Nozares ziņas
0102030405
Septiņu asu industriālais robots pret sešu asu industriālo robotu, kāds ir spēks?
2023-12-08
Pēdējos gados daudznacionāli robotu giganti ir laiduši klajā septiņu asu industriālos robotus, lai pārņemtu augstas klases jauno tirgu, kas ir izraisījis mūsu padziļinātu domāšanu par septiņu asu industriālo robotu. Kādas ir tās unikālās tehniskās priekšrocības, pētniecības un izstrādes grūtības un kādi rūpnieciskie septiņu asu robotu produkti pēdējos gados ir izlaisti starptautiski? Cik asu vajadzētu būt rūpnieciskajam robotam?
Šobrīd industriālie roboti ir plaši izmantoti visās dzīves jomās, taču mēs arī atklājām, ka industriālajiem robotiem ir ne tikai dažādas formas, bet arī dažāds asu skaits. Tā saukto industriālā robota asi var izskaidrot ar profesionālo terminu brīvības pakāpe. Ja robotam ir trīs brīvības pakāpes, tas var brīvi pārvietoties pa X, y un Z asīm, bet tas nevar sasvērties vai griezties. Kad robota asu skaits palielinās, tas robotam ir elastīgāks. Cik cirvju vajadzētu būt rūpnieciskajiem robotiem? Trīs asu robotu sauc arī par Dekarta koordinātu vai Dekarta robotu. Tā trīs asis var ļaut robotam pārvietoties pa trim asīm. Šāda veida robotus parasti izmanto vienkāršās apstrādes darbos. 
Četru asu robots var griezties pa X, y un Z asīm. Atšķirībā no trīs asu robota, tam ir neatkarīga ceturtā ass. Vispārīgi runājot, SCARA robotu var uzskatīt par četru asu robotu. Piecas asis ir daudzu rūpniecisko robotu konfigurācija. Šie roboti var griezties cauri trim X, y un Z telpas cikliem vienlaikus, tie var apgriezties, paļaujoties uz asi uz pamatnes un asi ar elastīgu rokas rotāciju, kas palielina to elastību. Sešu asu robots var iziet cauri X, y un Z asīm, un katra ass var griezties neatkarīgi. Lielākā atšķirība no piecu asu robota ir tā, ka ir papildu ass, kas var brīvi griezties. Sešu asu robota pārstāvis ir youao robot. Izmantojot robota zilo vāciņu, jūs varat skaidri aprēķināt robota asu skaitu. Septiņu asu robots, kas pazīstams arī kā lieks robots, salīdzinājumā ar sešu asu robotu, papildu ass ļauj robotam izvairīties no dažiem konkrētiem mērķiem, atvieglo gala efektoram sasniegt noteiktu pozīciju un var elastīgāk pielāgoties kādai īpašai darba videi. Palielinoties asu skaitam, palielinās arī robota elastība. Tomēr pašreizējos rūpnieciskajos lietojumos visvairāk tiek izmantoti trīs asu, četru asu un sešu asu industriālie roboti. Tas ir tāpēc, ka dažās lietojumprogrammās nav nepieciešama liela elastība, trīs asu un četru asu robotiem ir augstāka rentabilitāte, un trīs asu un četru asu robotiem ir arī lielas ātruma priekšrocības. Nākotnē 3C nozarē, kurai nepieciešama liela elastība, septiņu asu industriālajam robotam būs vieta, kur spēlēt. Pieaugot precizitātei, tuvākajā nākotnē tas aizstās precīzu elektronisko izstrādājumu, piemēram, mobilo tālruņu, manuālu montāžu. Kāda ir septiņu asu industriālā robota priekšrocība salīdzinājumā ar sešu asu industriālo robotu? Tehniski, kādas ir sešu asu industriālo robotu problēmas un kādas ir septiņu asu industriālo robotu stiprās puses? (1) Uzlabot kinemātiskās īpašības Robota kinemātikā trīs problēmas padara robota kustību ļoti ierobežotu. Pirmā ir vienreizējā konfigurācija. Kad robots ir atsevišķā konfigurācijā, tā gala efektors nevar pārvietoties noteiktā virzienā vai pielietot griezes momentu, tāpēc vienreizējā konfigurācija lielā mērā ietekmē kustības plānošanu. Sešu asu robota sestā un ceturtā ass ir kolineāras Otrais ir locītavas pārvietošanās pārtēriņš. Reālajā darba situācijā katra robota savienojuma leņķa diapazons ir ierobežots. Ideāls stāvoklis ir plus vai mīnus 180 grādi, bet daudzas locītavas to nespēj. Turklāt septiņu asu robots var izvairīties no pārāk ātras leņķiskā ātruma kustības un padarīt leņķiskā ātruma sadalījumu vienmērīgāku. Xinsong septiņu asu robota katras ass kustības diapazons un