सात अक्ष औद्योगिक रोबोट बनाम छ अक्ष औद्योगिक रोबोट, शक्ति के हो?

हाल, औद्योगिक रोबोटहरू जीवनका सबै क्षेत्रहरूमा व्यापक रूपमा प्रयोग भइरहेका छन्, तर हामीले यो पनि फेला पारेका छौं कि औद्योगिक रोबोटहरू विभिन्न आकारहरू मात्र छैनन्, तर विभिन्न अक्षहरू पनि छन्। औद्योगिक रोबोटको तथाकथित अक्ष स्वतन्त्रताको व्यावसायिक शब्द डिग्री द्वारा व्याख्या गर्न सकिन्छ। यदि रोबोटसँग स्वतन्त्रताको तीन डिग्री छ भने, यो X, y र Z अक्षहरूसँग स्वतन्त्र रूपमा सार्न सक्छ, तर यो झुकाउन वा घुमाउन सक्दैन। जब रोबोटको अक्षहरूको संख्या बढ्छ, यो रोबोटको लागि अधिक लचिलो हुन्छ। औद्योगिक रोबोटमा कति अक्षहरू हुनुपर्छ? तीन अक्ष रोबोटलाई कार्टेसियन समन्वय वा कार्टेसियन रोबोट पनि भनिन्छ। यसको तीनवटा अक्षहरूले रोबोटलाई तीनवटा अक्षहरूसँगै घुम्न अनुमति दिन्छ। यस प्रकारको रोबोट सामान्यतया साधारण ह्यान्डलिङ कार्यमा प्रयोग गरिन्छ। चार अक्ष रोबोटले X, y र Z अक्षहरूमा घुमाउन सक्छ। तीन-अक्ष रोबोट भन्दा फरक, यो एक स्वतन्त्र चौथो अक्ष छ। सामान्यतया, SCARA रोबोटलाई चार अक्ष रोबोटको रूपमा मान्न सकिन्छ। पाँच अक्ष धेरै औद्योगिक रोबोटहरूको कन्फिगरेसन हो। यी रोबोटहरूले X, y र Z को तीनवटा अन्तरिक्ष चक्रहरू एकै समयमा घुमाउन सक्छन्, तिनीहरू हातको लचिलो घुमाउने आधार र अक्षमा भर परेर घुम्न सक्छन्, जसले तिनीहरूको लचिलोपन बढाउँछ। छ अक्ष रोबोटले X, y र Z अक्षहरू पार गर्न सक्छ, र प्रत्येक अक्ष स्वतन्त्र रूपमा घुमाउन सक्छ। पाँच अक्ष रोबोटबाट सबैभन्दा ठूलो भिन्नता यो हो कि त्यहाँ एक अतिरिक्त अक्ष छ जुन स्वतन्त्र रूपमा घुमाउन सक्छ। छ अक्ष रोबोट को प्रतिनिधि youao रोबोट हो। रोबोटमा नीलो आवरण मार्फत, तपाईं स्पष्ट रूपमा रोबोटको अक्षहरूको संख्या गणना गर्न सक्नुहुन्छ। सेभेन एक्सिस रोबोट, जसलाई रिडन्डन्ट रोबोट पनि भनिन्छ, छ अक्षीय रोबोटको तुलनामा, अतिरिक्त अक्षले रोबोटलाई केही विशिष्ट लक्ष्यहरूबाट बच्न, अन्तिम प्रभावकर्तालाई निश्चित स्थितिमा पुग्नको लागि सुविधा दिन्छ, र केही विशेष कार्य वातावरणमा थप लचिलो रूपमा अनुकूलन गर्न सक्छ। अक्षहरूको संख्या बढ्दै जाँदा, रोबोटको लचिलोपन पनि बढ्छ। यद्यपि, हालको औद्योगिक अनुप्रयोगहरूमा, तीन-अक्ष, चार-अक्ष र छ-अक्ष औद्योगिक रोबोटहरू सबैभन्दा बढी प्रयोग गरिन्छ। यो किनभने केही अनुप्रयोगहरूमा, उच्च लचिलोपन आवश्यक पर्दैन, तीन-अक्ष र चार-अक्ष रोबोटहरूको उच्च लागत-प्रभावकारिता छ, र तीन-अक्ष र