सात अक्ष औद्योगिक रोबोट विरुद्ध सहा अक्ष औद्योगिक रोबोट, ताकद काय आहे?

सध्या, औद्योगिक यंत्रमानव जीवनाच्या सर्व क्षेत्रांमध्ये मोठ्या प्रमाणावर वापरले जात आहेत, परंतु आम्हाला असेही आढळले आहे की औद्योगिक रोबोट्सचे केवळ आकार भिन्न नसतात, तर त्यांच्याकडे वेगवेगळ्या अक्षांची संख्या देखील असते. औद्योगिक रोबोटचे तथाकथित अक्ष स्वातंत्र्याच्या व्यावसायिक पद पदवीद्वारे स्पष्ट केले जाऊ शकते. जर रोबोटला तीन अंश स्वातंत्र्य असेल, तर तो X, y आणि Z अक्षांसह मुक्तपणे फिरू शकतो, परंतु तो तिरपा किंवा फिरू शकत नाही. जेव्हा रोबोटच्या अक्षांची संख्या वाढते तेव्हा ते रोबोटसाठी अधिक लवचिक होते. औद्योगिक रोबोट्समध्ये किती अक्ष असाव्यात? तीन अक्षीय रोबोटला कार्टेशियन समन्वय किंवा कार्टेशियन रोबोट देखील म्हणतात. त्याचे तीन अक्ष रोबोटला तीन अक्षांसह फिरू शकतात. अशा प्रकारचा रोबोट साधारणपणे साध्या हाताळणीच्या कामात वापरला जातो. चार अक्षीय रोबोट X, y आणि Z अक्षांसह फिरू शकतात. तीन-अक्षीय रोबोटपेक्षा वेगळा, त्याला स्वतंत्र चौथा अक्ष आहे. साधारणपणे, SCARA रोबोटला चार अक्षीय रोबोट मानले जाऊ शकते. पाच अक्ष हे अनेक औद्योगिक रोबोट्सचे कॉन्फिगरेशन आहे. हे रोबोट एकाच वेळी X, y आणि Z या तीन अंतराळ चक्रांमधून फिरू शकतात, ते पायावरील अक्षावर आणि हाताच्या लवचिक रोटेशनसह अक्षावर विसंबून फिरू शकतात, ज्यामुळे त्यांची लवचिकता वाढते. सहा अक्षांचा रोबोट X, y आणि Z अक्षांमधून जाऊ शकतो आणि प्रत्येक अक्ष स्वतंत्रपणे फिरू शकतो. पाच अक्षांच्या रोबोटमधील सर्वात मोठा फरक हा आहे की एक अतिरिक्त अक्ष आहे जो मुक्तपणे फिरू शकतो. सहा अक्षीय रोबोटचा प्रतिनिधी यूआओ रोबोट आहे. रोबोटवरील निळ्या कव्हरद्वारे, आपण रोबोटच्या अक्षांची संख्या स्पष्टपणे मोजू शकता. सेव्हन ॲक्सिस रोबोट, ज्याला रिडंडंट रोबोट असेही म्हणतात, सहा अक्ष रोबोटच्या तुलनेत, अतिरिक्त अक्ष रोबोटला काही विशिष्ट लक्ष्य टाळण्यास, विशिष्ट स्थितीपर्यंत पोहोचण्यासाठी एंड इफेक्टरची सोय करण्यास आणि काही विशेष कार्य वातावरणाशी अधिक लवचिकपणे जुळवून घेण्यास अनुमती देते. अक्षांची संख्या वाढल्याने, रोबोटची लवचिकता देखील वाढते. तथापि, सध्याच्या औद्योगिक अनुप्रयोगांमध्ये, तीन-अक्ष, चार-अक्ष आणि सहा-अक्ष औद्योगिक रोबोट सर्वात जास्त वापरले जातात. याचे कारण असे की काही ऍप्लिकेशन्समध्ये, उच्च लवचिकता आवश्यक नसते, तीन-अक्ष आणि चार-अक्षीय रोबोट्सची किंमत-प्रभावीता जास्त असते आणि तीन-अक्ष आणि चार-अक्षीय रोबोट्सना वेगातही मोठे फायदे