Аж үйлдвэрийн мэдээ
0102030405
Долоон тэнхлэгтэй аж үйлдвэрийн робот, зургаан тэнхлэгтэй аж үйлдвэрийн робот, ямар хүч чадалтай вэ?
2023-12-08
Сүүлийн жилүүдэд үндэстэн дамнасан аварга роботууд дээд зэрэглэлийн шинэ зах зээлийг эзлэхийн тулд долоон тэнхлэгтэй аж үйлдвэрийн роботуудыг гаргасан нь бидний долоон тэнхлэг аж үйлдвэрийн роботын талаар гүнзгийрүүлэн бодоход түлхэц болсон. Түүний техникийн онцлог давуу тал, судалгаа, хөгжүүлэлтийн хүндрэлүүд юу вэ, сүүлийн жилүүдэд үйлдвэрлэлийн долоон тэнхлэгт роботын ямар бүтээгдэхүүнүүд олон улсад гарсан бэ? Аж үйлдвэрийн робот хэдэн тэнхлэгтэй байх ёстой вэ?
Одоогийн байдлаар үйлдвэрлэлийн роботыг амьдралын бүхий л салбарт өргөнөөр ашиглаж байгаа ч үйлдвэрлэлийн роботууд нь зөвхөн өөр өөр хэлбэртэй төдийгүй өөр өөр тэнхлэгтэй болохыг олж мэдсэн. Аж үйлдвэрийн робот гэж нэрлэгддэг тэнхлэгийг эрх чөлөөний зэрэг мэргэжлийн нэр томъёогоор тайлбарлаж болно. Хэрэв робот гурван зэрэглэлийн эрх чөлөөтэй бол X, y, Z тэнхлэгийн дагуу чөлөөтэй хөдөлж болох боловч хазайж, эргүүлэх боломжгүй. Роботын тэнхлэгийн тоо нэмэгдэх тусам роботын хувьд илүү уян хатан болдог. Аж үйлдвэрийн роботууд хэдэн тэнхлэгтэй байх ёстой вэ? Гурван тэнхлэгт роботыг декарт координат буюу декарт робот гэж нэрлэдэг. Түүний гурван тэнхлэг нь роботыг гурван тэнхлэгийн дагуу хөдөлгөх боломжтой. Энэ төрлийн роботыг ихэвчлэн энгийн харьцах ажилд ашигладаг. 
Дөрвөн тэнхлэгт робот нь X, y, Z тэнхлэгийн дагуу эргэдэг. Гурван тэнхлэгт роботоос ялгаатай нь бие даасан дөрөв дэх тэнхлэгтэй. Ерөнхийдөө SCARA роботыг дөрвөн тэнхлэгт робот гэж үзэж болно. Таван тэнхлэг нь олон үйлдвэрлэлийн роботуудын тохиргоо юм. Эдгээр роботууд нь X, y, Z гэсэн гурван орон зайн циклийг нэгэн зэрэг эргүүлэх чадвартай бөгөөд үндсэн дээр тэнхлэг болон тэнхлэгт тулгуурлан гарыг уян хатан эргүүлэх замаар эргэх боломжтой бөгөөд энэ нь уян хатан байдлыг нэмэгдүүлдэг. Зургаан тэнхлэгт робот нь X, y, Z тэнхлэгүүдийг дайран өнгөрөх ба тэнхлэг бүр бие даан эргэх боломжтой. Таван тэнхлэгтэй роботоос хамгийн том ялгаа нь чөлөөтэй эргэх боломжтой нэмэлт тэнхлэгтэй. Зургаан тэнхлэгт роботын төлөөлөгч нь youao робот юм. Робот дээрх цэнхэр бүрхүүлээр дамжуулан та роботын тэнхлэгийн тоог тодорхой тооцоолох боломжтой. Долоон тэнхлэгт роботыг зургаан тэнхлэгтэй роботтой харьцуулбал нэмэлт тэнхлэг нь роботыг тодорхой зорилтод хүрэхээс зайлсхийж, эцсийн эффекторыг тодорхой байрлалд хүргэх боломжийг олгодог бөгөөд зарим тусгай ажлын орчинд илүү уян хатан дасан зохицож чаддаг. Тэнхлэгийн тоо нэмэгдэхийн хэрээр роботын уян хатан байдал нэмэгддэг. Гэсэн хэдий ч одоогийн үйлдвэрлэлийн хэрэглээнд гурван тэнхлэг, дөрвөн тэнхлэг, зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботуудыг хамгийн их ашиглаж байна. Учир нь зарим хэрэглээнд өндөр уян хатан чанар шаардлагагүй, гурван тэнхлэг, дөрвөн тэнхлэгтэй роботууд нь өртөг зардал өндөртэй, гурван тэнхлэг, дөрвөн тэнхлэгтэй роботууд нь хурдны хувьд маш их давуу талтай байдаг. Ирээдүйд өндөр уян хатан байдал