කර්මාන්ත පුවත්
0102030405
අක්ෂ හතක් කාර්මික රොබෝ එදිරිව අක්ෂ හය කාර්මික රොබෝ, ශක්තිය කුමක්ද?
2023-12-08
මෑත වසරවලදී, බහුජාතික රොබෝ යෝධයන් ඉහළ මට්ටමේ නව වෙළඳපල අත්පත් කර ගැනීම සඳහා අක්ෂ කාර්මික රොබෝවරුන් හතක් දියත් කර ඇති අතර, එය අක්ෂ හතේ කාර්මික රොබෝවරයා පිළිබඳ අපගේ ගැඹුරු චින්තනය අවුලුවා ඇත. එහි අද්විතීය තාක්ෂණික වාසි, පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන දුෂ්කරතා සහ මෑත වසරවලදී ජාත්‍යන්තරව නිකුත් කර ඇති කාර්මික හත අක්ෂ රොබෝ නිෂ්පාදන මොනවාද? කාර්මික රොබෝවරයෙකුට අක්ෂ කීයක් තිබිය යුතුද?
මේ වන විට කාර්මික රොබෝවරු සමාජයේ සෑම තරාතිරමකම බහුලව භාවිතා වන නමුත් කාර්මික රොබෝවරුන්ට විවිධ හැඩයන් පමණක් නොව විවිධ අක්ෂ සංඛ්‍යා ද ඇති බව අපට පෙනී ගියේය. කාර්මික රොබෝවරයාගේ ඊනියා අක්ෂය නිදහසේ වෘත්තීය පදය මගින් පැහැදිලි කළ හැකිය. රොබෝවරයාට අංශක තුනක නිදහසක් තිබේ නම්, එයට X, y සහ Z අක්ෂය ඔස්සේ නිදහසේ ගමන් කළ හැකි නමුත් එයට ඇලවීමට හෝ භ්‍රමණය වීමට නොහැකිය. රොබෝවරයාගේ අක්ෂ ගණන වැඩි වූ විට, එය රොබෝවරයාට වඩාත් නම්‍යශීලී වේ. කාර්මික රොබෝවරුන්ට අක්ෂ කීයක් තිබිය යුතුද? අක්ෂ තුනේ රොබෝවරයා Cartesian coordinate හෝ Cartesian robot ලෙසද හැඳින්වේ. එහි අක්ෂ තුනෙන් රොබෝවරයාට අක්ෂ තුන දිගේ ගමන් කිරීමට ඉඩ සලසයි. මෙවැනි රොබෝ යන්ත්‍රයක් සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා වන්නේ සරල හැසිරවීමේ කාර්යයේදීය. 
අක්ෂ හතරක් රොබෝට X, y සහ Z අක්ෂ ඔස්සේ භ්‍රමණය විය හැක. තුන් අක්ෂ රොබෝට වඩා වෙනස්, එය ස්වාධීන සිව්වන අක්ෂයක් ඇත. සාමාන්‍යයෙන් SCARA රොබෝව අක්ෂ හතරක් ලෙස සැලකිය හැකිය. අක්ෂය පහක් යනු බොහෝ කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ වින්‍යාසයයි. මෙම රොබෝවරුන්ට X, y සහ Z යන අභ්‍යවකාශ චක්‍ර තුනක් හරහා එකවර භ්‍රමණය විය හැක, ඒවායේ නම්‍යශීලී බව වැඩි කරන පාදයේ සහ අතේ නම්‍යශීලී භ්‍රමණයක් සහිත අක්ෂය මත රඳා පැවතීමෙන් ඔවුන්ට හැරවිය හැකිය. හය අක්ෂ රොබෝවරයාට X, y සහ Z අක්ෂ හරහා ගමන් කළ හැකි අතර සෑම අක්ෂයකටම ස්වාධීනව භ්‍රමණය විය හැකිය. අක්ෂ පහේ රොබෝවරයාගෙන් විශාලතම වෙනස වන්නේ නිදහසේ භ්‍රමණය විය හැකි අතිරේක අක්ෂයක් තිබීමයි. හය අක්ෂ රොබෝවරයාගේ නියෝජිතයා යූආඕ රොබෝ ය. රොබෝවරයාගේ නිල් පැහැති ආවරණය හරහා, ඔබට රොබෝවරයාගේ අක්ෂ ගණන පැහැදිලිව ගණනය කළ හැකිය. අක්ෂ හයක රොබෝවක් සමඟ සසඳන විට, අතිරික්ත රොබෝ ලෙසද හැඳින්වෙන, අමතර අක්ෂය රොබෝට යම් නිශ්චිත ඉලක්ක මග හැරීමට, අවසාන ප්‍රයෝගකාරකයට නිශ්චිත ස්ථානයකට ළඟා වීමට පහසුකම් සැලසීමට සහ වඩාත් නම්‍යශීලීව යම් විශේෂ වැඩ පරිසරයකට අනුවර්තනය වීමට ඉඩ සලසයි. අක්ෂ ගණන වැඩි වීමත් සමඟ රොබෝවරයාගේ නම්‍යශීලී බව ද වැඩි වේ. කෙසේ වෙතත්, වර්තමාන කාර්මික යෙදුම්වල, අක්ෂ තුන, අක්ෂය හතර සහ අක්ෂ හය යන කාර්මික රොබෝවරු වැඩි වශයෙන් භාවිතා වේ. මක්නිසාද යත් සමහර යෙදුම්වල ඉහළ නම්‍යශීලී බවක් අවශ්‍ය නොවන නිසාත්, අක්ෂ තුනේ සහ අක්ෂ හතරේ රොබෝවරුන්ට වැඩි පිරිවැය-ඵලදායීතාවයක් ඇති නිසාත්, අක්ෂ තුනේ සහ අක්ෂ හතරේ රොබෝවරුන්ට වේගයේ විශාල වාසි ඇති