असतात. भविष्यात, 3C उद्योगात ज्याला उच्च लवचिकता आवश्यक आहे, सात अक्षांच्या औद्योगिक रोबोटला खेळण्यासाठी जागा असेल. त्याच्या वाढत्या अचूकतेसह, ते नजीकच्या भविष्यात मोबाइल फोनसारख्या अचूक इलेक्ट्रॉनिक उत्पादनांच्या मॅन्युअल असेंबलीची जागा घेईल. सहा अक्षांच्या औद्योगिक रोबोटपेक्षा सात अक्ष औद्योगिक रोबोटचा काय फायदा आहे? तांत्रिकदृष्ट्या, सहा अक्षांच्या औद्योगिक रोबोटमध्ये कोणत्या समस्या आहेत आणि सात अक्षांच्या औद्योगिक रोबोट्सची ताकद काय आहे? (1) किनेमॅटिक वैशिष्ट्ये सुधारा रोबोटच्या किनेमॅटिक्समध्ये, तीन समस्यांमुळे रोबोटची हालचाल खूप मर्यादित आहे. पहिले एकवचन कॉन्फिगरेशन आहे. जेव्हा रोबोट एकवचन कॉन्फिगरेशनमध्ये असतो, तेव्हा त्याचा शेवटचा प्रभावक एका विशिष्ट दिशेने फिरू शकत नाही किंवा टॉर्क लागू करू शकत नाही, म्हणून एकवचनी कॉन्फिगरेशनचा मोशन प्लॅनिंगवर मोठ्या प्रमाणात परिणाम होतो. सहा अक्षाच्या रोबोटचा सहावा अक्ष आणि चौथा अक्ष समरेखा आहे दुसरे म्हणजे संयुक्त विस्थापन ओव्हररन. वास्तविक कामकाजाच्या परिस्थितीत, रोबोटच्या प्रत्येक संयुक्तची कोन श्रेणी मर्यादित आहे. आदर्श स्थिती प्लस किंवा मायनस 180 अंश आहे, परंतु अनेक सांधे ते करू शकत नाहीत. याव्यतिरिक्त, सात अक्ष रोबोट खूप वेगवान कोनीय वेगाची हालचाल टाळू शकतो आणि कोनीय वेग वितरण अधिक एकसमान बनवू शकतो. Xinsong सात अक्ष रोबोटच्या प्रत्येक अक्षाची गती श्रेणी आणि कमाल टोकदार वेग तिसरे, कामाच्या वातावरणात अडथळे येतात. औद्योगिक वातावरणात, अनेक प्रसंगी विविध पर्यावरणीय अडथळे येतात. पारंपारिक सहा अक्षीय रोबोट शेवटच्या यंत्रणेची स्थिती न बदलता केवळ शेवटच्या यंत्रणेची वृत्ती बदलू शकत नाही. (2) गतिशील वैशिष्ट्ये सुधारा सात अक्षांच्या रोबोटसाठी, त्याच्या निरर्थक अंशांचा स्वातंत्र्य वापरून प्रक्षेपण नियोजनाद्वारे केवळ चांगली किनेमॅटिक वैशिष्ट्ये प्राप्त करू शकत नाहीत, तर सर्वोत्तम गतिमान कार्यप्रदर्शन साध्य करण्यासाठी त्याची रचना देखील वापरता येते. सात अक्ष रोबोट संयुक्त टॉर्कचे पुनर्वितरण ओळखू शकतो, ज्यामध्ये रोबोटच्या स्थिर संतुलनाची समस्या समाविष्ट असते, म्हणजेच टोकावर कार्य करणारी शक्ती एका विशिष्ट अल्गोरिदमद्वारे मोजली जाऊ शकते. पारंपारिक सहा अक्षीय रोबोटसाठी, प्रत्येक जोडाचे बल निश्चित आहे आणि त्याचे वितरण फारच अवास्तव असू शकते. तथापि, सात अक्षीय रोबोटसाठी, आम्ही कमकुवत दुव्याद्वारे जन्माला येणारा टॉर्क शक्य तितक्या लहान करण्यासाठी कंट्रोल अल्गोरिदमद्वारे प्रत्येक जॉइंटचा टॉर्क समायोजित