चार-अक्ष रोबोटहरूको गतिमा पनि ठूलो फाइदाहरू छन्। भविष्यमा, 3C उद्योगमा उच्च लचिलोपन चाहिन्छ, सात अक्ष औद्योगिक रोबोटले खेल्ने ठाउँ हुनेछ। यसको बढ्दो शुद्धताको साथ, यसले निकट भविष्यमा मोबाइल फोन जस्ता सटीक इलेक्ट्रोनिक उत्पादनहरूको म्यानुअल एसेम्बलीलाई प्रतिस्थापन गर्नेछ। छ अक्ष औद्योगिक रोबोट भन्दा सात अक्ष औद्योगिक रोबोट को फाइदा के छ? प्राविधिक रूपमा, छ अक्ष औद्योगिक रोबोटहरूमा के समस्याहरू छन् र सात अक्ष औद्योगिक रोबोटहरूको शक्ति के हो? (1) काइनेमेटिक विशेषताहरू सुधार गर्नुहोस् रोबोटको गतिविज्ञानमा, तीनवटा समस्याहरूले रोबोटको गतिलाई धेरै सीमित बनाउँछ। पहिलो एकल कन्फिगरेसन हो। जब रोबोट एकवचन कन्फिगरेसनमा हुन्छ, यसको अन्तिम प्रभावकर्ताले निश्चित दिशामा सार्न वा टर्क लागू गर्न सक्दैन, त्यसैले एकल कन्फिगरेसनले गति योजनालाई धेरै असर गर्छ। छैटौं अक्ष र छ अक्ष रोबोटको चौथो अक्ष समरेखीय छन् दोस्रो हो संयुक्त विस्थापन ओभररन। वास्तविक कार्य स्थितिमा, रोबोटको प्रत्येक जोडको कोण दायरा सीमित छ। आदर्श अवस्था प्लस वा माइनस 180 डिग्री हो, तर धेरै जोडहरूले यो गर्न सक्दैनन्। थप रूपमा, सात अक्ष रोबोटले धेरै छिटो कोणीय वेग आन्दोलनबाट बच्न र कोणीय वेग वितरणलाई थप समान बनाउन सक्छ। Xinsong सात अक्ष रोबोटको प्रत्येक अक्षको गति दायरा र अधिकतम कोणीय वेग तेस्रो, काम गर्ने वातावरणमा अवरोधहरू छन्। औद्योगिक वातावरणमा, धेरै अवसरहरूमा विभिन्न वातावरणीय अवरोधहरू छन्। परम्परागत छ अक्ष रोबोटले अन्तिम संयन्त्रको स्थिति परिवर्तन नगरी अन्तिम संयन्त्रको मनोवृत्ति मात्र परिवर्तन गर्न सक्दैन। (२) गतिशील विशेषताहरू सुधार गर्नुहोस् सात अक्ष रोबोटको लागि, स्वतन्त्रताको अनावश्यक डिग्रीहरू प्रयोग गरेर ट्र्याजेक्टोरी योजना मार्फत राम्रो किनेमेटिक विशेषताहरू मात्र प्राप्त गर्न सक्दैन, तर उत्कृष्ट गतिशील प्रदर्शन प्राप्त गर्न यसको संरचना पनि प्रयोग गर्न सक्छ। सात अक्ष रोबोटले संयुक्त टोककको पुन: वितरणलाई महसुस गर्न सक्छ, जुन रोबोटको स्थिर सन्तुलनको समस्या समावेश गर्दछ, अर्थात्, अन्तमा कार्य गर्ने बल निश्चित एल्गोरिदम द्वारा गणना गर्न सकिन्छ। परम्परागत छ अक्ष रोबोटको लागि, प्रत्येक जोडको बल निश्चित छ, र यसको वितरण धेरै अनुचित हुन सक्छ। जे होस्, सात अक्ष रोबोटको लागि, हामी नियन्त्रण एल्गोरिथ्म मार्फत प्रत्येक जोइन्टको टर्क समायोजन गर्न सक्छौं ताकि कमजोर लिङ्कले बोर्न सक्ने टर्कलाई सकेसम्म सानो