ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຈັດແກນທຽບກັບຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາຫົກແກນ, ຄວາມເຂັ້ມແຂງແມ່ນຫຍັງ?

ໃນປັດຈຸບັນ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນທຸກຍ່າງຂອງຊີວິດ, ແຕ່ພວກເຮົາຍັງພົບວ່າຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາບໍ່ພຽງແຕ່ມີຮູບຮ່າງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ແຕ່ຍັງມີຈໍານວນແກນທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ອັນທີ່ເອີ້ນວ່າແກນຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາສາມາດອະທິບາຍໄດ້ໂດຍລະດັບຄວາມເປັນມືອາຊີບຂອງເສລີພາບ. ຖ້າຫຸ່ນຍົນມີສາມອົງສາຂອງອິດສະລະ, ມັນສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້ຢ່າງເສລີຕາມແກນ X, y ແລະ Z, ແຕ່ມັນບໍ່ສາມາດອຽງ ຫຼື ໝຸນໄດ້. ເມື່ອຈໍານວນແກນຂອງຫຸ່ນຍົນເພີ່ມຂຶ້ນ, ມັນມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນຫຼາຍສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ. ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາຄວນມີແກນຈັກອັນ? ຫຸ່ນຍົນສາມແກນຍັງເອີ້ນວ່າ Cartesian coordinate ຫຼືຫຸ່ນຍົນ Cartesian. ສາມແກນຂອງມັນສາມາດອະນຸຍາດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນເຄື່ອນໄປຕາມສາມແກນ. ຫຸ່ນຍົນປະເພດນີ້ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນໃຊ້ໃນການຈັດການງ່າຍດາຍ. ຫຸ່ນຍົນສີ່ແກນສາມາດຫມຸນຕາມແກນ X, y ແລະ Z. ແຕກຕ່າງຈາກຫຸ່ນຍົນສາມແກນ, ມັນມີແກນສີ່ເອກະລາດ. ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວ, ຫຸ່ນຍົນ SCARA ສາມາດຖືວ່າເປັນຫຸ່ນຍົນສີ່ແກນ. ຫ້າແກນແມ່ນການຕັ້ງຄ່າຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາຈໍານວນຫຼາຍ. ຫຸ່ນຍົນເຫຼົ່ານີ້ສາມາດຫມຸນຜ່ານສາມຮອບຊ່ອງຂອງ X, y ແລະ Z. ໃນເວລາດຽວກັນ, ພວກເຂົາສາມາດຫັນໄປໄດ້ໂດຍການອີງໃສ່ແກນຢູ່ເທິງຖານແລະແກນທີ່ມີການຫມຸນແບບຍືດຫຍຸ່ນຂອງມື, ເຊິ່ງເພີ່ມຄວາມຍືດຫຍຸ່ນຂອງພວກເຂົາ. ຫຸ່ນຍົນຫົກແກນສາມາດຜ່ານແກນ X, y ແລະ Z, ແລະແຕ່ລະແກນສາມາດຫມຸນເປັນເອກະລາດ. ຄວາມແຕກຕ່າງທີ່ໃຫຍ່ທີ່ສຸດຈາກຫຸ່ນຍົນຫ້າແກນແມ່ນວ່າມີແກນເພີ່ມເຕີມທີ່ສາມາດຫມຸນໄດ້ຢ່າງເສລີ. ຜູ້ຕາງຫນ້າຂອງຫຸ່ນຍົນຫົກແກນແມ່ນຫຸ່ນຍົນ youao. ໂດຍຜ່ານການປົກຫຸ້ມຂອງສີຟ້າເທິງຫຸ່ນຍົນ, ທ່ານສາມາດຄິດໄລ່ຈໍານວນແກນຂອງຫຸ່ນຍົນໄດ້ຢ່າງຊັດເຈນ. ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນ, ເຊິ່ງເອີ້ນກັນວ່າຫຸ່ນຍົນທີ່ຊໍ້າຊ້ອນ, ເມື່ອປຽບທຽບກັບຫຸ່ນຍົນຫົກແກນ, ແກນເພີ່ມເຕີມຊ່ວຍໃຫ້ຫຸ່ນຍົນສາມາດຫຼີກລ່ຽງເປົ້າໝາຍສະເພາະບາງອັນ, ອຳນວຍຄວາມສະດວກໃຫ້ແກ່ຕົວກະຕຸ້ນເພື່ອເຂົ້າຫາຕຳແໜ່ງສະເພາະ ແລະສາມາດປັບຕົວເຂົ້າກັບສະພາບແວດລ້ອມການເຮັດວຽກພິເສດບາງຢ່າງໄດ້ງ່າຍຂຶ້ນ. ດ້ວຍການເພີ່ມຂື້ນຂອງຈໍານວນແກນ, ຄວາມຍືດຫຍຸ່ນຂອງຫຸ່ນຍົນກໍ່ເພີ່ມຂຶ້ນ. ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ, ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອຸດສາຫະກໍາໃນປະຈຸບັນ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາສາມແກນ, ສີ່ແກນແລະຫົກແກນແມ່ນຖືກນໍາໃຊ້ຫຼາຍທີ່ສຸດ. ນີ້ແມ່ນຍ້ອນວ່າໃນບາງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ, ຄວາມຍືດຫຍຸ່ນສູງແມ່ນບໍ່ຈໍາເປັນ, ຫຸ່ນຍົນສາມແກນແລະສີ່ແກນມີຄ່າໃຊ້ຈ່າຍທີ່ມີປະສິດທິພາບສູງກວ່າ, ແລະຫຸ່ນຍົນສາມແກນແລະສີ່ແກນຍັງມີປະໂຫຍດຫຼາຍໃນຄວາມໄວ. ໃນອະນາຄົດ, ໃນອຸດສາຫະກໍາ 3C ທີ່ຕ້ອງການຄວາມຍືດຫຍຸ່ນສູງ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຈັດແກນຈະມີບ່ອນຫຼິ້ນ. ດ້ວຍຄວາມຖືກຕ້ອງເພີ່ມຂຶ້ນ, ມັນຈະທົດແທນການປະກອບຄູ່ມືຂອງຜະລິດຕະພັນເອເລັກໂຕຣນິກທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາເຊັ່ນ: ໂທລະສັບມືຖືໃນອະນາຄົດອັນໃກ້ນີ້. ປະໂຫຍດຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຈັດແກນຫຼາຍກວ່າຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາຫົກແກນແມ່ນຫຍັງ? ທາງດ້ານເທກນິກ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາຫົກແກນມີບັນຫາຫຍັງ ແລະຈຸດແຂງຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຈັດແກນແມ່ນຫຍັງ? (1) ປັບປຸງລັກສະນະ kinematic ໃນ kinematics ຂອງຫຸ່ນຍົນ, ສາມບັນຫາເຮັດໃຫ້ການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນຈໍາກັດຫຼາຍ. ທໍາອິດແມ່ນການຕັ້ງຄ່າເອກະລັກ. ໃນເວລາທີ່ຫຸ່ນຍົນຢູ່ໃນການຕັ້ງຄ່າເປັນເອກະລັກ, end