Robot industrijali ta 'seba' assi vs robot industrijali ta 'sitt assi, x'inhi s-saħħa?

Fil-preżent, ir-robots industrijali ntużaw ħafna f'kull qasam tal-ħajja, iżda sibna wkoll li r-robots industrijali mhux biss għandhom forom differenti, iżda għandhom ukoll numri differenti ta 'assi. L-hekk imsejjaħ assi ta 'robot industrijali jista' jiġi spjegat mit-terminu professjonali grad ta 'libertà. Jekk ir-robot għandu tliet gradi ta 'libertà, jista' jiċċaqlaq liberament tul l-assi X, y u Z, iżda ma jistax immejjel jew idur. Meta n-numru ta 'assi tar-robot jiżdied, huwa aktar flessibbli għar-robot. Kemm-il assi għandu jkollhom ir-robots industrijali? Robot ta 'tliet assi jissejjaħ ukoll koordinati Kartesjani jew robot Kartesjani. It-tliet assi tiegħu jistgħu jippermettu lir-robot jimxi tul it-tliet assi. Dan it-tip ta 'robot ġeneralment jintuża f'xogħol ta' immaniġġjar sempliċi. Erba 'robot tal-assi jistgħu jduru tul l-assi X, y u Z. Differenti minn robot ta 'tliet assi, għandu r-raba' assi indipendenti. B'mod ġenerali, robot SCARA jista 'jitqies bħala robot ta' erba 'assi. Ħames assi hija l-konfigurazzjoni ta 'bosta robots industrijali. Dawn ir-robots jistgħu jduru permezz ta 'tliet ċikli spazjali ta' X, y u Z. fl-istess ħin, jistgħu jduru billi jiddependu fuq l-assi fuq il-bażi u l-assi b'rotazzjoni flessibbli ta 'l-idejn, li żżid il-flessibilità tagħhom. Ir-robot ta 'sitt assi jistgħu jgħaddu mill-assi X, y u Z, u kull assi jista' jdur b'mod indipendenti. L-akbar differenza mir-robot ta 'ħames assi hija li hemm assi addizzjonali li jista' jdur liberament. Ir-rappreżentant tar-robot ta 'sitt assi huwa robot youao. Permezz tal-qoxra blu fuq ir-robot, tista 'tikkalkula b'mod ċar in-numru ta' assi tar-robot. Robot ta 'seba' assi, magħruf ukoll bħala robot żejjed, meta mqabbel ma 'robot ta' sitt assi, l-assi addizzjonali jippermetti lir-robot jevita xi miri speċifiċi, jiffaċilita l-effettitur tat-tarf biex jilħaq pożizzjoni speċifika, u jista 'jadatta b'mod aktar flessibbli għal xi ambjent tax-xogħol speċjali. Biż-żieda fin-numru ta 'assi, tiżdied ukoll il-flessibilità tar-robot. Madankollu, fl-applikazzjonijiet industrijali attwali, robots industrijali ta 'tliet assi, erba' assi u sitt assi huma użati l-aktar. Dan huwa minħabba li f'xi applikazzjonijiet, flessibilità għolja mhix meħtieġa, robots ta 'tliet assi u erba' assi għandhom kost-effettività ogħla, u robots ta 'tliet assi u erba' assi għandhom ukoll vantaġġi kbar fil-veloċità. Fil-futur, fl-industrija 3C li teħtieġ flessibilità għolja, ir-robot industrijali ta 'seba' assi se jkollu post fejn jilgħab. Bil-preċiżjoni dejjem tiżdied tagħha, se tissostitwixxi l-assemblaġġ manwali ta 'prodotti elettroniċi ta' preċiżjoni bħal telefowns ċellulari fil-futur qarib. X'inhu l-vantaġġ ta 'robot industrijali ta' seba 'assi fuq robot industrijali ta' sitt assi? Teknikament, x'inhuma l-problemi b'robots industrijali ta 'sitt assi u x'inhuma s-saħħiet ta' robots industrijali ta 'seba' assi? (1) Ittejjeb il-karatteristiċi kinematiċi Fil-kinematika tar-robot, tliet problemi jagħmlu l-moviment tar-robot limitat ħafna. L-ewwel hija l-konfigurazzjoni