ဝင်ရိုးခုနစ်ခုစက်မှုစက်ရုပ်နှင့် ခြောက်ဝင်ရိုးစက်မှုဇုန်စက်ရုပ်၊ ခွန်အားကဘာလဲ။

လက်ရှိတွင် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များကို အလွှာပေါင်းစုံတွင် တွင်ကျယ်စွာ အသုံးပြုနေကြသော်လည်း စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များတွင် ပုံသဏ္ဍာန်အမျိုးမျိုးရှိရုံသာမက ပုဆိန်အရေအတွက်များလည်း ကွဲပြားသည်ကို တွေ့ရှိရပါသည်။ စက်မှုစက်ရုပ်၏ ဝင်ရိုးဟုခေါ်ဝေါ်ခြင်းကို ပရော်ဖက်ရှင်နယ်အခေါ်အဝေါ်အားဖြင့် လွတ်လပ်မှုအတိုင်းအတာဖြင့် ရှင်းပြနိုင်သည်။ စက်ရုပ်တွင် လွတ်လပ်မှု ၃ ဒီဂရီရှိပါက၊ ၎င်းသည် X၊ y နှင့် Z axes တစ်လျှောက် လွတ်လပ်စွာ ရွေ့လျားနိုင်သော်လည်း တိမ်းစောင်း သို့မဟုတ် လှည့်၍မရပါ။ စက်ရုပ်၏ ပုဆိန်အရေအတွက် တိုးလာသောအခါ၊ ၎င်းသည် စက်ရုပ်အတွက် ပို၍ လိုက်လျောညီထွေဖြစ်စေသည်။ စက်မှုစက်ရုပ်များတွင် ပုဆိန်မည်မျှရှိသင့်သနည်း။ ဝင်ရိုးသုံး စက်ရုပ်ကို Cartesian coordinate သို့မဟုတ် Cartesian စက်ရုပ်ဟုလည်း ခေါ်သည်။ ၎င်း၏ ပုဆိန်သုံးချောင်းသည် စက်ရုပ်အား ပုဆိန်သုံးချောင်းတစ်လျှောက် ရွေ့လျားစေနိုင်သည်။ ဤစက်ရုပ်မျိုးကို ယေဘူယျအားဖြင့် ရိုးရှင်းသော ကိုင်တွယ်မှုတွင် အသုံးပြုသည်။ ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်သည် X၊ y နှင့် Z axes တစ်လျှောက် လှည့်နိုင်သည်။ ဝင်ရိုးသုံး စက်ရုပ်နှင့် ကွဲပြားသည်၊ ၎င်းတွင် လွတ်လပ်သော စတုတ္ထဝင်ရိုးရှိသည်။ ယေဘူယျအားဖြင့်ပြောရလျှင် SCARA စက်ရုပ်ကို ဝင်ရိုးလေးခု စက်ရုပ်အဖြစ် သတ်မှတ်နိုင်သည်။ Five axis သည် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များစွာ၏ ဖွဲ့စည်းမှုဖြစ်သည်။ ဤစက်ရုပ်များသည် X၊ y နှင့် Z ၏ အာကာသစက်ဝန်းသုံးခုကို တစ်ပြိုင်နက် လှည့်နိုင်ပြီး၊ ၎င်းတို့သည် ၎င်းတို့၏ ပျော့ပြောင်းမှုကို တိုးမြင့်စေသည့် လက်ကို ကွေးညွှတ်နိုင်သည့် ဝင်ရိုးပေါ်တွင် အားကိုးခြင်းဖြင့် လှည့်နိုင်သည်။ ဝင်ရိုးခြောက်ခု စက်ရုပ်သည် X၊ y နှင့် Z axes များကို ဖြတ်သန်းနိုင်ပြီး ဝင်ရိုးတစ်ခုစီသည် လွတ်လပ်စွာ လှည့်နိုင်သည်။ ဝင်ရိုးငါးခု စက်ရုပ်နှင့် အကြီးမားဆုံး ကွာခြားချက်မှာ လွတ်လပ်စွာ လှည့်နိုင်သည့် နောက်ထပ် ဝင်ရိုးတစ်ခု ရှိသည်။ ဝင်ရိုးခြောက်စက်ရုပ်၏ ကိုယ်စားလှယ်မှာ သင်အိုစက်ရုပ်ဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်ပေါ်ရှိ အပြာရောင်အဖုံးမှတဆင့်၊ စက်ရုပ်၏ ပုဆိန်အရေအတွက်ကို ရှင်းရှင်းလင်းလင်း တွက်ချက်နိုင်သည်။ ဝင်ရိုးခြောက်ခု စက်ရုပ်နှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက အပိုဝင်ရိုးစက်ရုပ်ဟုလည်း လူသိများသော Seven axis robot သည် စက်ရုပ်အား အချို့သော ပစ်မှတ်များကို ရှောင်ရှားရန်၊ တိကျသော အနေအထားတစ်ခုသို့ ရောက်ရှိစေရန် end effector ကို လွယ်ကူချောမွေ့စေပြီး၊ အချို့သော အထူးလုပ်ငန်းခွင်နှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ ပုဆိန်အရေအတွက် တိုးလာသည်နှင့်အမျှ စက်ရုပ်၏ ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်လည်း တိုးလာသည်။ သို့သော်လည်း လက်ရှိစက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များတွင် ဝင်ရိုးသုံးဝင်ရိုး၊ ဝင်ရိုးလေးခုနှင့် ခြောက်ဝင်ရိုးစက်ရုပ်များကို အများဆုံးအသုံးပြုကြသည်။ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် အချို့သောအပလီကေးရှင်းများတွင်၊ မြင့်မားသောပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရန်မလိုအပ်ပါ၊ ဝင်ရိုးသုံးဝင်ရိုးနှင့် လေးဝင်ရိုးစက်ရုပ်များသည် ကုန်ကျစရိတ်ပိုမိုထိရောက်မှုရှိပြီး ဝင်ရိုးသုံးဝင်ရိုးနှင့် လေးဝင်ရိုးစက်ရုပ်များသည် မြန်နှုန်းတွင်လည်း အားသာချက်များစွာရှိသည်။ အနာဂတ်တွင်၊ မြင့်မားသောပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်မှုလိုအပ်သော 3C စက်မှုလုပ်ငန်းတွင်၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခုစက်ရုပ်တွင် ကစားရန်နေရာတစ်ခုရှိမည်ဖြစ်သည်။ ၎င်း၏ တိုးမြှင့်တိကျမှုနှင့်အတူ၊ ၎င်းသည် မကြာမီကာလအတွင်းတွင် မိုဘိုင်းလ်ဖုန်းများကဲ့သို့သော တိကျသော အီလက်ထရွန်နစ်ပစ္စည်းများကို လက်ဖြင့် တပ်ဆင်ခြင်းအား အစားထိုးမည်ဖြစ်သည်။ ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်ရုပ်ထက် ဝင်ရိုးခုနစ်ခုစက်ရုပ်စက်ရုပ်၏အားသာချက်ကဘာလဲ။ နည်းပညာအရ၊ ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်ရုပ်များနှင့် ပြဿနာများကား အဘယ်နည်း၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခုစက်ရုပ်များ၏ အားသာချက်များကား အဘယ်နည်း။ (၁) ကိန်းဂဏန်းလက္ခဏာများကို တိုးတက်စေခြင်း။ စက်ရုပ်၏ အရွေ့ဗေဒတွင်၊ ပြဿနာသုံးခုသည် စက်ရုပ်၏ရွေ့လျားမှုကို အလွန်အကန့်အသတ်ဖြစ်စေသည်။ ပထမအချက်မှာ အနည်းကိန်းဖွဲ့စည်းမှုဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်သည် အနည်းကိန်းပုံစံဖွဲ့စည်းမှုတွင်ရှိနေသောအခါ ၎င်း၏အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုသည် တိကျသောဦးတည်ချက်သို့မရွှေ့နိုင် သို့မဟုတ် torque ကိုအသုံးပြု၍မရသောကြောင့် အနည်းကိန်းဖွဲ့စည်းပုံသည် ရွေ့လျားမှုအစီအစဉ်ဆွဲခြင်းကို များစွာအကျိုးသက်ရောက်စေသည်။ စက်ရုပ်၏ ခြောက်ဝင်ရိုးနှင့် စတုတ္ထဝင်ရိုးတို့သည် ကော်လိုင်းဖြစ်သည်။ ဒုတိယတစ်ခုကတော့ Joint displacement overrun ဖြစ်ပါတယ်။ လက်တွေ့လုပ်ငန်းခွင်အခြေအနေတွင် စက်ရုပ်၏ အဆစ်တစ်ခုစီ၏ ထောင့်အကွာအဝေးကို ကန့်သတ်ထားသည်။ စံပြအခြေအနေသည် အပေါင်း သို့မဟုတ် အနုတ် 180 ဒီဂရီဖြစ်သော်လည်း အဆစ်များစွာက ၎င်းကို မလုပ်နိုင်ပါ။ ထို့အပြင်၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်သည် အလွန်လျင်မြန်သော ကျီးကန်းအလျင် လှုပ်ရှားမှုကို ရှောင်ရှားနိုင်ပြီး angular velocity ဖြန့်ဖြူးမှုကို ပိုမိုတူညီစေသည်။ Xinsong ခုနစ်ဝင်ရိုး စက်ရုပ်၏ ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေးနှင့် အမြင့်ဆုံးထောင့်အလျင် တတိယအချက်က လုပ်ငန်းခွင်မှာ အတားအဆီးတွေရှိတယ်။ စက်မှုပတ်ဝန်းကျင်တွင် ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ အတားအဆီး အမျိုးမျိုးရှိတတ်သည်။ သမားရိုးကျ ဝင်ရိုးခြောက်စက်ရုပ်သည် အဆုံးယန္တရား၏ သဘောထားကို မပြောင်းလဲဘဲ အဆုံးယန္တရား၏ သဘောထားကို ပြောင်းလဲရုံသာ မကပေ။ (၂) ဒိုင်းနမစ်ဝိသေသများကို တိုးတက်စေခြင်း။ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်အတွက်၊ ၎င်း၏ လွတ်လွတ်လပ်လပ် မလွန်ဆန်နိုင်သော ဒီဂရီများကို အသုံးပြု၍ လမ်းကြောင်းများ ရေးဆွဲခြင်းမှတစ်ဆင့် ကောင်းမွန်သော လှုပ်ရှားမှုဆိုင်ရာ လက္ခဏာများကို ရရှိစေရုံသာမက အကောင်းဆုံးသော လှုပ်ရှားတက်ကြွသော စွမ်းဆောင်ရည်ကို ရရှိရန်အတွက် ၎င်း၏ ဖွဲ့စည်းပုံကိုလည်း အသုံးပြုနိုင်သည်။ ဝင်ရိုး ခုနစ်ခု စက်ရုပ်သည် စက်ရုပ်၏ တည်ငြိမ်ချိန်ခွင်လျှာ ပြဿနာ ပါ၀င်သည့် ပူးတွဲ ရုန်းအား ပြန်လည် ဖြန့်ဖြူးမှုကို သဘောပေါက်နိုင်သည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ၊ အဆုံးတွင် သက်ရောက်သည့် တွန်းအားအား