шаардлагатай 3С салбарт долоон тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн робот тоглох газартай болно. Өсөн нэмэгдэж буй нарийвчлалаараа ойрын ирээдүйд гар утас гэх мэт нарийн электрон бүтээгдэхүүнийг гар аргаар угсрах ажлыг орлох болно. Зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботоос долоон тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн робот ямар давуу талтай вэ? Техникийн хувьд зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботын асуудал юу вэ, долоон тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботын давуу тал юу вэ? (1) Кинематик шинж чанарыг сайжруулах Роботын кинематикийн хувьд гурван асуудал нь роботын хөдөлгөөнийг маш хязгаарлагдмал болгодог. Эхнийх нь ганцаарчилсан тохиргоо юм. Робот ганцаарчилсан тохиргоонд байх үед түүний төгсгөлийн эффектор нь тодорхой чиглэлд хөдөлж эсвэл эргүүлэх хүчийг ашиглаж чадахгүй тул дан тохиргоо нь хөдөлгөөний төлөвлөлтөд ихээхэн нөлөөлдөг. Зургаан тэнхлэгт роботын зургаа дахь тэнхлэг ба дөрөв дэх тэнхлэг нь хоорондоо уялдаатай байна Хоёр дахь нь хамтарсан нүүлгэн шилжүүлэлт юм. Бодит ажлын нөхцөлд роботын үе бүрийн өнцгийн хүрээ хязгаарлагдмал байдаг. Тохиромжтой төлөв нь нэмэх эсвэл хасах 180 градус боловч олон үе нь үүнийг хийж чадахгүй. Нэмж дурдахад долоон тэнхлэгт робот нь хэт хурдан өнцгийн хурдны хөдөлгөөнөөс зайлсхийж, өнцгийн хурдны хуваарилалтыг жигд болгодог. Xinsong долоон тэнхлэгт роботын тэнхлэг бүрийн хөдөлгөөний хүрээ ба хамгийн их өнцгийн хурд Гуравдугаарт, ажлын орчинд саад бэрхшээл тулгардаг. Үйлдвэрлэлийн орчинд байгаль орчны янз бүрийн саад бэрхшээлүүд олон удаа тохиолддог. Уламжлалт зургаан тэнхлэгт робот нь төгсгөлийн механизмын байрлалыг өөрчлөхгүйгээр зөвхөн төгсгөлийн механизмын хандлагыг өөрчлөх боломжгүй юм. (2) Динамик шинж чанарыг сайжруулах Долоон тэнхлэгт роботын хувьд илүүдэл эрх чөлөөгөө ашиглах нь замналын төлөвлөлтөөр сайн кинематик шинж чанарыг олж авахаас гадна хамгийн сайн динамик гүйцэтгэлд хүрэхийн тулд түүний бүтцийг ашиглах боломжтой. Долоон тэнхлэгт робот нь роботын статик тэнцвэрийн асуудалтай холбоотой хамтарсан эргэлтийн хүчийг дахин хуваарилах боломжтой, өөрөөр хэлбэл төгсгөлд үйлчлэх хүчийг тодорхой алгоритмаар тооцоолж болно. Уламжлалт зургаан тэнхлэгт роботын хувьд үе тус бүрийн хүч нь тодорхой бөгөөд тархалт нь маш үндэслэлгүй байж болно. Гэсэн хэдий ч, долоон тэнхлэгт роботын хувьд бид сул холбоосын үүрэх эргүүлэх хүчийг аль болох бага байлгахын тулд хяналтын алгоритмаар дамжуулан үе тус бүрийн эргүүлэх хүчийг тохируулах боломжтой бөгөөд ингэснээр бүх роботын эргэлтийн моментийн хуваарилалт илүү жигд, илүү үндэслэлтэй болно. (3) Гэмтлийг тэсвэрлэх чадвар Хэрэв нэг үе эвдэрсэн тохиолдолд уламжлалт зургаан тэнхлэгт робот ажлаа дуусгах боломжгүй, харин долоон тэнхлэгт робот нь эвдэрсэн үений хурдыг дахин хуваарилах (кинематик эвдрэлийг тэсвэрлэх чадвар) болон дахин тохируулах замаар хэвийн ажиллах боломжтой. бүтэлгүйтсэн холбоосын эргэлт (динамик эвдрэлийг тэсвэрлэх чадвар). 
