike Në kinematikën e robotit, tre probleme e bëjnë lëvizjen e robotit shumë të kufizuar. E para është konfigurimi njëjës. Kur roboti është në një konfigurim të vetëm, efektori i tij fundor nuk mund të lëvizë në një drejtim të caktuar ose të aplikojë çift rrotullues, kështu që konfigurimi i vetëm ndikon shumë në planifikimin e lëvizjes. Boshti i gjashtë dhe boshti i katërt i robotit me gjashtë boshte janë kolinear E dyta është tejkalimi i zhvendosjes së përbashkët. Në situatën reale të punës, diapazoni i këndit të secilit nyje të robotit është i kufizuar. Gjendja ideale është plus ose minus 180 gradë, por shumë nyje nuk mund ta bëjnë këtë. Përveç kësaj, roboti me shtatë boshte mund të shmangë lëvizjen shumë të shpejtë të shpejtësisë këndore dhe ta bëjë shpërndarjen e shpejtësisë këndore më uniforme. Gama e lëvizjes dhe shpejtësia maksimale këndore e secilit bosht të robotit Xinsong me shtatë boshte Së treti, ka pengesa në mjedisin e punës. Në mjedisin industrial, në shumë raste ka pengesa të ndryshme mjedisore. Roboti tradicional me gjashtë boshte jo vetëm që mund të ndryshojë qëndrimin e mekanizmit fundor pa ndryshuar pozicionin e mekanizmit fundor. (2) Përmirësimi i karakteristikave dinamike Për robotin me shtatë boshte, duke përdorur shkallët e tij të tepërta të lirisë, jo vetëm që mund të arrihen karakteristika të mira kinematike përmes planifikimit të trajektores, por edhe të përdorin strukturën e tij për të arritur performancën më të mirë dinamike. Roboti me shtatë boshte mund të realizojë rishpërndarjen e çift rrotullimit të përbashkët, i cili përfshin problemin e ekuilibrit statik të robotit, domethënë, forca që vepron në fund mund të llogaritet me një algoritëm të caktuar. Për robotin tradicional me gjashtë boshte, forca e secilit nyje është e sigurt dhe shpërndarja e tij mund të jetë shumë e paarsyeshme. Megjithatë, për robotin me shtatë boshte, ne mund të rregullojmë çift rrotulluesin e çdo nyjeje përmes algoritmit të kontrollit për ta bërë çift rrotulluesin e bartur nga lidhja e dobët sa më e vogël që të jetë e mundur, në mënyrë që shpërndarja e çift rrotullimit të të gjithë robotit të jetë më uniforme dhe më e arsyeshme. (3) Toleranca ndaj gabimeve Në rast dështimi, nëse një nyje dështon, roboti tradicional me gjashtë boshte nuk mund të vazhdojë të përfundojë punën, ndërsa roboti me shtatë boshte mund të vazhdojë të punojë normalisht duke rregulluar rishpërndarjen e shpejtësisë së bashkimit të dështuar (toleranca kinematike e gabimeve) dhe çift ​​rrotullimi i bashkimit të dështuar (toleranca dinamike e defektit). Qoftë nga pikëpamja e produktit, qoftë nga pikëpamja e aplikimit, roboti industrial me shtatë akse është ende në fazën paraprake të zhvillimit, por prodhuesit kryesorë kanë shtyrë produktet përkatëse në ekspozita të mëdha. Mund të imagjinohet se ata janë shumë optimistë për potencialin e zhvillimit të saj në të ardhmen. -KUKA LBR iiwa Në nëntor 2014, KUKA lëshoi ​​për herë të parë robotin e parë 7-DOF të KUKA-s, i ndjeshëm ndaj dritës lbriiwa në ekspozitën e robotëve të China International Industry Expo. Roboti Lbriiwa me shtatë boshte është projektuar bazuar në krahun e njeriut. I kombinuar me sistemin e integruar të sensorëve, roboti i dritës ka ndjeshmëri të programueshme dhe saktësi shumë të lartë. Të gjitha