maksimālais leņķiskais ātrums Treškārt, darba vidē ir šķēršļi. Rūpnieciskajā vidē daudzos gadījumos pastāv dažādi vides šķēršļi. Tradicionālais sešu asu robots var ne tikai mainīt gala mehānisma attieksmi, nemainot gala mehānisma stāvokli. (2) Uzlabot dinamiskās īpašības Septiņu asu robotam, izmantojot tā liekās brīvības pakāpes, var ne tikai sasniegt labas kinemātiskās īpašības, plānojot trajektoriju, bet arī izmantot tā struktūru, lai sasniegtu vislabāko dinamisko veiktspēju. Septiņu asu robots var realizēt savienojuma griezes momenta pārdali, kas ietver robota statiskā līdzsvara problēmu, tas ir, spēku, kas iedarbojas uz galu, var aprēķināt pēc noteikta algoritma. Tradicionālajam sešu asu robotam katra savienojuma spēks ir noteikts, un tā sadalījums var būt ļoti nesaprātīgs. Tomēr septiņu asu robotam mēs varam pielāgot katra savienojuma griezes momentu, izmantojot vadības algoritmu, lai vājās saites griezes moments būtu pēc iespējas mazāks, lai visa robota griezes momenta sadalījums būtu vienmērīgāks un saprātīgāks. (3) Bojājumu tolerance Bojājuma gadījumā, ja sabojājas viens savienojums, tradicionālais sešu asu robots nevar turpināt darbu, savukārt septiņu asu robots var turpināt strādāt normāli, pārregulējot bojātā savienojuma ātruma pārdali (kinemātiskā defekta pielaide) un bojātā savienojuma griezes moments (dinamiskā defekta tolerance). 
Katrai Yumi rokai ir septiņas brīvības pakāpes, un ķermeņa svars ir 38 kg. Katras rokas slodze ir 0,5 kg, un atkārtotas pozicionēšanas precizitāte var sasniegt 0,02 mm. Tāpēc tas ir īpaši piemērots sīku detaļu montāžai, plaša patēriņa precēm, rotaļlietām un citām jomām. No mehānisko pulksteņu precīzajām daļām līdz mobilo tālruņu, planšetdatoru un galddatoru detaļu apstrādei Yumi nav problēma, kas atspoguļo liekā robota lieliskās īpašības, piemēram, sasniedzamās darbvietas paplašināšanu, elastību, veiklību un precizitāti. -Yaskawa Motoman SIA Japānā plaši pazīstamais robotu ražotājs YASKAWA Electric ir arī izlaidis vairākus septiņu asu robotu izstrādājumus. SIA sērijas roboti ir viegli veikli septiņu asu roboti, kas spēj nodrošināt humanoīdu elastību un ātri paātrināties. Šīs sērijas robotu vieglais un modernais dizains padara to ļoti piemērotu uzstādīšanai šaurā telpā. SIA sērija var nodrošināt augstu kravnesību (5kg līdz 50kg) un lielu darba diapazonu (559mm līdz 1630mm), kas ir ļoti piemērots montāžai, iesmidzināšanai, pārbaudei un citām darbībām. Papildus vieglajiem septiņu asu robotu produktiem Yaskawa ir izlaidusi arī septiņu asu robotu metināšanas sistēmu. Tā augstā brīvības pakāpe var saglabāt vispiemērotāko stāju, cik vien iespējams, lai sasniegtu augstas kvalitātes metināšanas efektu, īpaši piemērots iekšējās virsmas metināšanai un sasniegtu labāko pieejas pozīciju. Turklāt izstrādājumam var būt augsta blīvuma izkārtojums, viegli izvairīties no traucējumiem starp to un vārpstu un sagatavi, kā arī parādīt tā lielisko šķēršļu novēršanas funkciju. -Jo inteliģentāks, jo vairāk Presto mr20 Jau 2007. gada beigās Na bueryue izstrādāja septiņu brīvības pakāpju robotu "Presto mr20". Izmantojot septiņu asu dizainu, robots var veikt sarežģītāku darbplūsmu un pārvietoties šaurā darba zonā kā cilvēka roka. Turklāt robota priekšpuse (plaukstas locītavas) griezes moments ir aptuveni divas reizes lielāks nekā oriģinālajam tradicionālajam sešu asu robotam. Standarta konfigurācijas griezes moments ir 20 kg. Iestatot darbības diapazonu, tas var pārvadāt līdz 30 kg priekšmetu, darba diapazons ir 1260 mm, un atkārtotās pozicionēšanas precizitāte ir 0,1 mm. Izmantojot septiņu asu struktūru, mr20 var strādāt no darbgalda sāniem, paņemot un novietojot uz darbgalda sagataves. Tādā veidā tas uzlabo iepriekšējas sagatavošanas un apkopes efektivitāti. Atstarpi starp darbgaldiem var samazināt līdz mazāk nekā pusei no tradicionālā sešu asu robota. 