Юмигийн нэг гар тус бүр долоон зэрэгтэй, биеийн жин нь 38 кг. Гар тус бүрийн ачаалал 0.5 кг бөгөөд давтан байрлал тогтоох нарийвчлал нь 0.02 мм хүрч болно. Тиймээс энэ нь ялангуяа жижиг эд анги угсрах, өргөн хэрэглээний бараа, тоглоом болон бусад салбарт тохиромжтой. Механик бугуйн цагны нарийн эд ангиас эхлээд гар утас, таблет компьютер, ширээний компьютерийн эд ангиудыг боловсруулахад Yumi ямар ч асуудалгүй бөгөөд энэ нь ажлын талбарыг өргөжүүлэх, уян хатан байдал, авхаалж самбаа, нарийвчлал зэрэг илүүдэл роботын гайхалтай шинж чанарыг илэрхийлдэг. -Яскава Мотоман SIA Японд алдартай робот үйлдвэрлэгч, "дөрвөн гэр бүл"-ийн нэг YASKAWA electric компани мөн хэд хэдэн долоон тэнхлэгт роботын бүтээгдэхүүн гаргасан. SIA цувралын роботууд нь хөнгөн, уян хатан долоон тэнхлэгт роботууд бөгөөд хүн дүрст уян хатан байдлыг хангаж, хурдан хурдасгах чадвартай. Энэхүү цуврал роботуудын хөнгөн жинтэй, оновчтой загвар нь нарийн зайд суурилуулахад маш тохиромжтой. SIA цуврал нь өндөр даацтай (5кг-аас 50кг хүртэл), ажлын өргөн хүрээтэй (559мм-ээс 1630мм) хангадаг бөгөөд угсрах, шахах, шалгах болон бусад үйл ажиллагаанд маш тохиромжтой. Яскава хөнгөн долоон тэнхлэгтэй робот бүтээгдэхүүнээс гадна долоон тэнхлэгт робот гагнуурын системийг гаргасан. Түүний өндөр эрх чөлөө нь өндөр чанарын гагнуурын үр нөлөөг бий болгохын тулд хамгийн тохиромжтой байрлалыг хадгалах, ялангуяа дотоод гадаргууг гагнуур хийхэд тохиромжтой, хамгийн сайн хандлагад хүрэх боломжтой. Түүнчлэн, бүтээгдэхүүн нь өндөр нягтралтай бүтэцтэй, босоо ам, ажлын хэсэг хоорондын саад тотгороос хялбархан зайлсхийж, саад тотгороос зайлсхийх маш сайн функцийг харуулдаг. -Ухаалаг байх тусмаа Presto mr20 2007 оны сүүлчээр На буерюэ долоон зэрэглэлийн эрх чөлөөний робот "Presto mr20"-г бүтээжээ. Долоон тэнхлэгийн загварыг хэрэгжүүлснээр робот илүү төвөгтэй ажлын урсгалыг гүйцэтгэж, хүний гар шиг нарийн ажлын хэсэгт хөдөлж чадна. Нэмж дурдахад, роботын урд хэсэг (бугуйн) эргэлт нь анхны уламжлалт зургаан тэнхлэгтэй роботоос хоёр дахин их байна. Стандарт тохиргооны эргэлтийн момент нь 20 кг байна. Үйлдлийн хүрээг тохируулснаар 30 кг хүртэлх эд зүйлсийг зөөвөрлөх боломжтой, ажиллах хүрээ нь 1260 мм, давтан байрлал тогтоох нарийвчлал нь 0.1 мм байна. Долоон тэнхлэгийн бүтцийг хэрэгжүүлснээр mr20 нь ажлын эд ангиудыг машин хэрэгсэл дээр авч, байрлуулахдаа машины хажуугаас ажиллах боломжтой. Ингэснээр урьдчилан бэлтгэх, засвар үйлчилгээ хийх үр ашгийг дээшлүүлдэг. Машин хэрэгслийн хоорондох зайг уламжлалт зургаан тэнхлэгт роботын талаас бага хэмжээнд хүртэл багасгаж болно. 