करू शकतो, जेणेकरून संपूर्ण रोबोटचे टॉर्क वितरण अधिक एकसमान आणि अधिक वाजवी असेल. (3) दोष सहिष्णुता अयशस्वी झाल्यास, एक संयुक्त अयशस्वी झाल्यास, पारंपारिक सहा अक्ष रोबोट काम पूर्ण करणे सुरू ठेवू शकत नाही, तर सात अक्षीय रोबोट अयशस्वी संयुक्त (किनेमॅटिक फॉल्ट टॉलरन्स) च्या गतीचे पुनर्वितरण समायोजित करून सामान्यपणे कार्य करणे सुरू ठेवू शकतो. अयशस्वी संयुक्त च्या टॉर्क (डायनॅमिक फॉल्ट सहिष्णुता). उत्पादनाच्या दृष्टिकोनातून किंवा अनुप्रयोगाच्या दृष्टिकोनातून, सात अक्ष औद्योगिक रोबोट अद्याप प्राथमिक विकासाच्या टप्प्यात आहे, परंतु प्रमुख उत्पादकांनी प्रमुख प्रदर्शनांमध्ये संबंधित उत्पादने ढकलली आहेत. अशी कल्पना केली जाऊ शकते की ते त्याच्या भविष्यातील विकास क्षमतेबद्दल खूप आशावादी आहेत. -KUKA LBR iiwa नोव्हेंबर 2014 मध्ये, KUKA ने चायना इंटरनॅशनल इंडस्ट्री एक्स्पोच्या रोबोट प्रदर्शनात KUKA चा पहिला 7-DOF प्रकाश संवेदनशील रोबोट lbriiwa प्रथम रिलीज केला. Lbriiwa सात अक्षीय रोबोट मानवी हातावर आधारित आहे. एकात्मिक सेन्सर प्रणालीसह एकत्रित, प्रकाश रोबोटमध्ये प्रोग्राम करण्यायोग्य संवेदनशीलता आणि अतिशय उच्च अचूकता आहे. सात अक्ष lbriiwa च्या सर्व अक्ष उच्च-कार्यक्षमता टक्कर शोध फंक्शन आणि मानव-मशीन सहकार्याची जाणीव करण्यासाठी एकत्रित संयुक्त टॉर्क सेन्सरसह सुसज्ज आहेत. सात अक्षांच्या डिझाईनमुळे KUKA च्या उत्पादनात उच्च लवचिकता आहे आणि ते अडथळे सहज पार करू शकतात. lbriiwa रोबोटची रचना ॲल्युमिनियमपासून बनलेली आहे आणि त्याचे स्वतःचे वजन फक्त 23.9 किलो आहे. दोन प्रकारचे भार आहेत, अनुक्रमे 7 किलो आणि 14 किलो, 10 किलोपेक्षा जास्त लोड असलेला हा पहिला प्रकाश रोबोट बनला आहे. - ABB YuMi 13 एप्रिल, 2015 रोजी, abb ने अधिकृतपणे जगातील पहिला ड्युअल आर्म इंडस्ट्रियल रोबोट Yumi लाँच केला जो जर्मनीच्या हॅनोवर येथील औद्योगिक एक्स्पोमध्ये बाजारात मानव-मशीन सहकार्याची खऱ्या अर्थाने जाणीव करून देतो. युमीच्या प्रत्येक हाताला सात अंश स्वातंत्र्य आहे आणि शरीराचे वजन 38 किलो आहे. प्रत्येक हाताचा भार 0.5kg आहे, आणि पुनरावृत्ती स्थिती अचूकता 0.02mm पर्यंत पोहोचू शकते. म्हणून, हे विशेषतः लहान भाग असेंब्ली, ग्राहकोपयोगी वस्तू, खेळणी आणि इतर फील्डसाठी योग्य आहे. यांत्रिक घड्याळांच्या अचूक भागांपासून ते मोबाइल फोन, टॅबलेट संगणक आणि डेस्कटॉप संगणक भागांच्या प्रक्रियेपर्यंत, युमीला कोणतीही अडचण नाही, जी रिडंडंट रोबोटची उत्कृष्ट वैशिष्ट्ये दर्शवते, जसे की पोहोचण्यायोग्य कार्यक्षेत्राचा विस्तार करणे, लवचिकता, चपळता आणि अचूकता. -यास्कावा मोटोमन एसआयए YASKAWA electric, जपानमधील सुप्रसिद्ध रोबोट उत्पादक आणि "चार कुटुंबांपैकी एक" ने देखील अनेक सात अक्ष रोबोट उत्पादने जारी केली आहेत. SIA मालिका रोबोट हे हलके चपळ सात अक्ष रोबोट्स आहेत, जे ह्युमनॉइड लवचिकता प्रदान करू शकतात आणि त्वरीत गती वाढवू शकतात. रोबोट्सच्या या मालिकेचे हलके आणि सुव्यवस्थित डिझाइन हे एका अरुंद जागेत स्थापनेसाठी अतिशय योग्य बनवते. SIA मालिका उच्च पेलोड (5kg ते 50kg) आणि मोठी कार्यरत श्रेणी (559mm ते 1630mm) प्रदान करू शकते, जी असेंब्ली, इंजेक्शन मोल्डिंग, तपासणी आणि इतर ऑपरेशन्ससाठी अतिशय योग्य आहे. लाइट सेव्हन अक्ष रोबोट उत्पादनांव्यतिरिक्त, यास्कावाने सात अक्ष रोबोट वेल्डिंग प्रणाली देखील जारी केली आहे. उच्च-गुणवत्तेचे वेल्डिंग प्रभाव, विशेषत: आतील पृष्ठभाग वेल्डिंगसाठी योग्य आणि सर्वोत्तम दृष्टीकोन स्थिती प्राप्त करण्यासाठी त्याच्या उच्च पदवी स्वातंत्र्य शक्य तितक्या योग्य पवित्रा राखू शकते. शिवाय, उत्पादनामध्ये उच्च-घनता लेआउट असू शकते, ते आणि शाफ्ट आणि वर्कपीसमधील हस्तक्षेप सहजपणे टाळता येते आणि त्याचे उत्कृष्ट अडथळा टाळण्याचे कार्य दर्शवू शकते. -जेवढा हुशार, तेवढा Presto mr20 2007 च्या शेवटी, Na bueryue ने सात डिग्री स्वातंत्र्य रोबोट "Presto mr20" विकसित केले. सात अक्षांच्या डिझाइनचा अवलंब करून, रोबोट अधिक जटिल कार्यप्रवाह करू शकतो आणि मानवी हाताप्रमाणे अरुंद कार्यक्षेत्रात फिरू शकतो. याव्यतिरिक्त, रोबोट फ्रंट एंड द टॉर्क ऑफ (मनगट) मूळ पारंपारिक सहा अक्ष रोबोटच्या सुमारे दुप्पट आहे. मानक कॉन्फिगरेशनचा टॉर्क 20 किलो आहे. क्रिया श्रेणी सेट करून, ते 30kg पर्यंत लेख वाहून नेऊ शकते, कार्यरत श्रेणी 1260mm आहे आणि पुनरावृत्ती स्थिती अचूकता 0.1mm आहे. सात अक्ष रचना स्वीकारून, mr20 मशीन टूलवर वर्कपीस घेताना आणि ठेवताना मशीन टूलच्या बाजूने काम करू शकते. अशाप्रकारे, ते आगाऊ तयारी आणि देखभालीची कार्यक्षमता सुधारते. मशीन टूल्समधील जागा पारंपारिक सहा अक्ष रोबोटच्या निम्म्यापेक्षा कमी केली जाऊ शकते. याशिवाय, nazhibueryue ने दोन औद्योगिक रोबोट्स, mr35 (35kg लोडसह) आणि mr50 (50kg लोडसह) देखील सोडले आहेत, जे अरुंद जागेत आणि अडथळ्यांच्या ठिकाणी वापरले जाऊ शकतात. -OTC सात अक्ष औद्योगिक रोबोट जपानमधील डायहेन ग्रुपच्या ओडिशने नवीनतम सात अक्ष रोबोट्स (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls आणि fd-v20s) लाँच केले आहेत. सातव्या