බැවිනි. අනාගතයේදී, ඉහළ නම්‍යශීලීත්වයක් අවශ්‍ය 3C කර්මාන්තයේ, අක්ෂ හතේ කාර්මික රොබෝට සෙල්ලම් කිරීමට තැනක් ලැබෙනු ඇත. එහි වැඩිවන නිරවද්‍යතාවයත් සමඟ එය නුදුරු අනාගතයේ දී ජංගම දුරකථන වැනි නිරවද්‍ය ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදන අතින් එකලස් කිරීම ප්‍රතිස්ථාපනය කරනු ඇත. අක්ෂ හයක කාර්මික රොබෝට වඩා අක්ෂ හතක කාර්මික රොබෝවක වාසිය කුමක්ද? තාක්ෂණික වශයෙන්, අක්ෂ කාර්මික රොබෝවරුන් හයක ඇති ගැටළු මොනවාද සහ අක්ෂ කාර්මික රොබෝවරුන් හතක ශක්තීන් මොනවාද? (1) චාලක ලක්ෂණ වැඩි දියුණු කිරීම රොබෝගේ චාලක විද්‍යාවේදී, ගැටලු තුනක් රොබෝගේ චලිතය ඉතා සීමිත කරයි. පළමුවැන්න ඒකීය වින්‍යාසයයි. රොබෝවරයා ඒකීය වින්‍යාසයක සිටින විට, එහි අවසාන ප්‍රයෝගයට නිශ්චිත දිශාවකට චලනය වීමට හෝ ව්‍යවර්ථයක් යෙදිය නොහැක, එබැවින් ඒකීය වින්‍යාසය චලන සැලසුම්කරණයට බෙහෙවින් බලපායි. හය අක්ෂ රොබෝවරයාගේ හයවන අක්ෂය සහ හතරවන අක්ෂය collinear වේ දෙවැන්න සන්ධි විස්ථාපනය ඉක්මවා යාමයි. සැබෑ වැඩ තත්ත්වය තුළ, රොබෝවරයාගේ එක් එක් සන්ධියේ කෝණ පරාසය සීමා වේ. පරමාදර්ශී තත්වය අංශක 180 ප්ලස් හෝ සෘණ වේ, නමුත් බොහෝ සන්ධිවලට එය කළ නොහැක. මීට අමතරව, අක්ෂ හතේ රොබෝවරයාට ඉතා වේගවත් කෝණික ප්‍රවේග චලනය වැළැක්විය හැකි අතර කෝණික ප්‍රවේග ව්‍යාප්තිය වඩාත් ඒකාකාරී කරයි. Xinsong හත අක්ෂ රොබෝවේ එක් එක් අක්ෂයේ චලන පරාසය සහ උපරිම කෝණික ප්‍රවේගය තෙවනුව, වැඩ කරන පරිසරය තුළ බාධා පවතී. කාර්මික පරිසරය තුළ බොහෝ අවස්ථාවන්හිදී විවිධ පාරිසරික බාධක පවතී. සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝවරයාට අවසාන යාන්ත්‍රණයේ පිහිටීම වෙනස් නොකර අවසාන යාන්ත්‍රණයේ ආකල්පය පමණක් වෙනස් කළ නොහැක. (2) ගතික ලක්ෂණ වැඩි දියුණු කිරීම අක්ෂ හතේ රොබෝවරයා සඳහා, එහි අතිරික්ත නිදහස භාවිතා කිරීමෙන් ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම හරහා හොඳ චාලක ලක්ෂණ ලබා ගැනීමට පමණක් නොව, හොඳම ගතික කාර්ය සාධනය ලබා ගැනීම සඳහා එහි ව්යුහය භාවිතා කළ හැකිය. අක්ෂ හතේ රොබෝවරයාට සන්ධි ව්යවර්ථය නැවත බෙදා හැරීම අවබෝධ කර ගත හැකි අතර එයට රොබෝවරයාගේ ස්ථිතික සමතුලිතතාවයේ ගැටළුව ඇතුළත් වේ, එනම් අවසානයේ ක්‍රියා කරන බලය යම් ඇල්ගොරිතමයකින් ගණනය කළ හැකිය. සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝ සඳහා, එක් එක් සන්ධියේ බලය නිශ්චිත වන අතර, එහි ව්‍යාප්තිය ඉතා අසාධාරණ විය හැකිය. කෙසේ වෙතත්, හත අක්ෂ රොබෝවරයා සඳහා, අපට පාලක ඇල්ගොරිතම හරහා එක් එක් සන්ධියේ ව්යවර්ථය සකස් කළ හැකි අතර එමඟින් දුර්වල සබැඳිය මගින් දරන ව්යවර්ථය හැකි තරම් කුඩා වන අතර එමඟින් සම්පූර්ණ රොබෝවරයාගේ ව්‍යවර්ථ ව්යවර්ථය වඩාත් ඒකාකාරී සහ වඩාත් සාධාරණ වේ. (3) වැරදි ඉවසීම අසාර්ථක වූ විට, එක් සන්ධියක් අසමත් වුවහොත්, සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝවරයාට වැඩ නිම කිරීමට නොහැකි වන අතර, අක්ෂ හතේ රොබෝවරයාට අසාර්ථක වූ සන්ධියේ වේගය නැවත බෙදා හැරීම (චාලක දෝෂ ඉවසීම) නැවත සකස් කිරීමෙන් සාමාන්‍ය පරිදි ක්‍රියා කළ හැකිය. අසාර්ථක සන්ධියේ ව්යවර්ථය (ගතික දෝෂ ඉවසීම). 