singular. Meta r-robot ikun f'konfigurazzjoni singular, l-effettitur tat-tarf tiegħu ma jistax jiċċaqlaq f'ċerta direzzjoni jew japplika torque, għalhekk il-konfigurazzjoni singular taffettwa ħafna l-ippjanar tal-moviment. Is-sitt assi u r-raba 'assi tar-robot ta' sitt assi huma kollineari It-tieni huwa l-ispostament konġunt overrun. Fis-sitwazzjoni reali tax-xogħol, il-firxa tal-angolu ta 'kull ġonta tar-robot hija limitata. L-istat ideali huwa aktar jew nieqes 180 grad, iżda ħafna ġonot ma jistgħux jagħmlu dan. Barra minn hekk, ir-robot ta 'seba' assi jista 'jevita moviment ta' veloċità angolari veloċi wisq u jagħmel id-distribuzzjoni tal-veloċità angolari aktar uniformi. Firxa ta 'moviment u veloċità angolari massima ta' kull assi ta 'robot ta' seba 'assi Xinsong It-tielet, hemm ostakli fl-ambjent tax-xogħol. Fl-ambjent industrijali, hemm diversi ostakli ambjentali f'ħafna okkażjonijiet. Ir-robot tradizzjonali ta 'sitt assi jista' mhux biss ibiddel l-attitudni tal-mekkaniżmu tat-tarf mingħajr ma jbiddel il-pożizzjoni tal-mekkaniżmu tat-tarf. (2) Ittejjeb il-karatteristiċi dinamiċi Għar-robot ta 'seba' assi, l-użu tal-gradi ta 'libertà żejda tiegħu jista' mhux biss jikseb karatteristiċi kinematiċi tajbin permezz ta 'ppjanar ta' trajettorja, iżda wkoll juża l-istruttura tiegħu biex jikseb l-aħjar prestazzjoni dinamika. Ir-robot ta 'seba' assi jista 'jirrealizza r-ridistribuzzjoni tat-torque konġunt, li jinvolvi l-problema tal-bilanċ statiku tar-robot, jiġifieri, il-forza li taġixxi fuq it-tarf tista' tiġi kkalkulata b'ċertu algoritmu. Għar-robot tradizzjonali ta 'sitt assi, il-forza ta' kull ġonta hija ċerta, u d-distribuzzjoni tagħha tista 'tkun mhux raġonevoli ħafna. Madankollu, għar-robot ta 'seba' assi, nistgħu naġġustaw it-torque ta 'kull ġonta permezz tal-algoritmu ta' kontroll biex it-torque jinġarr mir-rabta dgħajfa kemm jista 'jkun żgħir, sabiex id-distribuzzjoni tat-torque tar-robot kollu tkun aktar uniformi u aktar raġonevoli. (3) Tolleranza għall-ħsarat F'każ ta 'falliment, jekk ġonta waħda tfalli, ir-robot tradizzjonali ta' sitt assi ma jistax ikompli jlesti x-xogħol, filwaqt li r-robot ta 'seba' assi jistgħu jkomplu jaħdmu b'mod normali billi jaġġustaw mill-ġdid ir-ridistribuzzjoni tal-veloċità tal-ġonta falluta (tolleranza ta 'ħsara kinematika) u it-torque tal-ġonta falluta (tolleranza dinamika tal-ħsara). Kemm jekk mil-lat tal-prodott jew mill-aspett tal-applikazzjoni, ir-robot industrijali ta 'seba' assi għadu fl-istadju ta 'żvilupp preliminari, iżda manifatturi ewlenin imbuttaw prodotti rilevanti f'wirjiet ewlenin. Jista 'jiġi immaġina li huma ottimisti ħafna dwar il-potenzjal ta' żvilupp futur tagħha. -KUKA LBR iiwa F'Novembru 2014, KUKA ħarġet l-ewwel robot lbriiwa sensittiv għad-dawl ta '7-DOF ta' KUKA fil-wirja tar-robot taċ-Ċina International Industry Expo. Lbriiwa seba 'assi robot huwa ddisinjat ibbażat fuq driegħ tal-bniedem. Flimkien ma 'sistema ta' sensorju integrata, ir-robot tad-dawl għandu sensittività programmabbli u preċiżjoni għolja ħafna. L-assi kollha tas-seba 'assi lbriiwa huma mgħammra b'funzjoni ta' skoperta ta 'ħabta ta' prestazzjoni għolja u sensur