E whitu tuaka karetao ahumahi vs e ono tuaka karetao ahumahi, he aha te kaha?

I tenei wa, kua whakamahia nuitia nga robots ahumahi ki nga ahuatanga katoa, engari i kitea ano e matou ko nga miihini ahumahi ehara i te mea he rereke nga ahua, engari he rereke te maha o nga toki. Ko te mea e kiia nei ko te tuaka o te karetao ahumahi ka taea te whakamarama e te tohu ngaiotanga o te herekore. Mena e toru nga nekehanga o te waatea o te karetao, ka taea e ia te neke haere ma te taha o nga tuaka X, y me Z, engari kaore e taea te titaha, te huri ranei. Ka piki ake te maha o nga toki o te karetao, he ngawari ake mo te karetao. Kia hia nga toki mo nga karetao ahumahi? Ko te karetao tuaka e toru ka kiia ko Cartesian coordinate, Cartesian robot ranei. Ka taea e ona toki e toru te tuku i te karetao ki te neke haere i nga toki e toru. Ko tenei momo karetao ka whakamahia i roto i nga mahi whakahaere ngawari. Ka taea e te karetao tuaka e wha te huri haere i nga tuaka X, y me Z. He rereke mai i te karetao tuaka-toru, he tuaka tuawha motuhake tana. Ko te tikanga, ka taea te kiia karetao SCARA hei karetao tuaka e wha. E rima tuaka te whirihoranga o te maha o nga robots ahumahi. Ka taea e enei robots te huri i roto i nga huringa mokowhiti e toru o X, y me Z. i te wa ano, ka taea e ratou te huri ma te whakawhirinaki ki te tuaka i runga i te turanga me te tuaka me te hurihanga ngawari o te ringa, e whakanui ana i to raatau. Ka taea e te karetao tuaka ono te haere i roto i nga tuaka X, y me Z, ka taea e ia tuaka te huri takitahi. Ko te rereketanga nui mai i te karetao tuaka e rima he tuaka taapiri ka taea te huri noa. Ko te kanohi o te karetao tuaka ono ko youao robot. Ma te uhi kahurangi o te karetao, ka taea e koe te tatau i te maha o nga toki o te karetao. E whitu tuaka karetao, e mohiotia ana ano he karetao tuaka, ka whakatauritea ki te karetao tuaka ono, ka taea e te tuaka taapiri te karo i etahi whaainga motuhake, te whakangawari i te karetao mutunga ki te eke ki tetahi tuunga motuhake, ka kaha ake te urutau ki etahi waahi mahi motuhake. Na te pikinga o te maha o nga toki, ka piki ano te ngawari o te karetao. Engari, i roto i nga mahi ahumahi o naianei, ko te nuinga o te whakamahi i nga robots ahumahi e toru-tuaka, tuaka-wha me te tuaka ono. Ko tenei na te mea i roto i etahi tono, kaore e hiahiatia ana te ngawari, e toru-tuaka me te wha-tuaka karetao he nui ake te utu-whai hua, me te toru-tuaka me te wha-tuaka karetao he painga nui ki te tere. I te wa kei te heke mai, i roto i te ahumahi 3C e hiahia ana ki te ngawari, ka whai waahi te karetao ahumahi tuaka e whitu ki te takaro. Na te piki haere o te tika, ka whakakapihia e ia te huihuinga a-ringa o nga hua hiko tika penei i nga waea pukoro aa ake nei. He aha te painga o te karetao ahumahi tuaka e whitu mo te karetao ahumahi tuaka e ono? Ma te hangarau, he aha nga raru o nga karetao ahumahi tuaka e ono me nga kaha o nga karetao ahumahi tuaka e whitu? (1) Whakapai ake i nga ahuatanga kinematic I roto i nga kinematics o te karetao, e toru nga raruraru ka iti rawa te nekehanga o te karetao. Ko te tuatahi ko te whirihoranga motuhake. I te wa e noho ana te karetao i roto i te whirihoranga takitahi, kaore e taea e tana kaikoi mutunga te neke ki tetahi huarahi, ki te tono taipana ranei, na te whirihoranga motuhake e pa ana ki te whakamahere motini. He collinear te tuaka tuaono me te tuaka tuawha o te karetao tuaka ono Ko te tuarua ko te neke atu o nga hononga. I roto i te tino mahi, he iti te awhe koki o ia hononga o te karetao. Ko te ahua tino pai ko te 180 nga nekehanga neke atu ranei, engari he maha nga hononga kaore e taea. I tua atu, ka taea e te karetao tuaka e whitu te karo i nga nekehanga tere koki tere rawa, ka nui ake te rite o te tohatoha tere koki. Awhe nekehanga me te tere koki teitei o ia tuaka o Xinsong karetao tuaka whitu Tuatoru, he raruraru kei roto i te taiao mahi. I roto i te taiao ahumahi, he maha nga raruraru taiao i nga wa maha. Kaore e taea e te karetao tuaka e ono te huri noa i te waiaro o te miihini mutunga me te kore