Нэмж дурдахад, nazhibueryue мөн нарийн орон зай, саадтай газар ашиглах боломжтой mr35 (35 кг ачаатай) болон mr50 (50 кг ачаатай) гэсэн хоёр үйлдвэрлэлийн роботыг гаргасан. -OTC долоон тэнхлэгт үйлдвэрийн робот Япон дахь daihen группын Odish компани хамгийн сүүлийн үеийн долоон тэнхлэгт роботуудыг (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls, fd-v20s) худалдаанд гаргажээ. Долоо дахь тэнхлэгийн эргэлтийн улмаас тэд нэг долоо хоногоос дээш хугацаанд хүний бугуй, гагнахтай адил мушгирах үйлдлийг ухамсарлаж чадна; Үүнээс гадна долоон тэнхлэгт робот нь хүн (fd-b4s, fd-b4ls) гагнуурын кабель нь роботын биед нуугдсан байдаг тул ажлын явцад робот, гагнуурын бэхэлгээ, ажлын хэсгүүдийн хоорондын хөндлөнгийн оролцоонд анхаарал хандуулах шаардлагагүй болно. сургалтын үйл ажиллагаа. Үйлдэл нь маш жигд бөгөөд гагнуурын байрлалын эрх чөлөөний зэрэг сайжирсан бөгөөд энэ нь ажлын хэсэг эсвэл гагнуурын бэхэлгээний хөндлөнгийн нөлөөгөөр уламжлалт робот гагнуурын ажилд орж чадахгүй байгаа согогийг нөхөж чадна. -Бакстер, Сойер нар робот техникийг дахин бодож үзсэн Rethink robotics бол хоршооллын роботуудын анхдагч юм. Тэдгээрийн дотроос анх бүтээгдсэн Baxter хос гар робот нь хоёр гартаа долоон зэрэглэлийн эрх чөлөөтэй бөгөөд нэг гарны ажиллах хамгийн дээд хязгаар нь 1210 мм юм. Бакстер ашиглах чадварыг нэмэгдүүлэхийн тулд хоёр өөр даалгаврыг нэгэн зэрэг боловсруулж, гаралтыг нэмэгдүүлэхийн тулд ижил ажлыг бодит цаг хугацаанд боловсруулж чаддаг. Өнгөрсөн жил худалдаанд гарсан Сойер нь нэг гарт долоон тэнхлэгтэй робот юм. Түүний уян холбоосууд нь ижил цуврал уян хөшүүргийг ашигладаг боловч түүний холболтод ашигладаг идэвхжүүлэгчийг жижиг болгохын тулд дахин зохион бүтээсэн. Долоон тэнхлэгийн загварыг баталж, ажлын хүрээг 100 мм хүртэл сунгасан тул илүү их ачаалалтай ажлын даалгаврыг гүйцэтгэж, ачаалал нь 4 кг хүрэх боломжтой бөгөөд энэ нь Baxter роботын 2.2 кг жинтэй ачаанаас хамаагүй том юм. -Yamaha долоон тэнхлэг робот Я цуврал 2015 онд Yamaha компани "ya-u5f", "ya-u10f" болон "ya-u20f" гэсэн долоон тэнхлэгтэй гурван роботыг "ya-c100" шинэ хянагчаар удирдаж, удирддаг. 7 тэнхлэгт робот нь хүний тохойтой дүйцэхүйц цахим тэнхлэгтэй тул нугалах, мушгирах, сунгах болон бусад үйлдлүүдийг чөлөөтэй гүйцэтгэх боломжтой. Робот 6 тэнхлэгээс доош үйл ажиллагаа явуулахад хэцүү нарийн завсарт байсан ч үйл ажиллагаа, тохиргоог жигд хийж болно. Нэмж дурдахад, энэ нь бага squat байрлал болон төхөөрөмжийн ар талд ороомгийн үйлдлийг ойлгож чадна. Хөндий бүтэцтэй идэвхжүүлэгчийг суурилуулсан бөгөөд төхөөрөмжийн кабель, агаарын хоолойг механик гарт суурилуулсан бөгөөд энэ нь эргэн тойрон дахь тоног төхөөрөмжид саад учруулахгүй бөгөөд авсаархан үйлдвэрлэлийн шугамыг хэрэгжүүлэх боломжтой юм.