akset e shtatë akseve lbriiwa janë të pajisura me funksion të zbulimit të përplasjeve me performancë të lartë dhe sensor të integruar të çift rrotullimit të përbashkët për të realizuar bashkëpunimin njeri-makinë. Dizajni me shtatë akse e bën produktin e KUKA-s të ketë fleksibilitet të lartë dhe të kalojë lehtësisht pengesat. Struktura e robotit lbriiwa është prej alumini, dhe pesha e tij është vetëm 23.9 kg. Ka dy lloje ngarkesash, përkatësisht 7 kg dhe 14 kg, duke e bërë atë robotin e parë të lehtë me një ngarkesë më shumë se 10 kg. - ABB YuMi Më 13 prill 2015, abb lançoi zyrtarisht robotin e parë industrial me dy krahë në botë Yumi që realizon vërtet bashkëpunimin njeri-makinë në treg në Ekspozitën Industriale në Hanover, Gjermani. Çdo krah i vetëm i Yumi ka shtatë shkallë lirie dhe pesha e trupit është 38 kg. Ngarkesa e secilit krah është 0.5 kg, dhe saktësia e përsëritur e pozicionimit mund të arrijë 0.02 mm. Prandaj, është veçanërisht i përshtatshëm për montimin e pjesëve të vogla, mallrat e konsumit, lodrat dhe fusha të tjera. Nga pjesët precize të orëve mekanike deri te përpunimi i telefonave celularë, kompjuterëve tabletë dhe pjesëve të kompjuterëve desktop, Yumi nuk është problem, gjë që pasqyron karakteristikat e shkëlqyera të robotit të tepërt, si zgjerimi i hapësirës së arritshme të punës, fleksibiliteti, shkathtësia dhe saktësia. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, një prodhues i njohur robotësh në Japoni dhe një nga "katër familjet", ka lëshuar gjithashtu një numër prej produkteve robotike me shtatë bosht. Robotët e serisë SIA janë robotë të lehtë të shkathët me shtatë boshte, të cilët mund të ofrojnë fleksibilitet humanoid dhe të përshpejtojnë shpejt. Dizajni i lehtë dhe i thjeshtë i kësaj serie robotësh e bën atë shumë të përshtatshëm për instalim në një hapësirë ​​të ngushtë. Seritë SIA mund të ofrojnë ngarkesë të lartë (5 kg deri në 50 kg) dhe gamë të madhe pune (559 mm deri në 1630 mm), e cila është shumë e përshtatshme për montim, derdhje me injeksion, inspektim dhe operacione të tjera. Përveç produkteve të lehta robotike me shtatë boshte, Yaskawa ka lëshuar gjithashtu sistemin e saldimit të robotëve me shtatë boshte. Shkalla e tij e lartë e lirisë mund të mbajë qëndrimin më të përshtatshëm sa më shumë që të jetë e mundur për të arritur efekt saldimi me cilësi të lartë, veçanërisht i përshtatshëm për saldimin e sipërfaqes së brendshme dhe për të arritur pozicionin më të mirë të afrimit. Për më tepër, produkti mund të ketë një plan urbanistik me densitet të lartë, të shmangë lehtësisht ndërhyrjen midis tij dhe boshtit dhe pjesës së punës dhe të tregojë funksionin e tij të shkëlqyer të shmangies së pengesave. -Sa më inteligjent, aq më shumë Presto mr20 Që në fund të vitit 2007, Na bueryue zhvilloi robotin e shtatë shkallëve të lirisë "Presto mr20". Duke adoptuar modelin e shtatë boshteve, roboti mund të kryejë rrjedhën më komplekse të punës dhe të lëvizë në një zonë të ngushtë pune si krahu i njeriut. Për më tepër, pjesa e përparme e robotit. Çift rrotullimi i (kyçit) është rreth dyfishi i robotit origjinal tradicional me gjashtë boshte. Çift rrotullues i konfigurimit standard është 20 kg. Duke vendosur diapazonin e veprimit, ai mund të mbajë deri në 30 kg artikuj, diapazoni i punës është 1260 mm dhe