ست محور صنعتي روبوٽ بمقابله ڇهه محور صنعتي روبوٽ، طاقت ڇا آهي؟

هن وقت، صنعتي روبوٽس وڏي پيماني تي زندگي جي سڀني شعبن ۾ استعمال ڪيا ويا آهن، پر اسان اهو پڻ ڏٺو آهي ته صنعتي روبوٽ نه رڳو مختلف شڪلون آهن، پر محور جا مختلف انگ پڻ آهن. صنعتي روبوٽ جو نام نهاد محور آزاديءَ جي پروفيشنل اصطلاح جي درجي سان وضاحت ڪري سگهجي ٿو. جيڪڏهن روبوٽ کي آزاديءَ جا ٽي درجا آهن، ته اهو آزاديءَ سان X، y ۽ Z محور سان گڏ هلي سگهي ٿو، پر اهو جھڪو يا گھمائي نٿو سگهي. جڏهن روبوٽ جي محور جو تعداد وڌي ٿو، اهو روبوٽ لاء وڌيڪ لچڪدار آهي. صنعتي روبوٽس جا ڪيترا محور هجڻ گهرجن؟ ٽن محور واري روبوٽ کي ڪارٽيزئن ڪوآرڊينيٽ يا ڪارٽيزئن روبوٽ به سڏيو وڃي ٿو. ان جا ٽي محور روبوٽ کي ٽن محور سان گڏ هلڻ جي اجازت ڏين ٿا. هن قسم جو روبوٽ عام طور تي استعمال ڪيو ويندو آهي سادو هٿ ڪرڻ واري ڪم ۾. چار محور روبوٽ X، y ۽ Z محور سان گڏ گردش ڪري سگھن ٿا. ٽن محور روبوٽ کان مختلف، ان ۾ هڪ آزاد چوٿون محور آهي. عام طور تي ڳالهائڻ، SCARA روبوٽ سمجهي سگهجي ٿو چار محور روبوٽ. پنج محور ڪيترن ئي صنعتي روبوٽس جي تشڪيل آهي. اهي روبوٽ هڪ ئي وقت X، y ۽ Z جي ٽن خلائي چڪرن ذريعي گردش ڪري سگهن ٿا، اهي هٿ جي لچڪدار گردش سان بيس ۽ محور تي ڀروسو ڪندي چوڌاري ڦري سگهن ٿا، جنهن سان سندن لچڪ وڌي ٿي. ڇهه محور روبوٽ X، y ۽ Z محور مان گذري سگهي ٿو، ۽ هر محور آزاديء سان گردش ڪري سگهي ٿو. پنج محور روبوٽ کان سڀ کان وڏو فرق اهو آهي ته هڪ اضافي محور آهي جيڪو آزاديء سان گردش ڪري سگهي ٿو. ڇهه محور روبوٽ جو نمائندو يوو روبوٽ آهي. روبوٽ تي نيري ڪپڙا ذريعي، توهان واضح طور تي حساب ڪري سگهو ٿا روبوٽ جي محور جو تعداد. ست محور روبوٽ، جنهن کي ريڊنڊنٽ روبوٽ به چيو ويندو آهي، ڇهن محور روبوٽ جي مقابلي ۾، اضافي محور روبوٽ کي ڪجهه خاص هدفن کان بچڻ جي اجازت ڏئي ٿو، آخري اثر ڪندڙ کي هڪ خاص پوزيشن تائين پهچڻ جي سهولت ڏئي ٿو، ۽ وڌيڪ لچڪدار طريقي سان ڪجهه خاص ڪم ڪندڙ ماحول سان مطابقت رکي ٿو. محور جي تعداد جي وڌڻ سان، روبوٽ جي لچڪ پڻ وڌي ٿي. بهرحال، موجوده صنعتي ايپليڪيشنن ۾، ٽي محور، چار محور ۽ ڇهه محور صنعتي روبوٽس تمام گهڻا استعمال ڪيا ويا آهن. اهو ئي سبب آهي ته ڪجهه ايپليڪيشنن ۾، وڏي لچڪ جي ضرورت ناهي، ٽي محور ۽ چار محور روبوٽس وڌيڪ قيمتي اثرائتي آهن، ۽ ٽي محور ۽ چار محور روبوٽس پڻ رفتار ۾ وڏا فائدا آهن. مستقبل ۾، 3C صنعت ۾ جيڪا اعلي لچڪ جي ضرورت آهي، ست محور صنعتي روبوٽ کي راند ڪرڻ لاء هڪ جڳهه هوندي. ان جي وڌندڙ درستگي سان، اهو ويجهي مستقبل ۾ صحت واري اليڪٽرانڪ شين جهڙوڪ موبائل فونز جي دستي اسيمبليء کي تبديل ڪندو. ڇهه محور صنعتي روبوٽ تي ست محور صنعتي روبوٽ جو فائدو ڇا آهي؟ ٽيڪنيڪل طور، ڇهن محور صنعتي روبوٽس سان ڪهڙا مسئلا آهن ۽ ست محور صنعتي روبوٽس جون قوتون ڇا آهن؟ (1) ڪنيميٽڪ خاصيتون بهتر ڪريو روبوٽ جي ڪينيميٽيڪس ۾، ٽي مسئلا روبوٽ جي حرڪت کي تمام محدود بڻائي ٿو. پهريون آهي واحد تشڪيل. جڏهن روبوٽ هڪ واحد ترتيب ۾ هوندو آهي، ان جو آخري اثر ڪندڙ ڪنهن خاص هدايت ۾ منتقل يا ٽوڪ لاڳو نٿو ڪري سگهي، تنهنڪري واحد جوڙجڪ حرڪت جي منصوبابندي کي تمام گهڻو متاثر ڪري ٿو. ڇهين محور ۽ ڇهين محور روبوٽ جو چوٿون محور collinear آهن ٻيو آهي گڏيل بي گھرڻ overrun. حقيقي ڪم ڪندڙ صورتحال ۾، روبوٽ جي هر گڏيل جي زاوي جي حد تائين محدود آهي. مثالي حالت پلس يا مائنس 180 درجا آهي، پر ڪيترائي جوڙا اهو نٿا ڪري سگهن. ان کان علاوه، ست محور روبوٽ تمام تيز ڪوئلي جي رفتار واري حرڪت کان پاسو ڪري سگهي ٿو ۽ ڪوئلي جي رفتار جي ورڇ کي وڌيڪ يونيفارم ٺاهي سگھي ٿو. Xinsong ست محور روبوٽ جي هر محور جي موشن رينج ۽ وڌ ۾ وڌ ڪنولر رفتار ٽيون، ڪم ڪندڙ ماحول ۾ رڪاوٽون آهن. صنعتي ماحول ۾، ڪيترن ئي موقعن تي مختلف ماحولياتي رڪاوٽون آهن. روايتي ڇهه محور روبوٽ صرف آخري ميڪانيزم جي پوزيشن کي تبديل ڪرڻ کان سواء آخري ميڪانيزم جي رويي کي تبديل نٿو ڪري سگهي. (2) متحرڪ خاصيتون بهتر ڪريو ست محور روبوٽ لاءِ، آزاديءَ جي ان جي لامحدود درجي کي استعمال ڪندي نه رڳو ٽريجڪٽري پلاننگ ذريعي سٺي ڪائنيميٽڪ خاصيتون حاصل ڪري سگھن ٿيون، پر ان جي جوڙجڪ کي بھترين متحرڪ ڪارڪردگي حاصل ڪرڻ لاءِ پڻ استعمال ڪري سگھي ٿو. ست محور روبوٽ گڏيل ٽورڪ جي ٻيهر ورهاڱي کي محسوس ڪري سگهي ٿو، جنهن ۾ روبوٽ جي جامد توازن جو مسئلو شامل آهي، اهو آهي، آخر تي ڪم ڪندڙ قوت هڪ مخصوص الگورتھم جي حساب سان ڪري سگهجي ٿو. روايتي ڇهن محور روبوٽ لاء، هر گڏيل جي قوت يقيني آهي، ۽ ان جي تقسيم بلڪل غير معقول ٿي سگهي ٿي. جڏهن ته، ست محور روبوٽ لاءِ، اسان ڪنٽرول الگورٿم ذريعي هر گڏيل جي ٽوڪ کي ترتيب ڏئي سگهون ٿا ته جيئن ڪمزور لنڪ ذريعي پيدا ٿيندڙ ٽورڪ کي ممڪن طور ننڍو بڻائي سگهجي، ته