बनाउन सक्छ, ताकि सम्पूर्ण रोबोटको टर्क वितरण अधिक समान र अधिक व्यावहारिक होस्। (3) दोष सहिष्णुता विफलताको अवस्थामा, यदि एक जोइन्ट असफल भयो भने, परम्परागत छ अक्ष रोबोटले काम पूरा गर्न जारी राख्न सक्दैन, जबकि सात अक्ष रोबोटले असफल संयुक्तको गतिको पुन: वितरण (किनेमेटिक गल्ती सहिष्णुता) र समायोजन गरेर सामान्य रूपमा काम गर्न जारी राख्न सक्छ। असफल संयुक्त को टोक़ (गतिशील दोष सहिष्णुता)। उत्पादनको दृष्टिकोणबाट वा अनुप्रयोगको दृष्टिकोणबाट, सात अक्ष औद्योगिक रोबोट अझै पनि प्रारम्भिक विकास चरणमा छ, तर प्रमुख निर्माताहरूले प्रमुख प्रदर्शनीहरूमा सान्दर्भिक उत्पादनहरू धकेलेका छन्। यो कल्पना गर्न सकिन्छ कि तिनीहरू यसको भविष्यको विकास क्षमताको बारेमा धेरै आशावादी छन्। -कुका LBR iiwa नोभेम्बर 2014 मा, KUKA ले KUKA को पहिलो 7-DOF प्रकाश संवेदनशील रोबोट lbriiwa चाइना इन्टरनेशनल इन्डस्ट्री एक्सपोको रोबोट प्रदर्शनीमा रिलीज गर्यो। लब्रिवा सेभेन एक्सिस रोबोट मानव हातमा आधारित भएर डिजाइन गरिएको हो । एकीकृत सेन्सर प्रणालीसँग जोडिएको, लाइट रोबोटसँग प्रोग्रामेबल संवेदनशीलता र धेरै उच्च शुद्धता छ। सात अक्ष lbriiwa को सबै अक्षहरू उच्च-सम्पादन टक्कर पत्ता लगाउने प्रकार्य र मानव-मेसिन सहयोग महसुस गर्न एकीकृत संयुक्त टर्क सेन्सरले सुसज्जित छन्। सात अक्षको डिजाइनले KUKA को उत्पादनमा उच्च लचिलोपन छ र सजिलैसँग अवरोधहरू पार गर्न सक्छ। lbriiwa रोबोटको संरचना एल्युमिनियमबाट बनेको छ, र यसको आफ्नै वजन मात्र 23.9 किलोग्राम छ। त्यहाँ दुई प्रकारका भारहरू छन्, क्रमशः 7 केजी र 14 केजी, यो 10 केजी भन्दा बढी लोड भएको पहिलो प्रकाश रोबोट बनाइएको छ। - एबीबी युमी अप्रिल 13, 2015 मा, abb ले आधिकारिक रूपमा विश्वको पहिलो दोहोरो हात औद्योगिक रोबोट Yumi लन्च गर्‍यो जसले म्यान-मेसिनको सहयोगलाई साँच्चै बजारमा महसुस गर्छ, जर्मनीको ह्यानोभरमा भएको औद्योगिक प्रदर्शनीमा। युमीको प्रत्येक हातमा सात डिग्री स्वतन्त्रता छ र शरीरको वजन 38 किलोग्राम छ। प्रत्येक हातको लोड 0.5kg छ, र दोहोर्याइएको स्थिति सटीकता 0.02mm पुग्न सक्छ। त्यसैले, यो विशेष गरी साना भाग विधानसभा, उपभोक्ता सामान, खेलौना र अन्य क्षेत्रहरूको लागि उपयुक्त छ। मेकानिकल घडीहरूको सटीक भागहरूबाट मोबाइल फोनहरू, ट्याब्लेट कम्प्युटरहरू र डेस्कटप कम्प्युटर पार्ट्सहरूको प्रशोधनसम्म, युमीलाई कुनै समस्या छैन, जसले पहुँचयोग्य कार्यक्षेत्र विस्तार गर्ने, लचिलोपन, चपलता