යුමිගේ එක් අතකට නිදහස අංශක හතක් ඇති අතර සිරුරේ බර කිලෝග්‍රෑම් 38 කි. එක් එක් අතෙහි බර කිලෝග්‍රෑම් 0.5 ක් වන අතර නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය 0.02mm දක්වා ළඟා විය හැකිය. එමනිසා, එය කුඩා කොටස් එකලස් කිරීම, පාරිභෝගික භාණ්ඩ, සෙල්ලම් බඩු සහ අනෙකුත් ක්ෂේත්ර සඳහා විශේෂයෙන් සුදුසු වේ. යාන්ත්‍රික ඔරලෝසු වල නිරවද්‍ය කොටස්වල සිට ජංගම දුරකථන, ටැබ්ලට් පරිගණක සහ ඩෙස්ක්ටොප් පරිගණක කොටස් සැකසීම දක්වා, Yumi ප්‍රශ්නයක් නොවේ, එය ළඟා විය හැකි වැඩ අවකාශය පුළුල් කිරීම, නම්‍යශීලී බව, වේගවත් බව සහ නිරවද්‍යතාවය වැනි අතිරික්ත රොබෝවරයාගේ විශිෂ්ට ලක්ෂණ පිළිබිඹු කරයි. -Yaskawa Motoman SIA ජපානයේ සුප්‍රසිද්ධ රොබෝ නිෂ්පාදකයෙකු වන සහ "පවුල් හතරෙන්" එකක් වන YASKAWA ඉලෙක්ට්‍රික්, අක්ෂි රොබෝ නිෂ්පාදන හතක් ද නිකුත් කර ඇත. SIA ශ්‍රේණියේ රොබෝවරු සැහැල්ලු කඩිසර අක්ෂ හතක් සහිත රොබෝවරු වන අතර, ඒවාට මානව නම්‍යශීලී බවක් ලබා දිය හැකි අතර ඉක්මනින් වේගවත් කළ හැකිය. මෙම රොබෝ මාලාවේ සැහැල්ලු හා විධිමත් සැලසුම එය පටු ඉඩක ස්ථාපනය කිරීම සඳහා ඉතා යෝග්ය වේ. SIA ශ්‍රේණියට ඉහළ බරක් (කිලෝ ග්රෑම් 5 සිට 50 දක්වා) සහ විශාල ක්රියාකාරී පරාසයක් (මි.මී. 559 සිට 1630 මි.මී.) ලබා දිය හැකි අතර එය එකලස් කිරීම, එන්නත් අච්චු ගැසීම, පරීක්ෂා කිරීම සහ අනෙකුත් මෙහෙයුම් සඳහා ඉතා යෝග්ය වේ. සැහැල්ලු හත අක්ෂ රොබෝ නිෂ්පාදන වලට අමතරව, යස්කාවා විසින් හත අක්ෂ රොබෝ වෙල්ඩින් පද්ධතිය ද නිකුත් කර ඇත. එහි ඉහළ මට්ටමේ නිදහසට උසස් තත්ත්වයේ වෙල්ඩින් ආචරණය ලබා ගැනීමට හැකිතාක් දුරට වඩාත් සුදුසු ඉරියව්ව පවත්වා ගත හැකිය, විශේෂයෙන් අභ්‍යන්තර මතුපිට වෙල්ඩින් සඳහා සුදුසු වන අතර හොඳම ප්‍රවේශ ස්ථානය ලබා ගත හැකිය. එපමණක් නොව, නිෂ්පාදනයට ඉහළ ඝනත්ව පිරිසැලසුමක් තිබිය හැකි අතර, එය සහ පතුවළ සහ වැඩ කොටස අතර ඇති බාධා පහසුවෙන් වළක්වා ගත හැකි අතර, එහි විශිෂ්ට බාධක වළක්වා ගැනීමේ කාර්යය පෙන්වයි. -වඩා බුද්ධිමත්, වැඩි Presto mr20 2007 අවසානය වන විට, Na bueryue විසින් නිදහසේ අංශක හතක් වන "Presto mr20" රොබෝව නිපදවන ලදී. අක්ෂ හතේ සැලසුම අනුගමනය කිරීමෙන්, රොබෝවරයාට වඩාත් සංකීර්ණ කාර්ය ප්‍රවාහයක් සිදු කළ හැකි අතර මිනිස් අතක් වැනි පටු වැඩ කරන ප්‍රදේශයක ගමන් කළ හැකිය. මීට අමතරව, Robot front end (මැණික් කටුවෙහි) ව්යවර්ථය මුල් සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝවරයාට වඩා දෙගුණයක් පමණ වේ. සම්මත වින්යාසයේ ව්යවර්ථය 20kg වේ. ක්රියාකාරී පරාසය සැකසීමෙන්, එය 30kg දක්වා ලිපි රැගෙන යා හැක, වැඩ කරන පරාසය 1260mm, සහ නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාව 0.1mm වේ. හත අක්ෂ ව්යුහය අනුගමනය කිරීමෙන්, mr20 යන්ත්‍ර මෙවලම මත වැඩ කොටස් ගන්නා විට සහ තැබීමේදී යන්ත්‍ර මෙවලම පැත්තෙන් වැඩ කළ හැක. මේ ආකාරයෙන්, එය කල්තියා සූදානම් කිරීමේ සහ නඩත්තු කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කරයි. යන්ත්‍ර මෙවලම් අතර අවකාශය සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝ යන්ත්‍රයෙන් අඩකට වඩා අඩු කළ හැක. 