Дөрвөн тэнхлэгт робот нь X, y, Z тэнхлэгийн дагуу эргэдэг. Гурван тэнхлэгт роботоос ялгаатай нь бие даасан дөрөв дэх тэнхлэгтэй. Ерөнхийдөө SCARA роботыг дөрвөн тэнхлэгт робот гэж үзэж болно. Таван тэнхлэг нь олон үйлдвэрлэлийн роботуудын тохиргоо юм. Эдгээр роботууд нь X, y, Z гэсэн гурван орон зайн циклийг нэгэн зэрэг эргүүлэх чадвартай бөгөөд үндсэн дээр тэнхлэг болон тэнхлэгт тулгуурлан гарыг уян хатан эргүүлэх замаар эргэх боломжтой бөгөөд энэ нь уян хатан байдлыг нэмэгдүүлдэг. Зургаан тэнхлэгт робот нь X, y, Z тэнхлэгүүдийг дайран өнгөрөх ба тэнхлэг бүр бие даан эргэх боломжтой. Таван тэнхлэгтэй роботоос хамгийн том ялгаа нь чөлөөтэй эргэх боломжтой нэмэлт тэнхлэгтэй. Зургаан тэнхлэгт роботын төлөөлөгч нь youao робот юм. Робот дээрх цэнхэр бүрхүүлээр дамжуулан та роботын тэнхлэгийн тоог тодорхой тооцоолох боломжтой. Долоон тэнхлэгт роботыг зургаан тэнхлэгтэй роботтой харьцуулбал нэмэлт тэнхлэг нь роботыг тодорхой зорилтод хүрэхээс зайлсхийж, эцсийн эффекторыг тодорхой байрлалд хүргэх боломжийг олгодог бөгөөд зарим тусгай ажлын орчинд илүү уян хатан дасан зохицож чаддаг. Тэнхлэгийн тоо нэмэгдэхийн хэрээр роботын уян хатан байдал нэмэгддэг. Гэсэн хэдий ч одоогийн үйлдвэрлэлийн хэрэглээнд гурван тэнхлэг, дөрвөн тэнхлэг, зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботуудыг хамгийн их ашиглаж байна. Учир нь зарим хэрэглээнд өндөр уян хатан чанар шаардлагагүй, гурван тэнхлэг, дөрвөн тэнхлэгтэй роботууд нь өртөг зардал өндөртэй, гурван тэнхлэг, дөрвөн тэнхлэгтэй роботууд нь хурдны хувьд маш их давуу талтай байдаг. Ирээдүйд өндөр уян хатан байдал шаардлагатай 3С салбарт долоон тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн робот тоглох газартай болно. Өсөн нэмэгдэж буй нарийвчлалаараа ойрын ирээдүйд гар утас гэх мэт нарийн электрон бүтээгдэхүүнийг гар аргаар угсрах ажлыг орлох болно. Зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботоос долоон тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн робот ямар давуу талтай вэ? Техникийн хувьд зургаан тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботын асуудал юу вэ, долоон тэнхлэгт үйлдвэрлэлийн роботын давуу тал юу вэ? (1) Кинематик шинж чанарыг сайжруулах Роботын кинематикийн хувьд гурван асуудал нь роботын хөдөлгөөнийг маш хязгаарлагдмал болгодог. Эхнийх нь ганцаарчилсан тохиргоо юм. Робот ганцаарчилсан тохиргоонд байх үед түүний төгсгөлийн эффектор нь тодорхой чиглэлд хөдөлж эсвэл эргүүлэх хүчийг ашиглаж чадахгүй тул дан тохиргоо нь хөдөлгөөний төлөвлөлтөд ихээхэн нөлөөлдөг. Зургаан тэнхлэгт роботын зургаа дахь тэнхлэг ба дөрөв дэх тэнхлэг нь хоорондоо уялдаатай байна Хоёр дахь нь хамтарсан нүүлгэн шилжүүлэлт юм. Бодит ажлын нөхцөлд роботын үе бүрийн өнцгийн хүрээ хязгаарлагдмал байдаг. Тохиромжтой төлөв нь нэмэх эсвэл хасах 180 градус боловч олон үе нь үүнийг хийж чадахгүй. Нэмж