Turklāt nazhibueryue ir izlaidusi arī divus industriālos robotus mr35 (ar slodzi 35kg) un mr50 (ar slodzi 50kg), kurus var izmantot šaurās telpās un vietās ar šķēršļiem. -OTC septiņu asu industriālais robots Odish of daihen grupa Japānā ir laidusi klajā jaunākos septiņu asu robotus (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls un fd-v20s). Septītās ass rotācijas dēļ tie var realizēt tādu pašu griešanās darbību kā cilvēka plaukstas un metināšana ilgāk par vienu nedēļu; turklāt septiņu asu roboti ir cilvēki (fd-b4s, fd-b4ls), metināšanas kabelis ir paslēpts robota korpusā, tāpēc nav nepieciešams pievērst uzmanību traucējumiem starp robotu, metināšanas armatūru un apstrādājamo priekšmetu. mācību operācija. Darbība ir ļoti gluda, un ir uzlabota metināšanas pozas brīvības pakāpe, kas var kompensēt defektu, ka tradicionālais robots nevar iekļūt metināšanā, jo tiek traucēta sagatave vai metināšanas armatūra. -Baxter un Sawyer pārdomāt Robotics Rethink robotika ir kooperatīvo robotu pionieris. Tostarp Baxter divu roku robotam, kas pirmo reizi tika izstrādāts, abām rokām ir septiņas brīvības pakāpes, un vienas rokas maksimālais darbības diapazons ir 1210 mm. Baxter var apstrādāt divus dažādus uzdevumus vienlaikus, lai palielinātu pielietojamību, vai apstrādāt vienu un to pašu uzdevumu reāllaikā, lai palielinātu rezultātu. Sawyer, kas tika laists klajā pagājušajā gadā, ir vienas rokas septiņu asu robots. Tā elastīgajos savienojumos tiek izmantots tās pašas sērijas elastīgais izpildmehānisms, taču savienojumos izmantotais izpildmehānisms ir pārveidots, lai padarītu to mazāku. Tā kā ir pieņemts septiņu asu dizains un darba diapazons ir paplašināts līdz 100 mm, tas var paveikt darba uzdevumu ar lielāku slodzi, un slodze var sasniegt 4 kg, kas ir daudz lielāka nekā Baxter robota 2,2 kg lietderīgā slodze. -Yamaha septiņu asu robotu Ya sērija 2015. gadā Yamaha laida klajā trīs septiņu asu robotus "ya-u5f", "ya-u10f" un "ya-u20f", kurus vada un kontrolē jaunais kontrolieris "ya-c100". 7 asu robotam ir cilvēka elkonim līdzvērtīga e-ass, tāpēc tas var brīvi veikt locīšanu, vērpšanu, pagarināšanu un citas darbības. Pat šaurā spraugā, kur robotam ir grūti veikt darbību zem 6 asīm, darbību un iestatīšanu var pabeigt raiti. Turklāt tas var realizēt arī zemo tupus stāvokli un aptīšanas darbību ap ierīces aizmuguri. Tiek pieņemts izpildmehānisms ar dobu struktūru, un ierīces kabelis un gaisa šļūtene ir iebūvēti mehāniskajā rokā, kas netraucēs apkārtējo aprīkojumu un var izveidot kompaktu ražošanas līniju.
Četru asu robots var griezties pa X, y un Z asīm. Atšķirībā no trīs asu robota, tam ir neatkarīga ceturtā ass. Vispārīgi runājot, SCARA robotu var uzskatīt par četru asu robotu. Piecas asis ir daudzu rūpniecisko robotu konfigurācija. Šie roboti var griezties cauri trim X, y un Z telpas cikliem vienlaikus, tie var apgriezties, paļaujoties uz asi uz pamatnes un asi ar elastīgu rokas rotāciju, kas palielina to elastību. Sešu asu robots var iziet cauri X, y un Z asīm, un katra ass var griezties neatkarīgi. Lielākā atšķirība no piecu asu robota ir tā, ka ir papildu ass, kas var brīvi griezties. Sešu asu robota pārstāvis ir youao robot. Izmantojot robota zilo vāciņu, jūs varat skaidri aprēķināt robota asu skaitu. Septiņu asu robots, kas pazīstams arī kā lieks robots, salīdzinājumā ar sešu asu robotu, papildu ass ļauj robotam izvairīties no dažiem konkrētiem mērķiem, atvieglo gala efektoram sasniegt noteiktu pozīciju un var elastīgāk pielāgoties kādai īpašai darba videi. Palielinoties asu skaitam, palielinās arī robota elastība. Tomēr pašreizējos rūpnieciskajos lietojumos visvairāk tiek izmantoti trīs asu, četru asu un sešu asu industriālie roboti. Tas ir tāpēc, ka dažās lietojumprogrammās nav nepieciešama liela elastība, trīs asu un četru asu robotiem ir augstāka rentabilitāte, un trīs asu un četru asu robotiem ir arī lielas ātruma priekšrocības. Nākotnē 3C nozarē, kurai nepieciešama liela elastība, septiņu asu industriālajam robotam būs vieta, kur spēlēt. Pieaugot precizitātei, tuvākajā nākotnē tas aizstās precīzu elektronisko izstrādājumu, piemēram, mobilo tālruņu, manuālu montāžu. Kāda ir septiņu asu industriālā robota priekšrocība salīdzinājumā ar sešu asu industriālo robotu? Tehniski, kādas ir sešu asu industriālo robotu problēmas un kādas ir septiņu asu industriālo robotu stiprās puses? (1) Uzlabot kinemātiskās īpašības Robota kinemātikā trīs problēmas padara robota kustību ļoti ierobežotu. Pirmā ir vienreizējā konfigurācija. Kad robots ir atsevišķā konfigurācijā, tā gala efektors nevar pārvietoties noteiktā virzienā vai pielietot griezes momentu, tāpēc vienreizējā konfigurācija lielā mērā ietekmē kustības plānošanu. Sešu asu robota sestā un ceturtā ass ir kolineāras Otrais ir locītavas pārvietošanās pārtēriņš. Reālajā darba situācijā katra robota savienojuma leņķa diapazons ir ierobežots. Ideāls stāvoklis ir plus vai mīnus 180 grādi, bet daudzas locītavas to nespēj. Turklāt septiņu asu robots var izvairīties no pārāk ātras leņķiskā ātruma kustības un padarīt leņķiskā ātruma sadalījumu vienmērīgāku. Xinsong septiņu asu robota katras ass kustības diapazons un maksimālais leņķiskais ātrums Treškārt, darba vidē ir šķēršļi. Rūpnieciskajā vidē daudzos gadījumos pastāv dažādi vides šķēršļi. Tradicionālais sešu asu robots var ne tikai mainīt gala mehānisma attieksmi, nemainot gala mehānisma stāvokli. (2) Uzlabot dinamiskās īpašības Septiņu asu robotam, izmantojot tā liekās brīvības pakāpes, var ne tikai sasniegt labas kinemātiskās īpašības, plānojot trajektoriju, bet arī izmantot tā struktūru, lai sasniegtu vislabāko dinamisko veiktspēju. Septiņu asu robots var realizēt savienojuma griezes momenta pārdali, kas ietver robota statiskā līdzsvara problēmu, tas ir, spēku, kas iedarbojas uz galu, var aprēķināt pēc noteikta algoritma. Tradicionālajam sešu asu robotam katra savienojuma spēks ir noteikts, un tā sadalījums var būt ļoti nesaprātīgs. Tomēr septiņu asu robotam mēs varam pielāgot katra savienojuma