මීට අමතරව, nazhibueryue විසින් කාර්මික රොබෝවරුන් දෙදෙනෙකු ද නිකුත් කර ඇත, mr35 (කිලෝ ග්රෑම් 35 ක බරක් සහිත) සහ mr50 (කිලෝ ග්රෑම් 50 ක බරක් සහිත), ඒවා පටු අවකාශයන් සහ බාධක සහිත ස්ථානවල භාවිතා කළ හැකිය. -OTC හත අක්ෂය කාර්මික රොබෝ ජපානයේ daihen සමූහයේ Odish විසින් නවතම අක්ෂ රොබෝවරු හත (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls සහ fd-v20s) දියත් කර ඇත. හත්වන අක්ෂයේ භ්‍රමණය හේතුවෙන්, ඔවුන්ට සතියකට වඩා වැඩි කාලයක් මිනිස් මැණික් කටුව සහ වෑල්ඩින් කිරීම වැනි එකම ඇඹරීමේ ක්‍රියාව අවබෝධ කර ගත හැකිය; මීට අමතරව, අක්ෂයේ රොබෝවරු හතක් මිනිසුන් (fd-b4s, fd-b4ls) වෙල්ඩින් කේබලය රොබෝ සිරුරේ සඟවා ඇත, එබැවින් රොබෝවරයා, වෙල්ඩින් සවිකිරීම සහ වැඩ කොටස අතර බාධා කිරීම් කෙරෙහි අවධානය යොමු කිරීම අවශ්‍ය නොවේ. ඉගැන්වීමේ මෙහෙයුම. ක්‍රියාව ඉතා සුමට වන අතර, වෑල්ඩින් ඉරියව්වේ නිදහසේ මට්ටම වැඩි දියුණු කර ඇති අතර, එමඟින් වැඩ කොටස හෝ වෙල්ඩින් සවිකිරීමේ බාධාව හේතුවෙන් සාම්ප්‍රදායික රොබෝවරයාට වෙල්ඩින්ට ඇතුළු විය නොහැකි දෝෂය පිරිමැසිය හැකිය. බැක්ස්ටර් සහ සෝයර් රොබෝ තාක්ෂණය ගැන නැවත සිතා බලන්න Rethink robotics යනු සමුපකාර රොබෝවරුන්ගේ පුරෝගාමියෙකි. ඒ අතරින් මුලින්ම නිපදවන ලද Baxter dual arm robot ගේ අත් දෙකෙහිම අංශක හතක නිදහසක් ඇති අතර එක් අතක උපරිම ක්රියාකාරී පරාසය 1210mm වේ. Baxter හට අදාළත්වය වැඩි කිරීම සඳහා එකවර වෙනස් කාර්යයන් දෙකක් සැකසීමට හෝ ප්‍රතිදානය උපරිම කිරීමට එකම කාර්යය තථ්‍ය කාලීනව සැකසීමට හැකිය. පසුගිය වසරේ දියත් කරන ලද Sawyer යනු තනි අත් හත අක්ෂ රොබෝවකි. එහි නම්‍යශීලී සන්ධි එකම ශ්‍රේණියේ ඉලාස්ටික් ක්‍රියාකාරකයක් භාවිතා කරයි, නමුත් එහි සන්ධිවල භාවිතා කරන ක්‍රියාකරු එය කුඩා කිරීමට ප්‍රතිනිර්මාණය කර ඇත. අක්ෂ හතේ සැලසුම සම්මත කර ඇති නිසා සහ වැඩ කරන පරාසය 100mm දක්වා දීර්ඝ කර ඇති නිසා, එය විශාල බරක් සමඟ වැඩ කාර්යය සම්පූර්ණ කළ හැකි අතර, බර කිලෝ ග්රෑම් 4 දක්වා ළඟා විය හැකිය, එය Baxter රොබෝගේ 2.2kg බර පැටවීමට වඩා විශාල වේ. -Yamaha හත අක්ෂ රොබෝ යා මාලාව 2015 දී Yamaha විසින් "ya-u5f", "ya-u10f" සහ "ya-u20f" යන අක්ෂ හතේ රොබෝවරුන් තුනක් දියත් කරන ලද අතර ඒවා නව පාලක "ya-c100" මගින් ධාවනය කර පාලනය වේ. 7-අක්ෂ රොබෝවරයාට මිනිස් වැලමිටට සමාන ඊ-අක්ෂයක් ඇත, එබැවින් එයට නැමීම, හැරීම, දිගු කිරීම සහ වෙනත් ක්‍රියා නිදහසේ සම්පූර්ණ කළ හැකිය. රොබෝවරයාට අක්ෂ 6 ට අඩු මෙහෙයුම සිදු කිරීමට අපහසු පටු පරතරය තුළ පවා, මෙහෙයුම සහ සැකසීම සුමටව අවසන් කළ හැකිය. ඊට අමතරව, එය පහත් squat තත්ත්වය සහ උපාංගයේ පිටුපස වටා එතීමේ ක්‍රියාව ද අවබෝධ කර ගත හැකිය. කුහර ව්යුහය සහිත ක්‍රියාකාරකය සම්මත කර ඇති අතර, උපාංගයේ කේබල් සහ වායු හෝස් යාන්ත්‍රික හස්තයේ ඉදිකර ඇති අතර එමඟින් අවට උපකරණවලට බාධා නොවන අතර සංයුක්ත නිෂ්පාදන රේඛාවක් සාක්ෂාත් කරගත හැකිය.