дурдахад долоон тэнхлэгт робот нь хэт хурдан өнцгийн хурдны хөдөлгөөнөөс зайлсхийж, өнцгийн хурдны хуваарилалтыг жигд болгодог. Xinsong долоон тэнхлэгт роботын тэнхлэг бүрийн хөдөлгөөний хүрээ ба хамгийн их өнцгийн хурд Гуравдугаарт, ажлын орчинд саад бэрхшээл тулгардаг. Үйлдвэрлэлийн орчинд байгаль орчны янз бүрийн саад бэрхшээлүүд олон удаа тохиолддог. Уламжлалт зургаан тэнхлэгт робот нь төгсгөлийн механизмын байрлалыг өөрчлөхгүйгээр зөвхөн төгсгөлийн механизмын хандлагыг өөрчлөх боломжгүй юм. (2) Динамик шинж чанарыг сайжруулах Долоон тэнхлэгт роботын хувьд илүүдэл эрх чөлөөгөө ашиглах нь замналын төлөвлөлтөөр сайн кинематик шинж чанарыг олж авахаас гадна хамгийн сайн динамик гүйцэтгэлд хүрэхийн тулд түүний бүтцийг ашиглах боломжтой. Долоон тэнхлэгт робот нь роботын статик тэнцвэрийн асуудалтай холбоотой хамтарсан эргэлтийн хүчийг дахин хуваарилах боломжтой, өөрөөр хэлбэл төгсгөлд үйлчлэх хүчийг тодорхой алгоритмаар тооцоолж болно. Уламжлалт зургаан тэнхлэгт роботын хувьд үе тус бүрийн хүч нь тодорхой бөгөөд тархалт нь маш үндэслэлгүй байж болно. Гэсэн хэдий ч, долоон тэнхлэгт роботын хувьд бид сул холбоосын үүрэх эргүүлэх хүчийг аль болох бага байлгахын тулд хяналтын алгоритмаар дамжуулан үе тус бүрийн эргүүлэх хүчийг тохируулах боломжтой бөгөөд ингэснээр бүх роботын эргэлтийн моментийн хуваарилалт илүү жигд, илүү үндэслэлтэй болно. (3) Гэмтлийг тэсвэрлэх чадвар Хэрэв нэг үе эвдэрсэн тохиолдолд уламжлалт зургаан тэнхлэгт робот ажлаа дуусгах боломжгүй, харин долоон тэнхлэгт робот нь эвдэрсэн үений хурдыг дахин хуваарилах (кинематик эвдрэлийг тэсвэрлэх чадвар) болон дахин тохируулах замаар хэвийн ажиллах боломжтой. бүтэлгүйтсэн холбоосын эргэлт (динамик эвдрэлийг тэсвэрлэх чадвар). Олон улсын аваргуудын долоон тэнхлэг аж үйлдвэрийн робот бүтээгдэхүүн
Бүтээгдэхүүний үүднээс ч бай, хэрэглээний үүднээс ч бай, долоон тэнхлэгтэй аж үйлдвэрийн робот нь анхан шатны боловсруулалтын шатандаа байгаа ч томоохон үйлдвэрлэгчид томоохон үзэсгэлэнд холбогдох бүтээгдэхүүнийг түлхсээр ирсэн. Тэдний цаашдын хөгжлийн боломжийн талаар маш өөдрөгөөр харж байгаа гэж төсөөлж болно. -KUKA LBR iiwa 2014 оны 11-р сард КУКА анх удаа Хятадын олон улсын аж үйлдвэрийн яармагийн роботын үзэсгэлэнд KUKA-гийн анхны 7-DOF гэрэл мэдрэмтгий робот lbriiwa-г гаргасан. Lbriiwa долоон тэнхлэгт робот нь хүний гар дээр тулгуурлан бүтээгдсэн. Мэдрэгчийн нэгдсэн системтэй хослуулсан гэрэл робот нь програмчлагдсан мэдрэмжтэй, маш өндөр нарийвчлалтай. Долоон тэнхлэгийн бүх тэнхлэгүүд нь өндөр хүчин чадалтай мөргөлдөөнийг илрүүлэх функцээр тоноглогдсон бөгөөд хүн-машины хамтын ажиллагааг хэрэгжүүлэхийн тулд нэгдсэн хамтарсан эргүүлэх мэдрэгчтэй. Долоон тэнхлэгийн загвар нь KUKA-ийн бүтээгдэхүүнийг өндөр уян хатан чанартай болгож, саад бэрхшээлийг амархан даван туулдаг. Lbriiwa роботын бүтэц нь хөнгөн цагаанаар