र शुद्धता जस्ता अनावश्यक रोबोटका उत्कृष्ट विशेषताहरू झल्काउँछ। -यास्कावा मोटोमन एसआईए यास्कावा इलेक्ट्रिक, जापानको प्रख्यात रोबोट निर्माता र "चार परिवार" मध्येको एक, सात अक्ष रोबोट उत्पादनहरू पनि जारी गरेको छ। SIA श्रृंखला रोबोटहरू हल्का फुर्तिलो सात अक्ष रोबोटहरू हुन्, जसले मानवीय लचिलोपन प्रदान गर्न र छिटो गति बढाउन सक्छ। रोबोटहरूको यस श्रृंखलाको हल्का र सुव्यवस्थित डिजाइनले यसलाई साँघुरो ठाउँमा स्थापनाको लागि धेरै उपयुक्त बनाउँछ। SIA श्रृंखलाले उच्च पेलोड (5kg देखि 50kg) र ठूलो कार्य दायरा (559mm देखि 1630mm) प्रदान गर्न सक्छ, जुन विधानसभा, इंजेक्शन मोल्डिंग, निरीक्षण र अन्य अपरेसनहरूको लागि धेरै उपयुक्त छ। प्रकाश सात अक्ष रोबोट उत्पादनहरु को अतिरिक्त, Yaskawa पनि सात अक्ष रोबोट वेल्डिंग प्रणाली जारी गरेको छ। यसको उच्च डिग्री स्वतन्त्रताले उच्च-गुणस्तरको वेल्डिङ प्रभाव, विशेष गरी भित्री सतहको वेल्डिङका लागि उपयुक्त र उत्तम दृष्टिकोण स्थिति प्राप्त गर्न सम्भव भएसम्म सबैभन्दा उपयुक्त मुद्रा कायम गर्न सक्छ। यसबाहेक, उत्पादनसँग उच्च-घनत्व लेआउट हुन सक्छ, सजिलैसँग यो र शाफ्ट र वर्कपीस बीचको हस्तक्षेपबाट बच्न सक्छ, र यसको उत्कृष्ट अवरोध बच्ने प्रकार्य देखाउँदछ। -जति धेरै बुद्धिमान, अधिक Presto mr20 2007 को अन्त्यमा, Na bueryue ले सात डिग्री स्वतन्त्रता रोबोट "Presto mr20" को विकास गर्यो। सात अक्ष डिजाइन अपनाएर, रोबोटले अधिक जटिल कार्यप्रवाह गर्न सक्छ र मानव हात जस्तै साँघुरो कार्य क्षेत्रमा सार्न सक्छ। थप रूपमा, रोबोट फ्रन्ट एन्ड द टर्क अफ (नाडी) मूल परम्परागत छ अक्ष रोबोटको भन्दा करिब दोब्बर छ। मानक कन्फिगरेसन को टोक़ 20kg छ। कार्य दायरा सेट गरेर, यसले 30kg सम्म लेखहरू बोक्न सक्छ, कार्य दायरा 1260mm छ, र दोहोर्याइएको स्थिति सटीकता 0.1mm हो। सात अक्ष संरचना अपनाएर, mr20 ले मेसिन उपकरणको छेउबाट काम गर्न सक्छ जब मेसिन उपकरणमा workpieces लिन्छ र राख्छ। यस तरिकाले, यसले अग्रिम तयारी र मर्मतसम्भारको दक्षता सुधार गर्दछ। मेसिन उपकरणहरू बीचको ठाउँलाई परम्परागत छ अक्ष रोबोटको आधाभन्दा कममा घटाउन सकिन्छ। थप रूपमा, नाजिब्युएर्युले दुईवटा औद्योगिक रोबोटहरू पनि जारी गरेको छ, mr35 (35kg लोड भएको) र mr50 (50kg लोड भएको), जुन साँघुरो ठाउँ र अवरोध भएका ठाउँहरूमा प्रयोग गर्न सकिन्छ। -OTC सात अक्ष औद्योगिक रोबोट जापानको डाइहेन समूहको ओडिसले नवीनतम सात अक्ष रोबोटहरू (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls र fd-v20s) लन्च गरेको छ। सातौं अक्षको परिक्रमाको कारण, तिनीहरूले मानव नाडी र एक हप्ता भन्दा बढी वेल्डिंग जस्तै घुमाउने कार्य महसुस गर्न सक्छन्; थप रूपमा, सात अक्ष रोबोटहरू मानव हुन् (fd-b4s, fd-b4ls) वेल्डिंग केबल रोबोटको शरीरमा लुकेको छ, त्यसैले त्यहाँ रोबोट, वेल्डिङ फिक्स्चर र वर्कपीस बीचको हस्तक्षेपमा ध्यान दिनु आवश्यक छैन। शिक्षण सञ्चालन। कार्य धेरै चिल्लो छ, र वेल्डिंग मुद्रा को स्वतन्त्रता को डिग्री सुधार गरिएको छ, जसले वर्कपीस वा वेल्डिंग फिक्स्चर संग हस्तक्षेप को कारण पारंपरिक रोबोट वेल्डिंग मा प्रवेश गर्न सक्दैन कि दोष को लागी बनाउन सक्छ। -ब्याक्सटर र सायरको पुनर्विचार रोबोटिक्स पुनर्विचार रोबोटिक्स सहकारी रोबोटको अग्रगामी हो। तीमध्ये, ब्याक्सटर डुअल आर्म रोबोट, जुन पहिलो पटक विकसित गरिएको थियो, दुवै हातमा सात डिग्री स्वतन्त्रता छ, र एक हातको अधिकतम कार्य दायरा 1210mm छ। Baxter ले एप्लिकेबिलिटी बढाउन एकै समयमा दुई फरक कार्यहरू प्रशोधन गर्न सक्छ, वा आउटपुट अधिकतम गर्न वास्तविक समयमा एउटै कार्यलाई प्रशोधन गर्न सक्छ। Sawyer, गत वर्ष लन्च गरिएको, एकल हात सात अक्ष रोबोट हो। यसको लचिलो जोइन्टहरूले एउटै शृङ्खलाको इलास्टिक एक्चुएटर प्रयोग गर्दछ, तर यसको जोइन्टहरूमा प्रयोग गरिएको एक्चुएटरलाई यसलाई सानो बनाउन पुन: डिजाइन गरिएको छ। किनकी सात अक्ष डिजाइन अपनाईएको छ र कार्य दायरा 100mm सम्म विस्तार गरिएको छ, यसले ठूलो भारको साथ कार्य कार्य पूरा गर्न सक्छ, र लोड 4kg पुग्न सक्छ, जुन ब्याक्सटर रोबोटको 2.2kg पेलोड भन्दा धेरै ठूलो छ। -यामाहा सेभेन एक्सिस रोबोट या सिरिज 2015 मा, यामाहाले तीनवटा सात अक्ष रोबोटहरू "ya-u5f", "ya-u10f" र "ya-u20f" लन्च गर्यो जुन नयाँ नियन्त्रक "ya-c100" द्वारा संचालित र नियन्त्रित छन्। 7-अक्ष रोबोटमा मानव कुहिनोको बराबर ई-अक्ष छ, त्यसैले यसले स्वतन्त्र रूपमा झुकाउने, टर्सन, विस्तार र अन्य कार्यहरू पूरा गर्न सक्छ। रोबोटलाई ६ अक्ष मुनिको अपरेशन गर्न गाह्रो भएको साँघुरो खाडलमा पनि अपरेशन र सेटिङ सहज रूपमा पूरा गर्न सकिन्छ। थप रूपमा, यसले कम स्क्वाट स्थिति र उपकरणको पछाडि घुम्ने कार्यलाई पनि महसुस गर्न सक्छ। खोक्रो संरचनाको साथ एक्चुएटर अपनाइएको छ, र उपकरण केबल र एयर नली मेकानिकल हातमा बनाइन्छ, जसले वरपरका उपकरणहरूमा हस्तक्षेप गर्दैन र कम्प्याक्ट उत्पादन लाइन महसुस गर्न सक्छ।