අක්ෂ හතරක් රොබෝට X, y සහ Z අක්ෂ ඔස්සේ භ්‍රමණය විය හැක. තුන් අක්ෂ රොබෝට වඩා වෙනස්, එය ස්වාධීන සිව්වන අක්ෂයක් ඇත. සාමාන්‍යයෙන් SCARA රොබෝව අක්ෂ හතරක් ලෙස සැලකිය හැකිය. අක්ෂය පහක් යනු බොහෝ කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ වින්‍යාසයයි. මෙම රොබෝවරුන්ට X, y සහ Z යන අභ්‍යවකාශ චක්‍ර තුනක් හරහා එකවර භ්‍රමණය විය හැක, ඒවායේ නම්‍යශීලී බව වැඩි කරන පාදයේ සහ අතේ නම්‍යශීලී භ්‍රමණයක් සහිත අක්ෂය මත රඳා පැවතීමෙන් ඔවුන්ට හැරවිය හැකිය. හය අක්ෂ රොබෝවරයාට X, y සහ Z අක්ෂ හරහා ගමන් කළ හැකි අතර සෑම අක්ෂයකටම ස්වාධීනව භ්‍රමණය විය හැකිය. අක්ෂ පහේ රොබෝවරයාගෙන් විශාලතම වෙනස වන්නේ නිදහසේ භ්‍රමණය විය හැකි අතිරේක අක්ෂයක් තිබීමයි. හය අක්ෂ රොබෝවරයාගේ නියෝජිතයා යූආඕ රොබෝ ය. රොබෝවරයාගේ නිල් පැහැති ආවරණය හරහා, ඔබට රොබෝවරයාගේ අක්ෂ ගණන පැහැදිලිව ගණනය කළ හැකිය. අක්ෂ හයක රොබෝවක් සමඟ සසඳන විට, අතිරික්ත රොබෝ ලෙසද හැඳින්වෙන, අමතර අක්ෂය රොබෝට යම් නිශ්චිත ඉලක්ක මග හැරීමට, අවසාන ප්‍රයෝගකාරකයට නිශ්චිත ස්ථානයකට ළඟා වීමට පහසුකම් සැලසීමට සහ වඩාත් නම්‍යශීලීව යම් විශේෂ වැඩ පරිසරයකට අනුවර්තනය වීමට ඉඩ සලසයි. අක්ෂ ගණන වැඩි වීමත් සමඟ රොබෝවරයාගේ නම්‍යශීලී බව ද වැඩි වේ. කෙසේ වෙතත්, වර්තමාන කාර්මික යෙදුම්වල, අක්ෂ තුන, අක්ෂය හතර සහ අක්ෂ හය යන කාර්මික රොබෝවරු වැඩි වශයෙන් භාවිතා වේ. මක්නිසාද යත් සමහර යෙදුම්වල ඉහළ නම්‍යශීලී බවක් අවශ්‍ය නොවන නිසාත්, අක්ෂ තුනේ සහ අක්ෂ හතරේ රොබෝවරුන්ට වැඩි පිරිවැය-ඵලදායීතාවයක් ඇති නිසාත්, අක්ෂ තුනේ සහ අක්ෂ හතරේ රොබෝවරුන්ට වේගයේ විශාල වාසි ඇති බැවිනි. අනාගතයේදී, ඉහළ නම්‍යශීලීත්වයක් අවශ්‍ය 3C කර්මාන්තයේ, අක්ෂ හතේ කාර්මික රොබෝට සෙල්ලම් කිරීමට තැනක් ලැබෙනු ඇත. එහි වැඩිවන නිරවද්‍යතාවයත් සමඟ එය නුදුරු අනාගතයේ දී ජංගම දුරකථන වැනි නිරවද්‍ය ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදන අතින් එකලස් කිරීම ප්‍රතිස්ථාපනය කරනු ඇත. අක්ෂ හයක කාර්මික රොබෝට වඩා අක්ෂ හතක කාර්මික රොබෝවක වාසිය කුමක්ද? තාක්ෂණික වශයෙන්, අක්ෂ කාර්මික රොබෝවරුන් හයක ඇති ගැටළු මොනවාද සහ අක්ෂ කාර්මික රොබෝවරුන් හතක ශක්තීන් මොනවාද? (1) චාලක ලක්ෂණ වැඩි දියුණු කිරීම රොබෝගේ චාලක විද්‍යාවේදී, ගැටලු තුනක් රොබෝගේ චලිතය ඉතා සීමිත කරයි. පළමුවැන්න ඒකීය වින්‍යාසයයි. රොබෝවරයා ඒකීය වින්‍යාසයක සිටින විට, එහි අවසාන ප්‍රයෝගයට නිශ්චිත දිශාවකට චලනය වීමට හෝ ව්‍යවර්ථයක් යෙදිය නොහැක, එබැවින් ඒකීය වින්‍යාසය චලන සැලසුම්කරණයට බෙහෙවින් බලපායි. හය අක්ෂ රොබෝවරයාගේ හයවන අක්ෂය සහ හතරවන අක්ෂය collinear වේ දෙවැන්න සන්ධි විස්ථාපනය ඉක්මවා යාමයි. සැබෑ වැඩ තත්ත්වය තුළ, රොබෝවරයාගේ එක් එක් සන්ධියේ කෝණ පරාසය සීමා වේ. පරමාදර්ශී තත්වය අංශක 180 ප්ලස් හෝ සෘණ වේ, නමුත් බොහෝ සන්ධිවලට එය කළ නොහැක. මීට අමතරව, අක්ෂ හතේ රොබෝවරයාට ඉතා වේගවත් කෝණික ප්‍රවේග චලනය වැළැක්විය හැකි අතර කෝණික ප්‍රවේග ව්‍යාප්තිය වඩාත් ඒකාකාරී කරයි. Xinsong හත අක්ෂ රොබෝවේ එක් එක් අක්ෂයේ චලන පරාසය සහ උපරිම කෝණික ප්‍රවේගය තෙවනුව, වැඩ කරන පරිසරය තුළ බාධා