e whakarereke i te tuunga o te miihini mutunga. (2) Whakapai ake i nga ahuatanga hihiri Mo te karetao tuaka e whitu, ma te whakamahi i ona tohu herekore e kore e taea anake te whakatutuki i nga ahuatanga kinematic pai na roto i te whakamahere huarahi, engari ka whakamahi ano hoki i tana hanganga ki te whakatutuki i nga mahi hihiri pai. Ka taea e te karetao tuaka e whitu te mohio ki te tohatoha ano o te taipana hono, e pa ana ki te raru o te toenga pateko o te karetao, ara, ko te kaha e mahi ana i te mutunga ka taea te tatau e tetahi algorithm. Mo te karetao tuaka e ono o mua, he tino mohio te kaha o ia hononga, a, karekau pea e tika ana te tohatoha. Heoi, mo te karetao tuaka e whitu, ka taea e tatou te whakatika i te taipana o ia hononga na roto i te algorithm mana ki te hanga i te taipana e mauhia ana e te hononga ngoikore kia iti rawa, kia pai ake ai te tohanga o te karetao katoa me te whai kiko. (3) Whakaaetanga he I te korenga, ki te kore tetahi hononga, karekau e taea e te karetao tuaka e ono te haere tonu ki te whakaoti i te mahi, ka taea e te karetao tuaka e whitu te mahi tonu ma te whakatikatika i te tohatoha o te tere o te hononga i rahua (kinematic fault tolerance) me te taipana o te hononga i rahua (he kaha te aro ki te he). Ahakoa mai i te tirohanga hua, mai i te tirohanga tono ranei, ko te karetao ahumahi tuaka e whitu kei roto tonu i te waahanga whanaketanga tuatahi, engari kua pana nga kaihanga nui i nga hua e tika ana ki nga whakaaturanga nui. Ka taea te whakaaro he tino whakaaro nui ratou mo tona kaha whanaketanga a meake nei. -KUKA LBR iiwa I te Whiringa-a-rangi 2014, i tukuna tuatahi e KUKA te tuatahi o te 7-DOF karetao tairongo lbriiwa a KUKA i te whakaaturanga karetao o Haina International Industry Expo. Lbriiwa whitu tuaka karetao i hangaia i runga i te ringa tangata. Ka honoa me te punaha pūoko whakauru, ko te karetao marama he maaramatanga ka taea te whakarite me te tino tika. Ko nga toki katoa o nga tuaka e whitu lbriiwa kua rite ki te mahi tirotiro tukinga teitei me te whakakotahi i te pukoro taipana ki te mohio ki te mahi tahi a te tangata-miihini. Ko te hoahoa tuaka e whitu ka nui te ngawari o te hua a KUKA, ka ngawari ki te whakawhiti i nga arai. Ko te hanganga o te robot lbriiwa he mea hanga ki te konumohe, a ko tana ake taumaha he 23.9 kg anake. E rua nga momo kawenga, 7 kg me te 14 kg, na te mea ko ia te karetao mama tuatahi me te taumaha neke atu i te 10 kg. - ABB YuMi I te Paenga-whāwhā 13, 2015, i whakarewahia e abb te karetao ahumahi ringa rua tuatahi o te ao Yumi e tino mohio ana ki te mahi tahi tangata-miihini ki te maakete i te Whakaaturanga Ahumahi i Hanover, Tiamana. Ko ia ringa kotahi o Yumi e whitu nga nekehanga o te herekore, a ko te taumaha o te tinana he 38 kg. Ko te kawenga o ia ringa he 0.5kg, a ko te tika o te tuunga ka tae ki te 0.02mm. Na reira, he tino pai mo nga huihuinga iti, nga taonga kaihoko, nga taakaro me etahi atu mara. Mai i nga waahanga tika o nga mataaratanga miihini ki te tukatuka o nga waea pūkoro, rorohiko papa me nga waahanga rorohiko papamahi, kaore he raru a Yumi, e whakaatu ana i nga ahuatanga pai o te karetao taapiri, penei i te whakawhänui i te waahi mahi ka taea, te ngawari, te ngawari me te tika. -Yaskawa Motoman SIA Ko YASKAWA hiko, he kaihanga karetao rongonui i Hapani me tetahi o nga "whanau e wha", kua tukuna ano e ia etahi hua karetao tuaka e whitu. Ko nga karetao raupapa SIA he karetao hiko e whitu tuaka, ka taea te ngawari o te tangata me te tere tere. Ko te maamaa me te ngawari o te hoahoa o tenei raupapa karetao e tino pai ana mo te whakaurunga ki tetahi waahi whaiti. Ka taea e te raupapa SIA te tuku utu nui (5kg ki te 50kg) me te awhe mahi nui (559mm ki te 1630mm), he mea tino pai mo te huihuinga, te werohanga, te tirotiro me etahi atu mahi. I tua atu i nga hua karetao tuaka e whitu, kua tukuna ano e Yaskawa te punaha karetao hiko e whitu. Ka taea e tana tohu teitei o te herekore te pupuri i te tuunga tino pai ki te whakatutuki i te paanga o te kounga teitei, he pai rawa atu mo te raima