جيئن پوري روبوٽ جي ٽورڪ جي ورڇ وڌيڪ يونيفارم ۽ وڌيڪ معقول هجي. (3) غلطي برداشت ڪرڻ ناڪامي جي صورت ۾، جيڪڏهن هڪ گڏيل ناڪام ٿئي ٿو، روايتي ڇهه محور روبوٽ ڪم کي مڪمل ڪرڻ لاء جاري نه ٿو رکي سگهي، جڏهن ته ست محور روبوٽ ناڪام گڏيل جي رفتار جي ٻيهر ورهاڱي کي ٻيهر ترتيب ڏيڻ جي ذريعي ڪم جاري رکي سگهي ٿو (ڪائنيميڪ غلطي رواداري) ۽ ناڪام گڏيل جو ٽوڪ (متحرڪ غلطي رواداري). ڇا پراڊڪٽ جي نقطي نظر کان يا ايپليڪيشن جي نقطي نظر کان، ست محور صنعتي روبوٽ اڃا تائين ابتدائي ترقي واري مرحلي ۾ آهي، پر وڏن ٺاهيندڙن وڏين نمائشن ۾ لاڳاپيل مصنوعات کي ڌڪايو آهي. اهو تصور ڪري سگهجي ٿو ته اهي ان جي مستقبل جي ترقي جي صلاحيت جي باري ۾ تمام پراميد آهن. - ڪوڪا LBR iiwa نومبر 2014 ۾، KUKA پهريون ڀيرو KUKA جي پهرين 7-DOF روشني حساس روبوٽ lbriiwa کي چائنا انٽرنيشنل انڊسٽري ايڪسپو جي روبوٽ نمائش ۾ جاري ڪيو. Lbriiwa ست محور روبوٽ انساني بازو جي بنياد تي ٺهيل آهي. گڏيل سينسر سسٽم سان گڏ، هلڪو روبوٽ پروگرام قابل حساسيت ۽ تمام اعلي درستگي آهي. ست محور لبريوا جا سڀ محور اعليٰ ڪارڪردگيءَ واري ٽڪر جي چڪاس واري فنڪشن ۽ انٽيگريٽيڊ گڏيل ٽورڪ سينسر سان ليس آهن ته جيئن انسان-مشين جي تعاون کي محسوس ڪن. ست محور ڊيزائن KUKA جي پيداوار کي وڌيڪ لچڪدار بڻائي ٿو ۽ آساني سان رڪاوٽون پار ڪري سگهي ٿو. lbriiwa روبوٽ جي ساخت ايلومينيم مان ٺهيل آهي، ۽ ان جو پنهنجو وزن صرف 23.9 ڪلوگرام آهي. لوڊ جا ٻه قسم آهن، بالترتيب 7 ڪلوگرام ۽ 14 ڪلوگرام، ان کي 10 ڪلوگرام کان وڌيڪ لوڊ سان پهريون روشني روبوٽ بڻائي ٿو. - ABB YuMi اپريل 13، 2015 تي، اي بي بي باضابطه طور تي دنيا جو پهريون ڊبل بازو صنعتي روبوٽ يومي شروع ڪيو جيڪو حقيقي طور تي هينور، جرمني ۾ صنعتي ايڪسپو ۾ مارڪيٽ ۾ انسان-مشين جي تعاون کي محسوس ڪري ٿو. يومي جي هر هڪ بازو ۾ ست درجا آزادي آهي ۽ جسم جو وزن 38 ڪلوگرام آهي. هر هٿ جو لوڊ 0.5kg آهي، ۽ بار بار پوزيشن جي درستگي 0.02mm تائين پهچي سگهي ٿو. تنهن ڪري، ان کي ننڍي حصن اسيمبلي، صارفين جي سامان، رانديون ۽ ٻين شعبن لاء خاص طور تي مناسب آهي. مشيني گھڙين جي درست حصن کان وٺي موبائيل فونز، ٽيبليٽ ڪمپيوٽرن ۽ ڊيسڪ ٽاپ ڪمپيوٽر جي حصن جي پروسيسنگ تائين، يومي ڪو مسئلو ناهي، جيڪو بيڪار روبوٽ جي شاندار خاصيتن کي ظاهر ڪري ٿو، جهڙوڪ پهچندڙ ڪم اسپيس کي وڌائڻ، لچڪ، چپلائي ۽ درستگي. -ياسڪوا موٽرمان SIA YASKAWA اليڪٽرڪ، جاپان ۾ هڪ مشهور روبوٽ ٺاهيندڙ ۽ "چار خاندانن" مان هڪ آهي، پڻ ست محور روبوٽ پروڊڪٽس جو تعداد جاري ڪيو آهي. SIA سيريز جا روبوٽس هلڪو چست ست محور روبوٽس آهن، جيڪي انساني لچڪ فراهم ڪري سگھن ٿا ۽ تيزيءَ سان تيز ٿي سگهن ٿا. روبوٽس جي هن سيريز جي ٿلهي ۽ منظم ڊيزائن ان کي تنگ جاءِ ۾ انسٽال ڪرڻ لاءِ بلڪل موزون بڻائي ٿي. SIA سيريز اعلي پائي لوڊ (5kg کان 50kg) ۽ وڏي ڪم ڪندڙ رينج (559mm کان 1630mm) مهيا ڪري سگهي ٿي، جيڪا اسيمبلي، انجيڪشن مولڊنگ، انسپيڪشن ۽ ٻين عملن لاءِ بلڪل موزون آهي. روشني ست محور روبوٽ پراڊڪٽس کان علاوه، Yaskawa پڻ ست محور روبوٽ ويلڊنگ سسٽم جاري ڪيو آهي. ان جي اعليٰ درجي جي آزادي اعليٰ معيار جي ويلڊنگ اثر حاصل ڪرڻ لاءِ ممڪن حد تائين تمام مناسب پوزيشن کي برقرار رکي سگهي ٿي، خاص طور تي اندروني سطح جي ويلڊنگ لاءِ مناسب ۽ بهترين طريقي واري پوزيشن حاصل ڪرڻ لاءِ. ان کان علاوه، پيداوار کي اعلي کثافت واري ترتيب حاصل ڪري سگھي ٿي، آساني سان ان جي وچ ۾ مداخلت کان بچڻ ۽ شافٽ ۽ ورڪ پيس، ۽ ان جي شاندار رڪاوٽ کان بچڻ واري ڪارڪردگي کي ڏيکاري ٿو. - وڌيڪ ذهين، وڌيڪ Presto mr20 2007 جي آخر ۾، Na bueryue "Presto mr20" جي آزادي واري روبوٽ جي ست درجا ترقي ڪئي. ست محور ڊيزائن کي اپنائڻ سان، روبوٽ وڌيڪ پيچيده ڪم فلو انجام ڏئي سگهي ٿو ۽ انساني بازو وانگر تنگ ڪم واري علائقي ۾ منتقل ٿي سگهي ٿو. ان کان علاوه، روبوٽ جي سامهون آخر (ڪلائي) جو ٽورڪ اصل روايتي ڇهن محور روبوٽ کان ٻه ڀيرا آهي. معياري تشڪيل جو torque 20kg آهي. عمل جي حد مقرر ڪندي، اهو 30 ڪلوگرام آرٽيڪل تائين وٺي سگھي ٿو، ڪم ڪندڙ رينج 1260mm آهي، ۽ بار بار پوزيشن جي درستگي 0.1mm آهي. ست محور جي جوڙجڪ کي اپنائڻ سان، mr20 مشين ٽول جي پاسي کان ڪم ڪري سگھي ٿو جڏهن مشين ٽول تي ورڪ پيس کڻڻ ۽ رکڻ. انهي طريقي سان، اهو اڳ ۾ تياري ۽ سار سنڀال جي ڪارڪردگي کي بهتر بڻائي ٿو. مشين ٽولز جي وچ ۾ خلا کي گھٽائي سگھجي ٿو اڌ کان گھٽ روايتي ڇھ محور روبوٽ. ان کان علاوه، nazhibueryue ٻه صنعتي روبوٽ، mr35 (35kg جي لوڊ سان) ۽ mr50 (50kg جي لوڊ سان) پڻ جاري ڪيا آهن، جيڪي تنگ جڳهن ۽ جڳهن ۾ رڪاوٽون سان استعمال ڪري سگھجن ٿيون. -OTC ست محور صنعتي روبوٽ جاپان ۾ داين گروپ جو اوڊش تازو ست محور روبوٽ (fd-b4s، fd-b4ls، fd-v6s، fd-v6ls ۽ fd-v20s) شروع ڪيو آهي. ستين محور جي گردش جي ڪري، اهي ساڳيا موڙيندڙ عمل محسوس ڪري سگھن ٿا جيئن انساني کلائي ۽ ويلڊنگ هڪ هفتي کان وڌيڪ؛ ان کان علاوه، ست محور روبوٽس انسان آهن (fd-b4s, fd-b4ls) ويلڊنگ ڪيبل روبوٽ جي جسم ۾ لڪيل آهي، تنهنڪري روبوٽ، ويلڊنگ فيڪسچر ۽ ڪم پيس جي وچ ۾ مداخلت تي ڌيان ڏيڻ جي ڪا ضرورت ناهي. تدريسي آپريشن. عمل تمام سولو آهي، ۽ ويلڊنگ جي پوزيشن جي آزادي جي درجي کي بهتر ڪيو ويو آهي، جيڪو خرابي کي پورو ڪري سگهي ٿو ته روايتي روبوٽ ورڪ پيس يا ويلڊنگ فيڪٽر سان مداخلت جي ڪري ويلڊنگ ۾ داخل نه ٿي سگهي. -بڪسٽر ۽ ساويئر آف ريٿڪ روبوٽڪس Rethink robotics ڪوآپريٽو روبوٽس جو علمبردار آهي. انهن مان، بيڪسٽر ڊبل آرم روبوٽ، جيڪو پهريون ڀيرو تيار ڪيو ويو هو، ٻنهي هٿن تي ست درجا آزادي آهي، ۽ هڪ بازو جي وڌ ۾ وڌ ڪم ڪندڙ رينج 1210mm آهي. بيڪسٽر قابل اطلاق وڌائڻ لاءِ ساڳئي وقت ٻن مختلف ڪمن کي پروسيس ڪري سگھي ٿو، يا ساڳي ڪم کي اصل وقت ۾ پروسيس ڪري سگھي ٿو ته جيئن وڌ کان وڌ پيداوار حاصل ڪري سگھجي. Sawyer، گذريل سال شروع ڪيو ويو، هڪ واحد بازو ست محور روبوٽ آهي. ان جا لچڪدار جوڙا ساڳيا سيريز لچڪدار ايڪٽيوٽر استعمال ڪندا آهن، پر ان جي جوڑوں ۾ استعمال ٿيندڙ ايڪٽيوٽر کي ٻيهر ڊزائين ڪيو ويو آهي ته جيئن ان کي ننڍو ڪيو وڃي. ڇاڪاڻ ته ست محور ڊيزائن کي اختيار ڪيو ويو آهي ۽ ڪم ڪندڙ رينج 100mm تائين وڌايو ويو آهي، اهو ڪم مڪمل ڪري سگهي ٿو وڏي لوڊ سان، ۽ لوڊ 4kg تائين پهچي سگهي ٿو، جيڪو بيڪسٽر روبوٽ جي 2.2kg پيل لوڊ کان تمام وڏو آهي. ياماها ست محور روبوٽ يا سيريز 2015 ۾، ياماها ٽي ست محور روبوٽ "ya-u5f"، "ya-u10f" ۽ "ya-u20f" شروع ڪيا، جيڪي نئين ڪنٽرولر "ya-c100" ذريعي هلائي ۽ ڪنٽرول ڪيا ويا آهن. 7-محور روبوٽ ۾ هڪ اي-محور انساني خم جي برابر آهي، تنهنڪري اهو آزاديءَ سان موڙيندڙ، ٽارشن، توسيع ۽ ٻيا عمل مڪمل ڪري سگهي ٿو. جيتوڻيڪ تنگ خال ۾ جتي روبوٽ لاءِ 6 محور کان هيٺ آپريشن ڪرڻ ڏکيو آهي، آپريشن ۽ سيٽنگ کي آساني سان مڪمل ڪري سگهجي ٿو. ان کان علاوه، اهو پڻ محسوس ڪري سگھي ٿو گھٽ اسڪواٽ پوزيشن ۽ ڊوائيس جي پوئتي جي چوڌاري واء جي عمل. خال ڍانچي سان actuator اختيار ڪيو ويو آهي، ۽ ڊوائيس ڪيبل ۽ ايئر نلي مشيني بازو ۾ ٺهيل آهن، جيڪي ڀرپاسي جي سامان سان مداخلت نه ڪندو ۽ هڪ ٺهيل پيداوار لائن محسوس ڪري سگهو ٿا.