පවතී. කාර්මික පරිසරය තුළ බොහෝ අවස්ථාවන්හිදී විවිධ පාරිසරික බාධක පවතී. සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝවරයාට අවසාන යාන්ත්‍රණයේ පිහිටීම වෙනස් නොකර අවසාන යාන්ත්‍රණයේ ආකල්පය පමණක් වෙනස් කළ නොහැක. (2) ගතික ලක්ෂණ වැඩි දියුණු කිරීම අක්ෂ හතේ රොබෝවරයා සඳහා, එහි අතිරික්ත නිදහස භාවිතා කිරීමෙන් ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම හරහා හොඳ චාලක ලක්ෂණ ලබා ගැනීමට පමණක් නොව, හොඳම ගතික කාර්ය සාධනය ලබා ගැනීම සඳහා එහි ව්යුහය භාවිතා කළ හැකිය. අක්ෂ හතේ රොබෝවරයාට සන්ධි ව්යවර්ථය නැවත බෙදා හැරීම අවබෝධ කර ගත හැකි අතර එයට රොබෝවරයාගේ ස්ථිතික සමතුලිතතාවයේ ගැටළුව ඇතුළත් වේ, එනම් අවසානයේ ක්‍රියා කරන බලය යම් ඇල්ගොරිතමයකින් ගණනය කළ හැකිය. සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝ සඳහා, එක් එක් සන්ධියේ බලය නිශ්චිත වන අතර, එහි ව්‍යාප්තිය ඉතා අසාධාරණ විය හැකිය. කෙසේ වෙතත්, හත අක්ෂ රොබෝවරයා සඳහා, අපට පාලක ඇල්ගොරිතම හරහා එක් එක් සන්ධියේ ව්යවර්ථය සකස් කළ හැකි අතර එමඟින් දුර්වල සබැඳිය මගින් දරන ව්යවර්ථය හැකි තරම් කුඩා වන අතර එමඟින් සම්පූර්ණ රොබෝවරයාගේ ව්‍යවර්ථ ව්යවර්ථය වඩාත් ඒකාකාරී සහ වඩාත් සාධාරණ වේ. (3) වැරදි ඉවසීම අසාර්ථක වූ විට, එක් සන්ධියක් අසමත් වුවහොත්, සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝවරයාට වැඩ නිම කිරීමට නොහැකි වන අතර, අක්ෂ හතේ රොබෝවරයාට අසාර්ථක වූ සන්ධියේ වේගය නැවත බෙදා හැරීම (චාලක දෝෂ ඉවසීම) නැවත සකස් කිරීමෙන් සාමාන්‍ය පරිදි ක්‍රියා කළ හැකිය. අසාර්ථක සන්ධියේ ව්යවර්ථය (ගතික දෝෂ ඉවසීම). ජාත්‍යන්තර දැවැන්තයන්ගේ අක්ෂ කාර්මික රොබෝ නිෂ්පාදන හතක්
නිෂ්පාදන දෘෂ්ටි කෝණයෙන් හෝ යෙදුමේ දෘෂ්ටි කෝණයෙන් වේවා, අක්ෂ හතේ කාර්මික රොබෝවරයා තවමත් මූලික සංවර්ධන අදියරේ පවතී, නමුත් ප්‍රධාන නිෂ්පාදකයින් ප්‍රධාන ප්‍රදර්ශනවලදී අදාළ නිෂ්පාදන තල්ලු කර ඇත. එහි අනාගත සංවර්ධන විභවය පිළිබඳව ඔවුන් ඉතා ශුභවාදී බව සිතිය හැකිය. -KUKA LBR iiwa 2014 නොවැම්බර් මාසයේදී, KUKA ප්‍රථම වරට KUKA හි පළමු 7-DOF ආලෝක සංවේදී රොබෝ lbriiwa චීනය ජාත්‍යන්තර කර්මාන්ත ප්‍රදර්ශනයේ රොබෝ ප්‍රදර්ශනයේදී නිකුත් කරන ලදී. Lbriiwa හත අක්ෂ රොබෝව නිර්මාණය කර ඇත්තේ මිනිස් හස්තය පදනම් කරගෙනය. ඒකාබද්ධ සංවේදක පද්ධතිය සමඟ ඒකාබද්ධව, සැහැල්ලු රොබෝට වැඩසටහන්ගත කළ හැකි සංවේදීතාවයක් සහ ඉතා ඉහළ නිරවද්යතාවක් ඇත. හත අක්ෂ lbriiwa හි සියලුම අක්ෂ ඉහළ කාර්ය සාධන ඝට්ටන හඳුනාගැනීමේ ශ්‍රිතයෙන් සහ මිනිසා-යන්ත්‍ර සහයෝගීතාව සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා ඒකාබද්ධ සන්ධි ව්‍යවර්ථ සංවේදකයකින් සමන්විත වේ. අක්ෂ හතේ සැලසුම KUKA හි නිෂ්පාදනයට ඉහළ නම්‍යශීලී බවක් ඇති කරන අතර පහසුවෙන් බාධක තරණය කළ හැකිය. lbriiwa රොබෝවරයාගේ ව්යුහය ඇලුමිනියම් වලින් සාදා ඇති අතර එහි බර කිලෝ ග්රෑම් 23.9 ක් පමණි. බර වර්ග දෙකක් ඇත, පිළිවෙලින් කිලෝග්‍රෑම් 7 සහ කිලෝග්‍රෑම් 14, එය කිලෝග්‍රෑම් 10 ට වැඩි බරක් සහිත පළමු සැහැල්ලු රොබෝවරයා බවට පත් කරයි. - ABB YuMi 2015 අප්‍රේල් 13 වන දින, ජර්මනියේ හැනෝවර් හි පැවති කාර්මික ප්‍රදර්ශනයේදී මිනිසා-යන්ත්‍ර සහයෝගීතාවය වෙළඳපොළට සැබවින්ම අවබෝධ කරගත් ලොව ප්‍රථම ද්විත්ව අත් කාර්මික රොබෝ Yumi නිල වශයෙන් abb විසින් දියත් කරන ලදී. යුමිගේ එක් අතකට නිදහස අංශක හතක් ඇති අතර සිරුරේ බර කිලෝග්‍රෑම් 38 කි. එක් එක් අතෙහි බර කිලෝග්‍රෑම් 0.5 ක් වන අතර නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය 0.02mm දක්වා ළඟා විය හැකිය. එමනිසා, එය කුඩා කොටස් එකලස් කිරීම, පාරිභෝගික භාණ්ඩ, සෙල්ලම් බඩු සහ අනෙකුත් ක්ෂේත්ර සඳහා විශේෂයෙන් සුදුසු වේ. යාන්ත්‍රික ඔරලෝසු වල නිරවද්‍ය කොටස්වල සිට ජංගම දුරකථන, ටැබ්ලට් පරිගණක සහ ඩෙස්ක්ටොප් පරිගණක කොටස් සැකසීම දක්වා, Yumi ප්‍රශ්නයක් නොවේ, එය ළඟා විය හැකි වැඩ අවකාශය පුළුල් කිරීම, නම්‍යශීලී බව, වේගවත් බව සහ නිරවද්‍යතාවය වැනි අතිරික්ත රොබෝවරයාගේ විශිෂ්ට ලක්ෂණ පිළිබිඹු කරයි. -Yaskawa Motoman SIA ජපානයේ සුප්‍රසිද්ධ රොබෝ නිෂ්පාදකයෙකු වන සහ "පවුල් හතරෙන්" එකක් වන YASKAWA ඉලෙක්ට්‍රික්, අක්ෂි රොබෝ නිෂ්පාදන හතක් ද නිකුත් කර ඇත. SIA ශ්‍රේණියේ රොබෝවරු සැහැල්ලු කඩිසර අක්ෂ හතක් සහිත රොබෝවරු වන අතර, ඒවාට මානව නම්‍යශීලී බවක් ලබා දිය හැකි අතර ඉක්මනින් වේගවත් කළ හැකිය. මෙම රොබෝ මාලාවේ සැහැල්ලු හා විධිමත් සැලසුම එය පටු ඉඩක ස්ථාපනය කිරීම සඳහා ඉතා යෝග්ය වේ. SIA ශ්‍රේණියට ඉහළ බරක් (කිලෝ ග්රෑම් 5 සිට 50 දක්වා) සහ විශාල ක්රියාකාරී පරාසයක් (මි.මී. 559 සිට 1630 මි.මී.) ලබා දිය හැකි අතර එය එකලස් කිරීම, එන්නත් අච්චු ගැසීම, පරීක්ෂා කිරීම සහ අනෙකුත් මෙහෙයුම් සඳහා ඉතා යෝග්ය වේ. සැහැල්ලු හත අක්ෂ රොබෝ නිෂ්පාදන වලට අමතරව, යස්කාවා විසින් හත අක්ෂ රොබෝ වෙල්ඩින් පද්ධතිය ද නිකුත් කර ඇත. එහි ඉහළ මට්ටමේ නිදහසට උසස් තත්ත්වයේ වෙල්ඩින් ආචරණය ලබා ගැනීමට හැකිතාක් දුරට වඩාත් සුදුසු ඉරියව්ව පවත්වා ගත හැකිය, විශේෂයෙන් අභ්‍යන්තර මතුපිට වෙල්ඩින් සඳහා සුදුසු වන අතර හොඳම ප්‍රවේශ ස්ථානය ලබා ගත හැකිය. එපමණක් නොව, නිෂ්පාදනයට ඉහළ ඝනත්ව පිරිසැලසුමක් තිබිය හැකි අතර, එය සහ පතුවළ සහ වැඩ කොටස අතර ඇති බාධා පහසුවෙන් වළක්වා ගත හැකි අතර, එහි විශිෂ්ට බාධක වළක්වා ගැනීමේ කාර්යය පෙන්වයි. -වඩා බුද්ධිමත්, වැඩි Presto mr20 2007 අවසානය වන විට, Na bueryue විසින් නිදහසේ අංශක හතක් වන "Presto mr20" රොබෝව නිපදවන ලදී. අක්ෂ හතේ සැලසුම අනුගමනය කිරීමෙන්, රොබෝවරයාට වඩාත් සංකීර්ණ කාර්ය ප්‍රවාහයක් සිදු කළ හැකි අතර මිනිස් අතක් වැනි පටු වැඩ කරන ප්‍රදේශයක ගමන් කළ හැකිය. මීට අමතරව, Robot front end (මැණික් කටුවෙහි) ව්යවර්ථය මුල් සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝවරයාට වඩා දෙගුණයක් පමණ වේ. සම්මත වින්යාසයේ ව්යවර්ථය 20kg වේ. ක්රියාකාරී පරාසය සැකසීමෙන්, එය 30kg දක්වා ලිපි රැගෙන යා හැක, වැඩ කරන පරාසය 1260mm, සහ නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාව 0.1mm වේ. හත අක්ෂ ව්යුහය අනුගමනය කිරීමෙන්, mr20 යන්ත්‍ර මෙවලම මත වැඩ කොටස් ගන්නා විට සහ තැබීමේදී යන්ත්‍ර මෙවලම පැත්තෙන් වැඩ කළ හැක. මේ ආකාරයෙන්, එය කල්තියා සූදානම් කිරීමේ සහ නඩත්තු කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කරයි. යන්ත්‍ර මෙවලම් අතර අවකාශය සම්ප්‍රදායික හය අක්ෂ රොබෝ යන්ත්‍රයෙන් අඩකට වඩා අඩු කළ හැක. මීට අමතරව, nazhibueryue විසින් කාර්මික රොබෝවරුන් දෙදෙනෙකු ද නිකුත් කර ඇත, mr35 (කිලෝ ග්රෑම් 35 ක බරක් සහිත) සහ mr50 (කිලෝ ග්රෑම් 50 ක බරක් සහිත), ඒවා පටු අවකාශයන් සහ බාධක සහිත ස්ථානවල භාවිතා කළ හැකිය. -OTC හත අක්ෂය කාර්මික රොබෝ ජපානයේ daihen සමූහයේ Odish විසින් නවතම අක්ෂ රොබෝවරු හත (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls සහ fd-v20s) දියත් කර ඇත. හත්වන අක්ෂයේ භ්‍රමණය හේතුවෙන්, ඔවුන්ට සතියකට වඩා වැඩි කාලයක් මිනිස් මැණික් කටුව සහ වෑල්ඩින් කිරීම වැනි එකම ඇඹරීමේ ක්‍රියාව අවබෝධ කර ගත හැකිය; මීට අමතරව, අක්ෂයේ රොබෝවරු හතක් මිනිසුන් (fd-b4s, fd-b4ls) වෙල්ඩින් කේබලය රොබෝ සිරුරේ සඟවා ඇත, එබැවින් රොබෝවරයා, වෙල්ඩින් සවිකිරීම සහ වැඩ කොටස අතර බාධා කිරීම් කෙරෙහි අවධානය යොමු කිරීම අවශ්‍ය නොවේ. ඉගැන්වීමේ මෙහෙයුම. ක්‍රියාව ඉතා සුමට වන අතර, වෑල්ඩින් ඉරියව්වේ නිදහසේ මට්ටම වැඩි දියුණු කර ඇති අතර, එමඟින් වැඩ කොටස හෝ වෙල්ඩින් සවිකිරීමේ බාධාව හේතුවෙන් සාම්ප්‍රදායික රොබෝවරයාට වෙල්ඩින්ට ඇතුළු විය නොහැකි දෝෂය පිරිමැසිය හැකිය. බැක්ස්ටර් සහ සෝයර් රොබෝ තාක්ෂණය ගැන නැවත සිතා බලන්න Rethink robotics යනු සමුපකාර රොබෝවරුන්ගේ පුරෝගාමියෙකි. ඒ අතරින් මුලින්ම නිපදවන ලද Baxter dual arm robot ගේ අත් දෙකෙහිම අංශක හතක නිදහසක් ඇති අතර එක් අතක උපරිම ක්රියාකාරී පරාසය 1210mm වේ. Baxter හට අදාළත්වය වැඩි කිරීම සඳහා එකවර වෙනස් කාර්යයන් දෙකක් සැකසීමට හෝ ප්‍රතිදානය උපරිම කිරීමට එකම කාර්යය තථ්‍ය කාලීනව සැකසීමට හැකිය. පසුගිය වසරේ දියත් කරන ලද Sawyer යනු තනි අත් හත අක්ෂ රොබෝවකි. එහි නම්‍යශීලී සන්ධි එකම ශ්‍රේණියේ ඉලාස්ටික් ක්‍රියාකාරකයක් භාවිතා කරයි, නමුත් එහි සන්ධිවල භාවිතා කරන ක්‍රියාකරු එය කුඩා කිරීමට ප්‍රතිනිර්මාණය කර ඇත. අක්ෂ හතේ සැලසුම සම්මත කර ඇති නිසා සහ වැඩ කරන පරාසය 100mm දක්වා දීර්ඝ කර ඇති නිසා, එය විශාල බරක් සමඟ වැඩ කාර්යය සම්පූර්ණ කළ හැකි අතර, බර කිලෝ ග්රෑම් 4 දක්වා ළඟා විය හැකිය, එය Baxter රොබෝගේ 2.2kg බර පැටවීමට වඩා විශාල වේ. -Yamaha හත අක්ෂ රොබෝ යා මාලාව 2015 දී Yamaha විසින් "ya-u5f", "ya-u10f" සහ "ya-u20f" යන අක්ෂ හතේ රොබෝවරුන් තුනක් දියත් කරන ලද අතර ඒවා නව පාලක "ya-c100" මගින් ධාවනය කර පාලනය වේ. 7-අක්ෂ රොබෝවරයාට මිනිස් වැලමිටට සමාන ඊ-අක්ෂයක් ඇත, එබැවින් එයට නැමීම, හැරීම, දිගු කිරීම සහ වෙනත් ක්‍රියා නිදහසේ සම්පූර්ණ කළ හැකිය. රොබෝවරයාට අක්ෂ 6 ට අඩු මෙහෙයුම සිදු කිරීමට අපහසු පටු පරතරය තුළ පවා, මෙහෙයුම සහ සැකසීම සුමටව අවසන් කළ හැකිය. ඊට අමතරව, එය පහත් squat තත්ත්වය සහ උපාංගයේ පිටුපස වටා එතීමේ ක්‍රියාව ද අවබෝධ කර ගත හැකිය. කුහර ව්යුහය සහිත ක්‍රියාකාරකය සම්මත කර ඇති අතර, උපාංගයේ කේබල් සහ වායු හෝස් යාන්ත්‍රික හස්තයේ ඉදිකර ඇති අතර එමඟින් අවට උපකරණවලට බාධා නොවන අතර සංයුක්ත නිෂ්පාදන රේඛාවක් සාක්ෂාත් කරගත හැකිය.