अक्षाच्या रोटेशनमुळे, त्यांना मानवी मनगट आणि वेल्डिंग सारख्याच वळणाची क्रिया एका आठवड्यापेक्षा जास्त काळ जाणवू शकते; याव्यतिरिक्त, सात अक्ष रोबोट मानवी आहेत (fd-b4s, fd-b4ls) वेल्डिंग केबल रोबोट बॉडीमध्ये लपलेली आहे, त्यामुळे रोबोट, वेल्डिंग फिक्स्चर आणि वर्कपीस दरम्यानच्या हस्तक्षेपाकडे लक्ष देण्याची गरज नाही. शिक्षण ऑपरेशन. क्रिया अतिशय गुळगुळीत आहे, आणि वेल्डिंगच्या स्वातंत्र्याची डिग्री सुधारली गेली आहे, ज्यामुळे पारंपारिक रोबोट वर्कपीस किंवा वेल्डिंग फिक्स्चरमध्ये हस्तक्षेप केल्यामुळे वेल्डिंगमध्ये प्रवेश करू शकत नाही अशा दोषाची भरपाई करू शकते. -बॅक्सटर आणि सॉयर ऑफ रीथिंक रोबोटिक्स पुनर्विचार रोबोटिक्स हा सहकारी रोबोट्सचा प्रणेता आहे. त्यापैकी, बॅक्स्टर ड्युअल आर्म रोबोट, जो प्रथम विकसित केला गेला होता, त्याच्या दोन्ही हातांवर सात अंश स्वातंत्र्य आहे आणि एका हाताची कमाल कार्यरत श्रेणी 1210 मिमी आहे. Baxter लागूक्षमता वाढवण्यासाठी एकाच वेळी दोन भिन्न कार्यांवर प्रक्रिया करू शकते किंवा आउटपुट जास्तीत जास्त करण्यासाठी रिअल टाइममध्ये समान कार्यावर प्रक्रिया करू शकते. गेल्या वर्षी लाँच केलेला सॉयर हा सिंगल आर्म सेव्हन ॲक्सिस रोबोट आहे. त्याचे लवचिक सांधे समान मालिका लवचिक ॲक्ट्युएटर वापरतात, परंतु त्याच्या सांध्यामध्ये वापरले जाणारे ॲक्ट्युएटर लहान करण्यासाठी पुन्हा डिझाइन केले गेले आहे. कारण सात अक्ष डिझाइन स्वीकारले आहे आणि कार्यरत श्रेणी 100 मिमी पर्यंत वाढविली आहे, ते मोठ्या भारासह कार्य पूर्ण करू शकते आणि लोड 4kg पर्यंत पोहोचू शकतो, जो बॅक्स्टर रोबोटच्या 2.2kg पेलोडपेक्षा खूप मोठा आहे. -यामाहा सात अक्ष रोबोट या मालिका 2015 मध्ये, Yamaha ने तीन सात अक्षीय रोबोट "ya-u5f", "ya-u10f" आणि "ya-u20f" लाँच केले, जे नवीन नियंत्रक "ya-c100" द्वारे चालविले जातात आणि नियंत्रित केले जातात. 7-अक्ष रोबोटमध्ये मानवी कोपराच्या समतुल्य ई-अक्ष आहे, त्यामुळे तो मुक्तपणे वाकणे, टॉर्शन, विस्तार आणि इतर क्रिया पूर्ण करू शकतो. अगदी अरुंद अंतरामध्येही जिथे रोबोटला 6 अक्षाखाली ऑपरेशन करणे अवघड आहे, ऑपरेशन आणि सेटिंग सुरळीतपणे पूर्ण होऊ शकते. याव्यतिरिक्त, ते कमी स्क्वॅट स्थिती आणि डिव्हाइसच्या मागील बाजूस वळण घेण्याची क्रिया देखील लक्षात घेऊ शकते. पोकळ संरचनेसह ॲक्ट्युएटरचा अवलंब केला जातो, आणि डिव्हाइस केबल आणि एअर नळी यांत्रिक हातामध्ये बांधले जातात, जे आसपासच्या उपकरणांमध्ये व्यत्यय आणणार नाहीत आणि कॉम्पॅक्ट उत्पादन लाइनची जाणीव करू शकतात.