griezes momentu, izmantojot vadības algoritmu, lai vājās saites griezes moments būtu pēc iespējas mazāks, lai visa robota griezes momenta sadalījums būtu vienmērīgāks un saprātīgāks. (3) Bojājumu tolerance Bojājuma gadījumā, ja sabojājas viens savienojums, tradicionālais sešu asu robots nevar turpināt darbu, savukārt septiņu asu robots var turpināt strādāt normāli, pārregulējot bojātā savienojuma ātruma pārdali (kinemātiskā defekta pielaide) un bojātā savienojuma griezes moments (dinamiskā defekta tolerance). Starptautisku gigantu septiņu asu industriālie roboti
Neatkarīgi no tā, vai no produkta vai pielietojuma viedokļa septiņu asu industriālais robots joprojām ir sākotnējā izstrādes stadijā, bet lielākie ražotāji ir virzījuši attiecīgos produktus lielākajās izstādēs. Var iedomāties, ka viņi ļoti optimistiski raugās uz tās turpmākās attīstības potenciālu. -KUKA LBR iiwa 2014. gada novembrī KUKA Ķīnas Starptautiskās rūpniecības izstādes robotu izstādē pirmo reizi izlaida KUKA pirmo 7 DOF gaismas jutīgo robotu lbriiwa. Lbriiwa septiņu asu robots ir izstrādāts, pamatojoties uz cilvēka roku. Apvienojumā ar integrētu sensoru sistēmu gaismas robotam ir programmējama jutība un ļoti augsta precizitāte. Visas septiņu asu lbriiwa asis ir aprīkotas ar augstas veiktspējas sadursmes noteikšanas funkciju un integrētu savienojuma griezes momenta sensoru, lai realizētu cilvēka un mašīnas sadarbību. Septiņu asu dizains padara KUKA izstrādājumu ar augstu elastību un var viegli šķērsot šķēršļus. Lbriiwa robota konstrukcija ir izgatavota no alumīnija, un tā svars ir tikai 23,9 kg. Ir divu veidu kravas, attiecīgi 7 kg un 14 kg, padarot to par pirmo vieglo robotu, kura slodze pārsniedz 10 kg. - ABB YuMi 2015. gada 13. aprīlī Industrial Expo Hannoverē, Vācijā, abb oficiāli laida tirgū pasaulē pirmo divu roku industriālo robotu Yumi, kas patiesi realizē cilvēka un mašīnas sadarbību. Katrai Yumi rokai ir septiņas brīvības pakāpes, un ķermeņa svars ir 38 kg. Katras rokas slodze ir 0,5 kg, un atkārtotas pozicionēšanas precizitāte var sasniegt 0,02 mm. Tāpēc tas ir īpaši piemērots sīku detaļu montāžai, plaša patēriņa precēm, rotaļlietām un citām jomām. No mehānisko pulksteņu precīzajām daļām līdz mobilo tālruņu, planšetdatoru un galddatoru detaļu apstrādei Yumi nav problēma, kas atspoguļo liekā robota lieliskās īpašības, piemēram, sasniedzamās darbvietas paplašināšanu, elastību, veiklību un precizitāti. -Yaskawa Motoman SIA Japānā plaši pazīstamais robotu ražotājs YASKAWA Electric ir arī izlaidis vairākus septiņu asu robotu izstrādājumus. SIA sērijas roboti ir viegli veikli septiņu asu roboti, kas spēj nodrošināt humanoīdu elastību un ātri paātrināties. Šīs sērijas robotu vieglais un modernais dizains padara to ļoti piemērotu uzstādīšanai šaurā telpā. SIA sērija var nodrošināt augstu kravnesību (5kg līdz 50kg) un lielu darba diapazonu (559mm līdz 1630mm), kas ir ļoti piemērots montāžai, iesmidzināšanai, pārbaudei un citām darbībām. Papildus vieglajiem septiņu asu robotu produktiem Yaskawa ir izlaidusi arī septiņu asu robotu metināšanas sistēmu. Tā augstā brīvības pakāpe var saglabāt vispiemērotāko stāju, cik vien iespējams, lai sasniegtu augstas kvalitātes metināšanas efektu, īpaši piemērots iekšējās virsmas metināšanai un sasniegtu labāko pieejas pozīciju. Turklāt izstrādājumam var būt augsta blīvuma izkārtojums, viegli izvairīties no traucējumiem starp to un vārpstu un sagatavi, kā arī parādīt tā lielisko