хийгдсэн бөгөөд өөрийн жин нь ердөө 23.9 кг юм. 7 кг, 14 кг гэсэн хоёр төрлийн ачаалалтай тул 10 кг-аас дээш даацтай анхны хөнгөн робот болжээ. - ABB YuMi 2015 оны 4-р сарын 13-нд Германы Ганновер хотод болсон Аж үйлдвэрийн үзэсгэлэн дээр abb компани хүн-машины хамтын ажиллагааг бодитоор зах зээлд нэвтрүүлсэн дэлхийн анхны хос гар аж үйлдвэрийн робот Юми-г албан ёсоор танилцууллаа. Юмигийн нэг гар тус бүр долоон зэрэгтэй, биеийн жин нь 38 кг. Гар тус бүрийн ачаалал 0.5 кг бөгөөд давтан байрлал тогтоох нарийвчлал нь 0.02 мм хүрч болно. Тиймээс энэ нь ялангуяа жижиг эд анги угсрах, өргөн хэрэглээний бараа, тоглоом болон бусад салбарт тохиромжтой. Механик бугуйн цагны нарийн эд ангиас эхлээд гар утас, таблет компьютер, ширээний компьютерийн эд ангиудыг боловсруулахад Yumi ямар ч асуудалгүй бөгөөд энэ нь ажлын талбарыг өргөжүүлэх, уян хатан байдал, авхаалж самбаа, нарийвчлал зэрэг илүүдэл роботын гайхалтай шинж чанарыг илэрхийлдэг. -Яскава Мотоман SIA Японд алдартай робот үйлдвэрлэгч, "дөрвөн гэр бүл"-ийн нэг YASKAWA electric компани мөн хэд хэдэн долоон тэнхлэгт роботын бүтээгдэхүүн гаргасан. SIA цувралын роботууд нь хөнгөн, уян хатан долоон тэнхлэгт роботууд бөгөөд хүн дүрст уян хатан байдлыг хангаж, хурдан хурдасгах чадвартай. Энэхүү цуврал роботуудын хөнгөн жинтэй, оновчтой загвар нь нарийн зайд суурилуулахад маш тохиромжтой. SIA цуврал нь өндөр даацтай (5кг-аас 50кг хүртэл), ажлын өргөн хүрээтэй (559мм-ээс 1630мм) хангадаг бөгөөд угсрах, шахах, шалгах болон бусад үйл ажиллагаанд маш тохиромжтой. Яскава хөнгөн долоон тэнхлэгтэй робот бүтээгдэхүүнээс гадна долоон тэнхлэгт робот гагнуурын системийг гаргасан. Түүний өндөр эрх чөлөө нь өндөр чанарын гагнуурын үр нөлөөг бий болгохын тулд хамгийн тохиромжтой байрлалыг хадгалах, ялангуяа дотоод гадаргууг гагнуур хийхэд тохиромжтой, хамгийн сайн хандлагад хүрэх боломжтой. Түүнчлэн, бүтээгдэхүүн нь өндөр нягтралтай бүтэцтэй, босоо ам, ажлын хэсэг хоорондын саад тотгороос хялбархан зайлсхийж, саад тотгороос зайлсхийх маш сайн функцийг харуулдаг. -Ухаалаг байх тусмаа Presto mr20 2007 оны сүүлчээр На буерюэ долоон зэрэглэлийн эрх чөлөөний робот "Presto mr20"-г бүтээжээ. Долоон тэнхлэгийн загварыг хэрэгжүүлснээр робот илүү төвөгтэй ажлын урсгалыг гүйцэтгэж, хүний гар шиг нарийн ажлын хэсэгт хөдөлж чадна. Нэмж дурдахад, роботын урд хэсэг (бугуйн) эргэлт нь анхны уламжлалт зургаан тэнхлэгтэй роботоос хоёр дахин их байна. Стандарт тохиргооны эргэлтийн момент нь 20 кг байна. Үйлдлийн хүрээг тохируулснаар 30 кг хүртэлх эд зүйлсийг зөөвөрлөх боломжтой, ажиллах хүрээ нь 1260 мм, давтан байрлал тогтоох нарийвчлал нь 0.1 мм байна. Долоон тэнхлэгийн бүтцийг хэрэгжүүлснээр mr20 нь ажлын эд ангиудыг машин хэрэгсэл дээр авч, байрлуулахдаа машины хажуугаас ажиллах боломжтой. Ингэснээр урьдчилан бэлтгэх, засвар үйлчилгээ хийх үр ашгийг дээшлүүлдэг. Машин