tat-torque konġunt integrat biex jirrealizzaw il-kooperazzjoni bniedem-magna. Id-disinn ta 'seba' assi jagħmel il-prodott ta 'KUKA jkollu flessibilità għolja u jista' faċilment jaqsam l-ostakli. L-istruttura tar-robot lbriiwa hija magħmula mill-aluminju, u l-piż tiegħu stess huwa biss 23.9 kg. Hemm żewġ tipi ta 'tagħbijiet, 7 kg u 14 kg rispettivament, li jagħmluha l-ewwel robot ħafif b'tagħbija ta' aktar minn 10 kg. - ABB YuMi Fit-13 ta 'April, 2015, abb nieda uffiċjalment l-ewwel robot industrijali Yumi tad-driegħ doppju fid-dinja li verament jirrealizza l-kooperazzjoni bejn il-bniedem u l-magna għas-suq fl-Expo Industrijali f'Hanover, il-Ġermanja Kull driegħ wieħed ta 'Yumi għandu seba' gradi ta 'libertà u l-piż tal-ġisem huwa ta' 38 kg. It-tagħbija ta 'kull driegħ hija 0.5kg, u l-eżattezza tal-pożizzjonament ripetuta tista' tilħaq 0.02mm. Għalhekk, huwa speċjalment adattat għall-assemblaġġ ta 'partijiet żgħar, oġġetti tal-konsumatur, ġugarelli u oqsma oħra. Mill-partijiet ta 'preċiżjoni ta' arloġġi mekkaniċi għall-ipproċessar ta 'telefowns ċellulari, kompjuters tablet u partijiet tal-kompjuter desktop, Yumi hija l-ebda problema, li tirrifletti l-karatteristiċi eċċellenti tar-robot żejda, bħall-espansjoni tal-ispazju tax-xogħol li jista' jintlaħaq, flessibilità, b'aġilità u preċiżjoni. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, manifattur tar-robot magħruf sew fil-Ġappun u waħda mill-"erba 'familji", ħarġet ukoll numru ta' prodotti ta 'robot ta' seba 'assi. Ir-robots tas-serje SIA huma robots ħfief b'aġilità ta 'seba' assi, li jistgħu jipprovdu flessibilità umanojde u jaċċelleraw malajr. Id-disinn ħafif u ssimplifikat ta 'din is-serje ta' robots jagħmilha adattata ħafna għall-installazzjoni fi spazju dejjaq. Is-serje SIA tista 'tipprovdi tagħbija għolja (5kg sa 50kg) u firxa ta' ħidma kbira (559mm sa 1630mm), li hija adattata ħafna għall-assemblaġġ, iffurmar ta 'injezzjoni, spezzjoni u operazzjonijiet oħra. Minbarra l-prodotti ta 'robot ta' seba 'assi ħfief, Yaskawa ħarġet ukoll is-sistema ta' wweldjar ta 'robot ta' seba 'assi. Il-grad għoli ta 'libertà tiegħu jista' jżomm l-aktar qagħda adattata kemm jista 'jkun biex jinkiseb effett ta' wweldjar ta 'kwalità għolja, speċjalment adattat għall-iwweldjar tal-wiċċ ta' ġewwa u jikseb l-aħjar pożizzjoni ta 'approċċ. Barra minn hekk, il-prodott jista 'jkollu tqassim ta' densità għolja, faċilment jevita l-interferenza bejnu u x-xaft u l-biċċa tax-xogħol, u juri l-funzjoni eċċellenti tiegħu ta 'evitar ta' ostakli. -L-aktar intelliġenti, l-aktar Presto mr20 Sa mill-aħħar tal-2007, Na bueryue żviluppat is-seba 'grad ta' robot ta 'libertà "Presto mr20". Billi jadotta d-disinn ta 'seba' assi, ir-robot jista 'jwettaq fluss tax-xogħol aktar kumpless u jimxi f'żona dejqa tax-xogħol bħal driegħ uman. Barra minn hekk, it-tarf ta 'quddiem tar-Robot It-torque ta' (polz) huwa madwar id-doppju tar-robot ta 'sitt assi tradizzjonali oriġinali. It-torque tal-konfigurazzjoni standard huwa 20kg. Billi tistabbilixxi l-firxa ta 'azzjoni, tista' ġġorr sa 30kg ta 'oġġetti, il-medda tax-xogħol hija 1260mm, u l-eżattezza tal-pożizzjonament ripetuta