saktësia e pozicionimit të përsëritur është 0,1 mm. Duke adoptuar strukturën me shtatë boshte, mr20 mund të punojë nga ana e veglës së makinës kur merr dhe vendos pjesët e punës në veglën e makinës. Në këtë mënyrë, përmirëson efikasitetin e përgatitjes dhe mirëmbajtjes paraprakisht. Hapësira midis veglave të makinës mund të reduktohet në më pak se gjysma e robotit tradicional me gjashtë boshte. Përveç kësaj, nazhibueryue ka lëshuar edhe dy robotë industrialë, mr35 (me ngarkesë 35 kg) dhe mr50 (me ngarkesë 50 kg), të cilët mund të përdoren në hapësira të ngushta dhe vende me pengesa. -Robot industrial me shtatë boshte OTC Odish i grupit daihen në Japoni ka lançuar robotët më të fundit të shtatë boshteve (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls dhe fd-v20s). Për shkak të rrotullimit të boshtit të shtatë, ata mund të realizojnë të njëjtin veprim rrotullues si kyçet e duarve të njeriut dhe saldimi për më shumë se një javë; përveç kësaj, shtatë robotë me bosht janë njerëzor (fd-b4s, fd-b4ls) kablloja e saldimit është e fshehur në trupin e robotit, kështu që nuk ka nevojë t'i kushtohet vëmendje ndërhyrjes midis robotit, pajisjes së saldimit dhe pjesës së punës gjatë operacion mësimor. Veprimi është shumë i qetë dhe shkalla e lirisë së qëndrimit të saldimit është përmirësuar, gjë që mund të kompensojë defektin që roboti tradicional nuk mund të hyjë në saldim për shkak të ndërhyrjes me pjesën e punës ose pajisjen e saldimit. -Baxter dhe Sawyer e rimendojnë Robotikën Rethink robotics është një pionier i robotëve bashkëpunues. Midis tyre, roboti me dy krahë Baxter, i cili u zhvillua për herë të parë, ka shtatë shkallë lirie në të dy krahët, dhe diapazoni maksimal i punës së njërit krah është 1210 mm. Baxter mund të përpunojë dy detyra të ndryshme në të njëjtën kohë për të rritur zbatueshmërinë, ose të përpunojë të njëjtën detyrë në kohë reale për të maksimizuar rezultatin. Sawyer, i lançuar vitin e kaluar, është një robot me një krah me shtatë boshte. Lidhjet e tij fleksibël përdorin të njëjtin aktivizues elastik të serisë, por aktivizuesi i përdorur në nyjet e tij është ridizajnuar për ta bërë atë më të vogël. Për shkak se dizajni i shtatë akseve është miratuar dhe diapazoni i punës është zgjeruar në 100 mm, ai mund të përfundojë detyrën e punës me ngarkesë më të madhe dhe ngarkesa mund të arrijë 4 kg, që është shumë më e madhe se ngarkesa prej 2.2 kg e robotit Baxter. -Seria Yamaha e robotëve me shtatë boshte Në vitin 2015, Yamaha lançoi tre robotë me shtatë boshte "ya-u5f", "ya-u10f" dhe "ya-u20f", të cilët drejtohen dhe kontrollohen nga kontrolluesi i ri "ya-c100". Roboti me 7 boshte ka një bosht elektronik të barabartë me bërrylin e njeriut, kështu që mund të kryejë lirisht përkuljen, rrotullimin, shtrirjen dhe veprime të tjera. Edhe në hendekun e ngushtë ku roboti e ka të vështirë të kryejë operacionin nën 6 akse, funksionimi dhe vendosja mund të përfundojnë pa probleme. Përveç kësaj, ai gjithashtu mund të realizojë pozicionin e ulët të mbledhjes dhe veprimin e mbështjelljes rreth pjesës së pasme të pajisjes. Aktivizuesi me strukturë të zbrazët është adoptuar dhe kablloja e pajisjes dhe zorra e ajrit janë ndërtuar në krahun mekanik, i cili nuk do të ndërhyjë në pajisjet përreth dhe mund të realizojë një linjë kompakte prodhimi.