хэрэгслийн хоорондох зайг уламжлалт зургаан тэнхлэгт роботын талаас бага хэмжээнд хүртэл багасгаж болно. Нэмж дурдахад, nazhibueryue мөн нарийн орон зай, саадтай газар ашиглах боломжтой mr35 (35 кг ачаатай) болон mr50 (50 кг ачаатай) гэсэн хоёр үйлдвэрлэлийн роботыг гаргасан. -OTC долоон тэнхлэгт үйлдвэрийн робот Япон дахь daihen группын Odish компани хамгийн сүүлийн үеийн долоон тэнхлэгт роботуудыг (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls, fd-v20s) худалдаанд гаргажээ. Долоо дахь тэнхлэгийн эргэлтийн улмаас тэд нэг долоо хоногоос дээш хугацаанд хүний бугуй, гагнахтай адил мушгирах үйлдлийг ухамсарлаж чадна; Үүнээс гадна долоон тэнхлэгт робот нь хүн (fd-b4s, fd-b4ls) гагнуурын кабель нь роботын биед нуугдсан байдаг тул ажлын явцад робот, гагнуурын бэхэлгээ, ажлын хэсгүүдийн хоорондын хөндлөнгийн оролцоонд анхаарал хандуулах шаардлагагүй болно. сургалтын үйл ажиллагаа. Үйлдэл нь маш жигд бөгөөд гагнуурын байрлалын эрх чөлөөний зэрэг сайжирсан бөгөөд энэ нь ажлын хэсэг эсвэл гагнуурын бэхэлгээний хөндлөнгийн нөлөөгөөр уламжлалт робот гагнуурын ажилд орж чадахгүй байгаа согогийг нөхөж чадна. -Бакстер, Сойер нар робот техникийг дахин бодож үзсэн Rethink robotics бол хоршооллын роботуудын анхдагч юм. Тэдгээрийн дотроос анх бүтээгдсэн Baxter хос гар робот нь хоёр гартаа долоон зэрэглэлийн эрх чөлөөтэй бөгөөд нэг гарны ажиллах хамгийн дээд хязгаар нь 1210 мм юм. Бакстер ашиглах чадварыг нэмэгдүүлэхийн тулд хоёр өөр даалгаврыг нэгэн зэрэг боловсруулж, гаралтыг нэмэгдүүлэхийн тулд ижил ажлыг бодит цаг хугацаанд боловсруулж чаддаг. Өнгөрсөн жил худалдаанд гарсан Сойер нь нэг гарт долоон тэнхлэгтэй робот юм. Түүний уян холбоосууд нь ижил цуврал уян хөшүүргийг ашигладаг боловч түүний холболтод ашигладаг идэвхжүүлэгчийг жижиг болгохын тулд дахин зохион бүтээсэн. Долоон тэнхлэгийн загварыг баталж, ажлын хүрээг 100 мм хүртэл сунгасан тул илүү их ачаалалтай ажлын даалгаврыг гүйцэтгэж, ачаалал нь 4 кг хүрэх боломжтой бөгөөд энэ нь Baxter роботын 2.2 кг жинтэй ачаанаас хамаагүй том юм. -Yamaha долоон тэнхлэг робот Я цуврал 2015 онд Yamaha компани "ya-u5f", "ya-u10f" болон "ya-u20f" гэсэн долоон тэнхлэгтэй гурван роботыг "ya-c100" шинэ хянагчаар удирдаж, удирддаг. 7 тэнхлэгт робот нь хүний тохойтой дүйцэхүйц цахим тэнхлэгтэй тул нугалах, мушгирах, сунгах болон бусад үйлдлүүдийг чөлөөтэй гүйцэтгэх боломжтой. Робот 6 тэнхлэгээс доош үйл ажиллагаа явуулахад хэцүү нарийн завсарт байсан ч үйл ажиллагаа, тохиргоог жигд хийж болно. Нэмж дурдахад, энэ нь бага squat байрлал болон төхөөрөмжийн ар талд ороомгийн үйлдлийг ойлгож чадна. Хөндий бүтэцтэй идэвхжүүлэгчийг суурилуулсан бөгөөд төхөөрөмжийн кабель, агаарын хоолойг механик гарт суурилуулсан бөгөөд энэ нь эргэн тойрон дахь тоног төхөөрөмжид саад учруулахгүй бөгөөд авсаархан үйлдвэрлэлийн шугамыг хэрэгжүүлэх боломжтой юм.