အချို့သော အယ်လဂိုရီသမ်ဖြင့် တွက်ချက်နိုင်သည်။ သမားရိုးကျ ဝင်ရိုးခြောက်စက်ရုပ်အတွက်၊ အဆစ်တစ်ခုစီ၏ တွန်းအားသည် သေချာပြီး ၎င်း၏ ဖြန့်ဖြူးမှုသည် အလွန်ယုတ္တိမရှိပေ။ သို့သော်၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခုစက်ရုပ်အတွက်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် အားနည်းသောလင့်ခ်မှရရှိသော torque ကိုတတ်နိုင်သမျှသေးငယ်စေရန်ထိန်းချုပ်မှု algorithm မှတဆင့်အဆစ်တစ်ခုစီ၏ torque ကိုချိန်ညှိနိုင်သည်၊ သို့မှသာ စက်ရုပ်တစ်ခုလုံး၏ torque ဖြန့်ဖြူးမှုသည်ပိုမိုတူညီပြီး ပို၍ ကျိုးကြောင်းဆီလျော်မှုရှိစေရန်။ (၃) အမှားခံနိုင်ရည်ရှိခြင်း။ အကယ်၍ အဆစ်တစ်ခု ပျက်ကွက်ပါက သမားရိုးကျ ဝင်ရိုးခြောက်စက် စက်ရုပ်သည် အလုပ်မပြီးနိုင်တော့ဘဲ၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်သည် မအောင်မြင်သော အဆစ်၏ အမြန်နှုန်းကို ပြန်လည်ခွဲဝေမှု (kinematic fault tolerance) ကို ပြန်လည်ချိန်ညှိခြင်းဖြင့် ပုံမှန်အတိုင်း ဆက်လက်လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ မအောင်မြင်သောအဆစ်၏ torque (dynamic fault tolerance)။ ထုတ်ကုန်ရှုထောင့်မှဖြစ်စေ၊ အသုံးချမှုရှုထောင့်မှဖြစ်စေ၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခုစက်မှုလုပ်ငန်းသုံးစက်ရုပ်သည် ပဏာမဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအဆင့်တွင်ရှိနေဆဲဖြစ်သော်လည်း အဓိကထုတ်လုပ်သူများသည် သက်ဆိုင်ရာထုတ်ကုန်များကို အဓိကပြပွဲများတွင် တွန်းအားပေးခဲ့သည်။ ၎င်းတို့သည် ၎င်း၏ အနာဂတ် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု အလားအလာအပေါ် အလွန်အကောင်းမြင်သည်ဟု စိတ်ကူးနိုင်သည်။ -KUKA LBR iiwa 2014 ခုနှစ် နိုဝင်ဘာလတွင် KUKA သည် China International Industry Expo ၏ စက်ရုပ်ပြပွဲတွင် KUKA ၏ ပထမဆုံး 7-DOF ပေါ့ပါးလွယ်သော စက်ရုပ် Lbriiwa ကို စတင်ဖြန့်ချိခဲ့သည်။ Lbriiwa ခုနစ်ဝင်ရိုး စက်ရုပ်သည် လူသားလက်မောင်းကို အခြေခံ၍ ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ ပေါင်းစပ်အာရုံခံစနစ်ဖြင့် ပေါင်းစပ်ထားသောကြောင့် အလင်းစက်ရုပ်တွင် ပရိုဂရမ်ထုတ်နိုင်သော အာရုံခံနိုင်စွမ်းနှင့် အလွန်တိကျမှုမြင့်မားသည်။ ဝင်ရိုး ခုနစ်ခု ဖြစ်သော lbriiwa ၏ ပုဆိန်များအားလုံးတွင် စွမ်းဆောင်ရည်မြင့် တိုက်မှု ထောက်လှမ်းခြင်း လုပ်ဆောင်ချက် နှင့် လူ-စက် ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှုကို နားလည်ရန် ပေါင်းစပ် ပေါင်းစပ် torque အာရုံခံကိရိယာ တပ်ဆင်ထားပါသည်။ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု ဒီဇိုင်းသည် KUKA ၏ထုတ်ကုန်ကို မြင့်မားသောပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိစေပြီး အတားအဆီးများကို အလွယ်တကူဖြတ်ကျော်နိုင်သည်။ Lbriiwa စက်ရုပ်၏ဖွဲ့စည်းပုံသည် အလူမီနီယမ်ဖြင့်ပြုလုပ်ထားပြီး ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်အလေးချိန်မှာ ၂၃.၉ ကီလိုဂရမ်သာရှိသည်။ အလေးချိန် 7 ကီလိုဂရမ် နှင့် 14 ကီလိုဂရမ် အသီးသီးရှိပြီး အလေးချိန် 10 ကီလိုဂရမ်ကျော်ရှိသော ပထမဆုံး အပေါ့စားစက်ရုပ်ဖြစ်လာသည်။ - ABB YuMi 2015 ခုနှစ် ဧပြီလ 13 ရက်နေ့တွင် abb သည် ဂျာမနီနိုင်ငံ၊ ဟန်နိုဗာမြို့ရှိ စက်မှုကုန်စည်ပြပွဲတွင် စျေးကွက်သို့ အမှန်တကယ် လူသားနှင့်စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှုကို အမှန်တကယ်သိရှိနားလည်သည့် ကမ္ဘာ့ပထမဆုံးလက်မောင်းနှစ်လက်စက်စက် Yumi ကို တရားဝင်မိတ်ဆက်ခဲ့သည်။ Yumi ၏ လက်တစ်ဖက်စီတွင် လွတ်လပ်မှု ခုနစ်ဒီဂရီရှိပြီး ခန္ဓာကိုယ်အလေးချိန်မှာ ၃၈ ကီလိုဂရမ်ဖြစ်သည်။ လက်တံတစ်ခုစီ၏ဝန်သည် 0.5 ကီလိုဂရမ်ဖြစ်ပြီး ထပ်ခါတလဲလဲနေရာချထားမှုတိကျမှုသည် 0.02 မီလီမီတာသို့ရောက်ရှိနိုင်သည်။ ထို့ကြောင့် ၎င်းသည် သေးငယ်သော အစိတ်အပိုင်းများ တပ်ဆင်ခြင်း၊ လူသုံးကုန်ပစ္စည်းများ၊ အရုပ်များနှင့် အခြားနယ်ပယ်များအတွက် အထူးသင့်လျော်ပါသည်။ စက်နာရီများ၏ တိကျသော အစိတ်အပိုင်းများမှ မိုဘိုင်းလ်ဖုန်းများ၊ တက်ဘလက်ကွန်ပျူတာများနှင့် ဒက်စတော့ကွန်ပြူတာ အစိတ်အပိုင်းများ လုပ်ဆောင်ခြင်းအထိ Yumi သည် လက်လှမ်းမီနိုင်သော အလုပ်ခွင်ကို ချဲ့ထွင်ခြင်း၊ ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်၊ လျင်မြန်မှုနှင့် တိကျမှုတို့ကဲ့သို့ မလိုအပ်သော စက်ရုပ်၏ အထူးကောင်းမွန်သော လက္ခဏာများကို ထင်ဟပ်စေသည့် ပြဿနာမရှိပါ။ - Yaskawa Motoman SIA ဂျပန်နိုင်ငံတွင် လူသိများသော စက်ရုပ်ထုတ်လုပ်သူနှင့် မိသားစုလေးခုထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည့် YASKAWA လျှပ်စစ်သည် ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်ထုတ်ကုန်များစွာကို ထုတ်ဝေခဲ့သည်။ SIA စီးရီးစက်ရုပ်များသည် လူသားဆန်သော ပျော့ပြောင်းမှုကို ပေးစွမ်းနိုင်ပြီး လျင်မြန်စွာ အရှိန်မြှင့်နိုင်သည့် ပေါ့ပါးသော ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်များဖြစ်သည်။ ဤစက်ရုပ်စီးရီးများ၏ ပေါ့ပါးပြီး ပေါ့ပါးသွက်လက်သော ဒီဇိုင်းသည် ကျဉ်းမြောင်းသောနေရာများတွင် တပ်ဆင်ရန်အတွက် အလွန်သင့်လျော်ပါသည်။ SIA စီးရီးများသည် တပ်ဆင်ခြင်း၊ ဆေးထိုးပုံသွင်းခြင်း၊ စစ်ဆေးခြင်းနှင့် အခြားလုပ်ငန်းဆောင်တာများအတွက် အလွန်သင့်လျော်သော လုပ်ငန်းခွင်အကွာအဝေး (559mm မှ 1630mm) နှင့် မြင့်မားသော payload (5kg မှ 50kg) ကို ပေးစွမ်းနိုင်ပါသည်။ အလင်းဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်ထုတ်ကုန်များအပြင်၊ Yaskawa သည် ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်ဂဟေဆော်သည့်စနစ်ကိုလည်း ထုတ်ပြန်ခဲ့သည်။ ၎င်း၏မြင့်မားသောလွတ်လပ်မှုဒီဂရီသည်အရည်အသွေးမြင့်ဂဟေအကျိုးသက်ရောက်မှုရရှိရန်အသင့်လျော်ဆုံးကိုယ်ဟန်အနေအထားကိုထိန်းသိမ်းထားနိုင်ပြီးအထူးသဖြင့်အတွင်းမျက်နှာပြင်ဂဟေဆော်ရန်အတွက်သင့်လျော်ပြီးအကောင်းဆုံးချဉ်းကပ်မှုအနေအထားကိုရရှိရန်ဖြစ်သည်။ ထို့အပြင်၊ ထုတ်ကုန်တွင် သိပ်သည်းဆမြင့်မားသော အပြင်အဆင်ရှိနိုင်ပြီး ၎င်းနှင့် shaft နှင့် workpiece ကြားတွင် အနှောင့်အယှက်များကို အလွယ်တကူ ရှောင်ရှားနိုင်ပြီး ၎င်း၏ အလွန်ကောင်းမွန်သော အတားအဆီးကို ရှောင်ရှားနိုင်သည့် လုပ်ဆောင်ချက်ကို ပြသနိုင်သည်။ - ပိုဉာဏ်ကောင်းလေ၊ Presto mr20 ပိုများလေဖြစ်သည်။ 2007 နှစ်ကုန်ပိုင်းလောက်မှာ Na bueryue ဟာ Presto mr20 လွတ်လပ်မှု ခုနစ်ဒီဂရီ စက်ရုပ်ကို တီထွင်ခဲ့ပါတယ်။ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု ဒီဇိုင်းကို ကျင့်သုံးခြင်းဖြင့် စက်ရုပ်သည် ပိုမိုရှုပ်ထွေးသော အလုပ်အသွားအလာကို လုပ်ဆောင်နိုင်ပြီး လူ့လက်ရုံးကဲ့သို့ ကျဉ်းမြောင်းသော လုပ်ငန်းခွင်တွင် လှုပ်ရှားနိုင်သည်။ ထို့အပြင် စက်ရုပ်၏ ရှေ့ဆုံး ရုန်းအား (လက်ကောက်ဝတ်) သည် မူလရိုးရိုး ခြောက်ဝင်ရိုး စက်ရုပ်ထက် နှစ်ဆခန့် ရှိသည်။ ပုံမှန်ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံ၏ torque သည် 20 ကီလိုဂရမ်ဖြစ်သည်။ လုပ်ဆောင်ချက်အကွာအဝေးကို