hija 0.1mm. Billi tadotta l-istruttura ta 'seba' assi, mr20 jista 'jaħdem mill-ġenb tal-għodda tal-magni meta tieħu u tpoġġi biċċiet tax-xogħol fuq l-għodda tal-magni. B'dan il-mod, Ittejjeb l-effiċjenza tal-preparazzjoni u l-manutenzjoni bil-quddiem. L-ispazju bejn l-għodod tal-magni jista 'jitnaqqas għal inqas minn nofs ir-robot tradizzjonali ta' sitt assi. Barra minn hekk, nazhibueryue ħarġet ukoll żewġ robots industrijali, mr35 (b'tagħbija ta '35kg) u mr50 (b'tagħbija ta' 50kg), li jistgħu jintużaw fi spazji dojoq u postijiet b'ostakli. -OTC seba 'assi robot industrijali Odish of daihen group fil-Ġappun nieda l-aħħar seba 'robots tal-assi (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls u fd-v20s). Minħabba r-rotazzjoni tas-seba 'assi, jistgħu jirrealizzaw l-istess azzjoni ta' brim bħall-polz tal-bniedem u l-iwweldjar għal aktar minn ġimgħa; barra minn hekk, seba 'robots tal-assi huma umani (fd-b4s, fd-b4ls) il-kejbil tal-iwweldjar huwa moħbi fil-korp tar-robot, għalhekk m'hemmx għalfejn tingħata attenzjoni għall-interferenza bejn ir-robot, l-apparat tal-iwweldjar u l-biċċa tax-xogħol matul il- operazzjoni tat-tagħlim. L-azzjoni hija bla xkiel ħafna, u l-grad ta 'libertà tal-qagħda tal-iwweldjar tjieb, li jista' jagħmel tajjeb għad-difett li r-robot tradizzjonali ma jistax jidħol fl-iwweldjar minħabba l-interferenza mal-biċċa tax-xogħol jew l-apparat tal-iwweldjar. -Baxter u Sawyer ta 'rethink Robotika Rethink robotics hija pijunier tar-robots kooperattivi. Fost dawn, ir-robot tad-driegħ doppju Baxter, li ġie żviluppat l-ewwel, għandu seba 'gradi ta' libertà fuq iż-żewġ dirgħajn, u l-firxa massima tax-xogħol ta 'driegħ wieħed hija 1210mm. Baxter jista 'jipproċessa żewġ kompiti differenti fl-istess ħin biex iżid l-applikabilità, jew jipproċessa l-istess kompitu f'ħin reali biex jimmassimizza l-output. Sawyer, imnedija s-sena l-oħra, huwa robot wieħed ta 'seba' assi. Il-ġonot flessibbli tiegħu jużaw l-istess attwatur elastiku tas-serje, iżda l-attwatur użat fil-ġonot tiegħu ġie ddisinjat mill-ġdid biex jagħmilha iżgħar. Minħabba li d-disinn ta 'seba' assi huwa adottat u l-firxa tax-xogħol hija estiża għal 100mm, tista 'tlesti l-kompitu tax-xogħol b'tagħbija akbar, u t-tagħbija tista' tilħaq 4kg, li hija ħafna akbar mit-tagħbija ta '2.2kg tar-robot Baxter. -Yamaha seba 'assi robot Ya serje Fl-2015, Yamaha nediet tliet robots ta 'seba' assi "ya-u5f", "ya-u10f" u "ya-u20f", li huma misjuqa u kkontrollati mill-kontrollur il-ġdid "ya-c100". Ir-robot ta '7 assi għandu e-axis ekwivalenti għall-minkeb tal-bniedem, u għalhekk jista' jlesti liberament liwi, torsjoni, estensjoni u azzjonijiet oħra. Anke fid-distakk dejjaq fejn huwa diffiċli għar-robot li jwettaq l-operazzjoni taħt is-6 assi, l-operazzjoni u l-issettjar jistgħu jitlestew bla xkiel. Barra minn hekk, tista 'wkoll tirrealizza l-pożizzjoni baxxa ta' squat u l-azzjoni tal-istralċ madwar id-dahar tal-apparat. L-attwatur bi struttura vojta huwa adottat, u l-kejbil tal-apparat u l-pajp ta 'l-arja huma mibnija fid-driegħ mekkaniku, li mhux se jinterferixxi mat-tagħmir tal-madwar u jista' jirrealizza linja ta 'produzzjoni kompatta.