mata o roto me te whakatutuki i te tuunga huarahi pai. I tua atu, ka taea e te hua he tahora teitei-kiato, ngawari te karo i te pokanoa i waenga i a ia me te rakau me te taputapu mahi, me te whakaatu i tana mahi aukati aukati pai. -Ko te nui ake o te mohio, ko te Presto mr20 I te timatanga o te mutunga o te tau 2007, i whakawhanakehia e Na bueryue nga tohu e whitu o te herekore karetao "Presto mr20". Ma te tango i te hoahoa tuaka e whitu, ka taea e te karetao te mahi rerengamahi uaua ake ka neke ki te waahi mahi whaiti penei i te ringa tangata. I tua atu, karetao mua pito Ko te taipana o (wrist) he tata ki te rua o te karetao tuaka taketake taketake e ono. Ko te taipana o te whirihoranga paerewa he 20kg. Ma te whakarite i te awhe mahi, ka taea e ia te kawe ki runga ki te 30kg o nga tuhinga, ko te awhe mahi he 1260mm, ko te 0.1mm te tika o te tuunga. Ma te tango i nga hanganga tuaka e whitu, ka taea e mr20 te mahi mai i te taha o te taputapu miihini i te wa e tango ana me te whakanoho i nga mea mahi ki runga i te taputapu miihini. I tenei ara, ka whakapai ake i te pai o te whakarite me te tiaki i mua. Ko te waahi i waenga i nga taputapu miihini ka taea te whakaheke ki te iti iho i te haurua o te karetao tuaka e ono. I tua atu, kua tukuna ano e nazhibueryue nga robots ahumahi e rua, mr35 (me te kawenga o te 35kg) me te mr50 (me te kawenga o te 50kg), ka taea te whakamahi i nga waahi whaiti me nga waahi me nga raruraru. -OTC whitu tuaka karetao ahumahi Kua whakarewahia e Odish o te roopu daihen i Hapani nga karetao tuaka e whitu (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls me fd-v20s). Na te hurihanga o te tuaka tuawhitu, ka taea e ratou te mohio ki te mahi kopikopiko ki nga ringaringa o te tangata me te whakapiri mo te neke atu i te kotahi wiki; i tua atu, e whitu nga karetao tuaka he tangata (fd-b4s, fd-b4ls) kei te huna te taura here ki roto i te tinana karetao, na reira kaore he take ki te aro ki te wawaotanga i waenga i te karetao, te taputapu whakahiato me te taputapu mahi i te waa mahi whakaako. He tino maeneene te mahi, a kua pai ake te tohu o te herekore o te tuunga o te tuunga, ka taea e te karetao tuku iho te whakauru ki roto i te whakahiato na te pokanoa ki te taputapu mahi, ki te raima ranei. -Baxter me Sawyer o te whakaaro ano i nga Robotics Ko te whakaaro karetao he pionia o nga karetao mahi tahi. I roto ia ratou, ko Baxter te karetao ringa rua, i whakawhanakehia i te tuatahi, e whitu nga nekehanga o te herekore i runga i nga ringa e rua, a, ko te awhe mahi nui o te ringa kotahi ko te 1210mm. Ka taea e Baxter te tukatuka i nga mahi rereke e rua i te wa kotahi ki te whakanui ake i te whaihua, ki te tukatuka ranei i te mahi kotahi i roto i te waa tuuturu hei whakanui ake i te putanga. Ko Sawyer, i whakarewahia i tera tau, he karetao tuaka whitu ringa kotahi. Ko ona hononga ngawari e whakamahi ana i te raupapa elastic actuator, engari ko te kaiwhakatere i whakamahia i roto i ona hononga kua hangaia ano kia iti ake. No te mea kua tangohia te hoahoa tuaka e whitu me te awhe mahi kua roa ki te 100mm, ka taea e ia te whakaoti i te mahi mahi me te kawenga nui ake, a ka taea e te kawenga te eke ki te 4kg, he nui ake i te 2.2kg te utu o te robot Baxter. -Yamaha whitu tuaka karetao Ya raupapa I roto i te 2015, whakarewahia e Yamaha e toru karetao tuaka e whitu "ya-u5f", "ya-u10f" me "ya-u20f", e peia, ka whakahaeretia e te pūmana hou "ya-c100". Ko te karetao tuaka 7 he tuaka-e e rite ana ki te tuke tangata, no reira ka taea e ia te whakaoti i te piko, te toronga, te toronga me etahi atu mahi. Ahakoa i roto i te waahi whaiti he uaua mo te robot ki te mahi i nga mahi i raro i nga toki 6, ka taea te whakaoti pai te mahi me te whakatakotoranga. I tua atu, ka taea hoki e ia te mohio ki te waahi iti me te mahi o te awhiowhio i te tuara o te taputapu. Ko te kaitahuri me te hanganga tuwhera ka mauhia, ka hangaia te taura taputapu me te ngongo hau ki roto i te ringaringa miihini, kaore e pokanoa ki nga taputapu a tawhio noa, ka taea te mohio ki te raina whakaputa.