သတ်မှတ်ခြင်းဖြင့်၊ ၎င်းသည် ဆောင်းပါးများ 30 ကီလိုဂရမ်အထိ သယ်ဆောင်နိုင်ပြီး အလုပ်လုပ်သည့်အကွာအဝေးမှာ 1260 မီလီမီတာဖြစ်ပြီး ထပ်ခါတလဲလဲ နေရာချထားမှု တိကျမှုသည် 0.1 မီလီမီတာဖြစ်သည်။ ဝင်ရိုးခုနစ်ခုဖွဲ့စည်းပုံကို လက်ခံခြင်းဖြင့်၊ mr20 သည် စက်ကိရိယာပေါ်တွင် workpieces များကိုယူ၍ တပ်ဆင်သည့်အခါတွင် စက်ကိရိယာ၏ဘေးမှ အလုပ်လုပ်နိုင်သည်။ ဤနည်းအားဖြင့်၊ ၎င်းသည် ကြိုတင်ပြင်ဆင်မှုနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု၏ စွမ်းဆောင်ရည်ကို တိုးတက်စေသည်။ စက်ကိရိယာများကြားရှိ နေရာလွတ်ကို သမားရိုးကျ ဝင်ရိုးခြောက်စက်စက်၏ ထက်ဝက်အောက်သို့ လျှော့ချနိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ nazhibueryue သည် ကျဉ်းမြောင်းသောနေရာများနှင့် အတားအဆီးများရှိသည့် နေရာများတွင် အသုံးပြုနိုင်သည့် mr35 (35kg) နှင့် mr50 (ဝန် 50 ကီလိုဂရမ်ရှိသော) စက်မှုစက်ရုပ်နှစ်ခုကိုလည်း ထုတ်ပြန်ခဲ့သည်။ -OTC ခုနစ်ဝင်ရိုးစက်ရုပ် ဂျပန်နိုင်ငံရှိ Odish of Daihen အဖွဲ့မှ နောက်ဆုံးဝင်ရိုး စက်ရုပ်ခုနစ်မျိုး (fd-b4s၊ fd-b4ls၊ fd-v6s၊ fd-v6ls နှင့် fd-v20s) ကို မိတ်ဆက်ခဲ့သည်။ သတ္တမဝင်ရိုး၏ လှည့်ခြင်းကြောင့်၊ ၎င်းတို့သည် လူ့လက်ကောက်ဝတ်နှင့် ဂဟေဆက်ခြင်းကဲ့သို့ တူညီသော လှည့်ပတ်မှုကို တစ်ပတ်ထက်ပို၍ နားလည်နိုင်သည်၊ ထို့အပြင်၊ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု စက်ရုပ်များသည် လူသားများ (fd-b4s၊ fd-b4ls) မှ ဂဟေဆက်ကြိုးများကို စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်တွင် ဝှက်ထားသောကြောင့် စက်ရုပ်၊ ဂဟေဆက်သည့် ကိရိယာနှင့် လုပ်ငန်းခွင်ကြားတွင် အနှောင့်အယှက်များကို ဂရုပြုရန် မလိုအပ်ပါ။ သင်ကြားရေး ဆောင်ရွက်မှု။ လုပ်ဆောင်ချက်သည် အလွန်ချောမွေ့ပြီး ဂဟေဆော်သည့် ကိုယ်ဟန်အနေအထား လွတ်လပ်မှုအတိုင်းအတာကို မြှင့်တင်ထားပြီး၊ ၎င်းသည် သမားရိုးကျ စက်ရုပ်သည် workpiece သို့မဟုတ် welding fixture နှောင့်ယှက်မှုကြောင့် ဂဟေဆက်ခြင်းသို့ မဝင်နိုင်သော ချို့ယွင်းချက်များအတွက် ဖန်တီးပေးထားသည်။ - Baxter နှင့် Sawyer သည် Robotics ကိုပြန်လည်စဉ်းစားပါ။ စက်ရုပ်များသည် ပူးပေါင်းလုပ်ဆောင်သော စက်ရုပ်များ၏ ရှေ့ဆောင်တစ်ဦးဟု ပြန်လည်တွေးတောပါ။ ၎င်းတို့အနက် ပထမဆုံးတီထွင်ခဲ့သည့် Baxter