šķēršļu novēršanas funkciju. -Jo inteliģentāks, jo vairāk Presto mr20 Jau 2007. gada beigās Na bueryue izstrādāja septiņu brīvības pakāpju robotu "Presto mr20". Izmantojot septiņu asu dizainu, robots var veikt sarežģītāku darbplūsmu un pārvietoties šaurā darba zonā kā cilvēka roka. Turklāt robota priekšpuse (plaukstas locītavas) griezes moments ir aptuveni divas reizes lielāks nekā oriģinālajam tradicionālajam sešu asu robotam. Standarta konfigurācijas griezes moments ir 20 kg. Iestatot darbības diapazonu, tas var pārvadāt līdz 30 kg priekšmetu, darba diapazons ir 1260 mm, un atkārtotās pozicionēšanas precizitāte ir 0,1 mm. Izmantojot septiņu asu struktūru, mr20 var strādāt no darbgalda sāniem, paņemot un novietojot uz darbgalda sagataves. Tādā veidā tas uzlabo iepriekšējas sagatavošanas un apkopes efektivitāti. Atstarpi starp darbgaldiem var samazināt līdz mazāk nekā pusei no tradicionālā sešu asu robota. Turklāt nazhibueryue ir izlaidusi arī divus industriālos robotus mr35 (ar slodzi 35kg) un mr50 (ar slodzi 50kg), kurus var izmantot šaurās telpās un vietās ar šķēršļiem. -OTC septiņu asu industriālais robots Odish of daihen grupa Japānā ir laidusi klajā jaunākos septiņu asu robotus (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls un fd-v20s). Septītās ass rotācijas dēļ tie var realizēt tādu pašu griešanās darbību kā cilvēka plaukstas un metināšana ilgāk par vienu nedēļu; turklāt septiņu asu roboti ir cilvēki (fd-b4s, fd-b4ls), metināšanas kabelis ir paslēpts robota korpusā, tāpēc nav nepieciešams pievērst uzmanību traucējumiem starp robotu, metināšanas armatūru un apstrādājamo priekšmetu. mācību operācija. Darbība ir ļoti gluda, un ir uzlabota metināšanas pozas brīvības pakāpe, kas var kompensēt defektu, ka tradicionālais robots nevar iekļūt metināšanā, jo tiek traucēta sagatave vai metināšanas armatūra. -Baxter un Sawyer pārdomāt Robotics Rethink robotika ir kooperatīvo robotu pionieris. Tostarp Baxter divu roku robotam, kas pirmo reizi tika izstrādāts, abām rokām ir septiņas brīvības pakāpes, un vienas rokas maksimālais darbības diapazons ir 1210 mm. Baxter var apstrādāt divus dažādus uzdevumus vienlaikus, lai palielinātu pielietojamību, vai apstrādāt vienu un to pašu uzdevumu reāllaikā, lai palielinātu rezultātu. Sawyer, kas tika laists klajā pagājušajā gadā, ir vienas rokas septiņu asu robots. Tā elastīgajos savienojumos tiek izmantots tās pašas sērijas elastīgais izpildmehānisms, taču savienojumos izmantotais izpildmehānisms ir pārveidots, lai padarītu to mazāku. Tā kā ir pieņemts septiņu asu dizains un darba diapazons ir paplašināts līdz 100 mm, tas var paveikt darba uzdevumu ar lielāku slodzi, un slodze var sasniegt 4 kg, kas ir daudz lielāka nekā Baxter robota 2,2 kg lietderīgā slodze. -Yamaha septiņu asu robotu Ya sērija 2015. gadā Yamaha laida klajā trīs septiņu asu robotus "ya-u5f", "ya-u10f" un "ya-u20f", kurus vada un kontrolē jaunais kontrolieris "ya-c100". 7 asu robotam ir cilvēka elkonim līdzvērtīga e-ass, tāpēc tas var brīvi veikt locīšanu, vērpšanu, pagarināšanu un citas darbības. Pat šaurā spraugā, kur robotam ir grūti veikt darbību zem 6 asīm, darbību un iestatīšanu var pabeigt raiti. Turklāt tas var realizēt arī zemo tupus stāvokli un aptīšanas darbību ap ierīces aizmuguri. Tiek pieņemts izpildmehānisms ar dobu struktūru, un ierīces kabelis un gaisa šļūtene ir iebūvēti mehāniskajā rokā, kas netraucēs apkārtējo aprīkojumu un var izveidot kompaktu ražošanas līniju.