dual arm စက်ရုပ်သည် လက်နှစ်ဖက်စလုံးတွင် လွတ်လပ်မှု ခုနစ်ဒီဂရီရှိပြီး လက်တစ်ဖက်၏ အများဆုံးလုပ်ဆောင်နိုင်သောအတိုင်းအတာမှာ 1210mm ဖြစ်သည်။ Baxter သည် အသုံးချနိုင်မှုကို တိုးမြှင့်ရန် တစ်ချိန်တည်းတွင် မတူညီသော အလုပ်နှစ်ခုကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်၊ သို့မဟုတ် တူညီသောလုပ်ငန်းကို အထွက်အများဆုံးထွက်ရှိစေရန် အချိန်နှင့်တပြေးညီ လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ Sawyer သည် ယမန်နှစ်တွင် စတင်ထုတ်လုပ်ခဲ့သည့် တစ်ခုတည်းသော လက်မောင်းခုနစ်စင်း စက်ရုပ်ဖြစ်သည်။ ၎င်း၏ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်အဆစ်များသည် တူညီသောစီးရီး elastic actuator ကိုအသုံးပြုသော်လည်း ၎င်း၏အဆစ်များတွင်အသုံးပြုသည့် actuator ကိုပိုမိုသေးငယ်စေရန်ဒီဇိုင်းထုတ်ထားပါသည်။ ဝင်ရိုးခုနစ်ခု ဒီဇိုင်းကို လက်ခံကျင့်သုံးပြီး လုပ်ငန်းအကွာအဝေးကို 100 မီလီမီတာအထိ တိုးချဲ့ထားသောကြောင့် ၎င်းသည် ပိုမိုကြီးမားသောဝန်ဖြင့် အလုပ်တာဝန်ကို ပြီးမြောက်စေကာ ဝန်သည် Baxter စက်ရုပ်၏ 2.2 ကီလိုဂရမ်ထက် များစွာပိုကြီးသည့် ဝန်အား 4 ကီလိုဂရမ်အထိ ရောက်ရှိနိုင်သည်။ -Yamaha ခုနစ်ဝင်ရိုး စက်ရုပ် Ya စီးရီး 2015 ခုနှစ်တွင် Yamaha သည် controller အသစ် "ya-c100" မှ မောင်းနှင်ပြီး ထိန်းချုပ်သည့် စက်ရုပ် 7 axis "ya-u5f", "ya-u10f" နှင့် "ya-u20f" တို့ကို ထုတ်လုပ်ခဲ့သည်။ 7-axis စက်ရုပ်တွင် လူသားတံတောင်ဆစ်နှင့် ညီမျှသော e-axis ပါရှိသောကြောင့် ကွေးခြင်း၊ တုန်ခါခြင်း၊ တိုးချဲ့ခြင်းနှင့် အခြားလုပ်ဆောင်ချက်များကို လွတ်လပ်စွာ လုပ်ဆောင်နိုင်ပါသည်။ စက်ရုပ်သည် ပုဆိန် ၆ ချောင်းအောက် လုပ်ဆောင်ချက်ကို လုပ်ဆောင်ရန် ခက်ခဲသော ကျဉ်းမြောင်းသော ကွာဟချက်တွင်ပင်၊ လည်ပတ်မှုနှင့် ဆက်တင်ကို ချောမွေ့စွာ ပြီးမြောက်နိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ ၎င်းသည် နိမ့်သော ထိုင်ထအနေအထားနှင့် စက်ပစ္စည်း၏နောက်ဘက်တစ်ဝိုက်တွင် အကွေ့အကောက်များကို ကောင်းစွာသိရှိနိုင်သည်။ အခေါင်းပေါက်ဖွဲ့စည်းပုံပါရှိသော actuator ကိုလက်ခံထားပြီး၊ စက်ကြိုးနှင့်လေပိုက်ကိုစက်လက်တံတွင်တည်ဆောက်ထားပြီး၊ ၎င်းသည်ပတ်ဝန်းကျင်စက်ကိရိယာများကိုမနှောင့်ယှက်ဘဲကျစ်လစ်သိပ်သည်းသောထုတ်လုပ်မှုလိုင်းကိုနားလည်နိုင်သည်။