effector ຂອງມັນບໍ່ສາມາດຍ້າຍອອກໄປໃນທິດທາງສະເພາະໃດຫນຶ່ງຫຼືນໍາໃຊ້ torque, ສະນັ້ນການຕັ້ງຄ່າເປັນຄໍານາມມີຜົນກະທົບຢ່າງຫຼວງຫຼາຍຕໍ່ການວາງແຜນການເຄື່ອນໄຫວ. ແກນທີຫົກແລະແກນສີ່ຂອງຫຸ່ນຍົນຫົກແກນແມ່ນ collinear ອັນທີສອງ, ແມ່ນການໂຍກຍ້າຍຮ່ວມກັນ. ໃນສະຖານະການເຮັດວຽກທີ່ແທ້ຈິງ, ລະດັບມຸມຂອງແຕ່ລະຮ່ວມກັນຂອງຫຸ່ນຍົນແມ່ນຈໍາກັດ. ສະຖານະທີ່ເຫມາະສົມແມ່ນບວກຫຼືລົບ 180 ອົງສາ, ແຕ່ຂໍ້ຕໍ່ຈໍານວນຫຼາຍບໍ່ສາມາດເຮັດໄດ້. ນອກຈາກນັ້ນ, ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນສາມາດຫຼີກລ່ຽງການເຄື່ອນໄຫວຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມໄວເກີນໄປແລະເຮັດໃຫ້ການກະຈາຍຄວາມໄວເປັນລ່ຽມມີຄວາມເປັນເອກະພາບຫຼາຍຂຶ້ນ. ຊ່ວງການເຄື່ອນໄຫວ ແລະຄວາມໄວມຸມສູງສຸດຂອງແຕ່ລະແກນຂອງ Xinsong ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນ ອັນທີສາມ, ມີອຸປະສັກໃນສະພາບແວດລ້ອມການເຮັດວຽກ. ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ອຸດ​ສາ​ຫະ​ກໍາ​, ມີ​ອຸ​ປະ​ສັກ​ສິ່ງ​ແວດ​ລ້ອມ​ໃນ​ຫຼາຍ​ຄັ້ງ​. ຫຸ່ນຍົນຫົກແກນແບບດັ້ງເດີມບໍ່ພຽງແຕ່ສາມາດປ່ຽນທັດສະນະຄະຕິຂອງກົນໄກການສິ້ນສຸດໂດຍບໍ່ມີການປ່ຽນຕໍາແຫນ່ງຂອງກົນໄກການສິ້ນສຸດ. (2) ປັບປຸງລັກສະນະແບບເຄື່ອນໄຫວ ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນ, ການນໍາໃຊ້ລະດັບການຊ້ໍາຊ້ອນຂອງອິດສະລະພາບຂອງຕົນບໍ່ພຽງແຕ່ສາມາດບັນລຸລັກສະນະ kinematic ທີ່ດີໂດຍຜ່ານການວາງແຜນ trajectory, ແຕ່ຍັງນໍາໃຊ້ໂຄງສ້າງຂອງຕົນເພື່ອບັນລຸປະສິດທິພາບການເຄື່ອນໄຫວທີ່ດີທີ່ສຸດ. ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນສາມາດຮັບຮູ້ການແຜ່ກະຈາຍຂອງແຮງບິດຮ່ວມກັນ, ເຊິ່ງກ່ຽວຂ້ອງກັບບັນຫາຂອງການດຸ່ນດ່ຽງສະຖິດຂອງຫຸ່ນຍົນ, ນັ້ນແມ່ນ, ຜົນບັງຄັບໃຊ້ທີ່ສະແດງຢູ່ປາຍສາມາດຖືກຄິດໄລ່ໂດຍສູດການຄິດໄລ່ທີ່ແນ່ນອນ. ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນຫົກແກນແບບດັ້ງເດີມ, ຜົນບັງຄັບໃຊ້ຂອງແຕ່ລະຮ່ວມກັນແມ່ນແນ່ນອນ, ແລະການແຜ່ກະຈາຍຂອງມັນອາດຈະບໍ່ສົມເຫດສົມຜົນຫຼາຍ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນ, ພວກເຮົາສາມາດປັບ torque ຂອງແຕ່ລະຮ່ວມກັນໂດຍຜ່ານລະບົບການຄວບຄຸມເພື່ອເຮັດໃຫ້ແຮງບິດທີ່ເກີດຈາກການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ອ່ອນແອເປັນຂະຫນາດນ້ອຍເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້, ດັ່ງນັ້ນການກະຈາຍແຮງບິດຂອງຫຸ່ນຍົນທັງຫມົດແມ່ນເປັນເອກະພາບແລະສົມເຫດສົມຜົນຫຼາຍ. (3​) ຄວາມ​ທົນ​ທານ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ ໃນກໍລະນີຂອງຄວາມລົ້ມເຫຼວ, ຖ້າຫາກວ່າຫນຶ່ງຮ່ວມກັນລົ້ມເຫລວ, ຫຸ່ນຍົນຫົກແກນແບບດັ້ງເດີມບໍ່ສາມາດສືບຕໍ່ເຮັດວຽກໄດ້, ໃນຂະນະທີ່ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນສາມາດສືບຕໍ່ເຮັດວຽກຕາມປົກກະຕິໂດຍການປັບການແຈກຢາຍຄວາມໄວຂອງຄວາມລົ້ມເຫຼວຂອງຮ່ວມກັນ (kinematic fault tolerance) ແລະ. ແຮງບິດຂອງຄວາມລົ້ມເຫລວຮ່ວມກັນ (ຄວາມທົນທານຄວາມຜິດແບບເຄື່ອນໄຫວ). ບໍ່ວ່າຈະເປັນຈາກຈຸດຂອງຜະລິດຕະພັນຫຼືຈາກທັດສະນະຂອງການນໍາໃຊ້, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຈັດແກນຍັງຢູ່ໃນຂັ້ນຕອນຂອງການພັດທະນາເບື້ອງຕົ້ນ, ແຕ່ຜູ້ຜະລິດທີ່ສໍາຄັນໄດ້ຊຸກຍູ້ຜະລິດຕະພັນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງໃນງານວາງສະແດງທີ່ສໍາຄັນ. ມັນສາມາດຈິນຕະນາການໄດ້ວ່າພວກເຂົາມີແງ່ດີຫຼາຍກ່ຽວກັບທ່າແຮງການພັດທະນາໃນອະນາຄົດຂອງມັນ. -KUKA LBR iiwa ໃນເດືອນພະຈິກປີ 2014, KUKA ໄດ້ເປີດຕົວຫຸ່ນຍົນທີ່ອ່ອນໄຫວຕໍ່ແສງ 7-DOF ທຳອິດຂອງ KUKA ໃນງານວາງສະແດງຫຸ່ນຍົນຂອງງານວາງສະແດງອຸດສາຫະກຳສາກົນຈີນ. Lbriiwa ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນໄດ້ຖືກອອກແບບໂດຍອີງໃສ່ແຂນຂອງມະນຸດ. ສົມທົບກັບລະບົບເຊັນເຊີປະສົມປະສານ, ຫຸ່ນຍົນແສງສະຫວ່າງມີຄວາມອ່ອນໄຫວທີ່ສາມາດດໍາເນີນໂຄງການແລະຄວາມຖືກຕ້ອງສູງຫຼາຍ. ແກນທັງໝົດຂອງເຈັດແກນ lbriiwa ມີການຕິດຕັ້ງຟັງຊັນກວດຈັບການປະທະກັນທີ່ມີປະສິດທິພາບສູງ ແລະເຊັນເຊີແຮງບິດຮ່ວມກັນເພື່ອຮັບຮູ້ການຮ່ວມມືລະຫວ່າງຄົນ-ເຄື່ອງຈັກ. ການອອກແບບເຈັດແກນເຮັດໃຫ້ຜະລິດຕະພັນຂອງ KUKA ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນສູງແລະສາມາດຂ້າມອຸປະສັກໄດ້ງ່າຍ. ໂຄງສ້າງຂອງຫຸ່ນຍົນ lbriiwa ແມ່ນເຮັດດ້ວຍອາລູມິນຽມ, ແລະນ້ໍາຫນັກຂອງຕົນເອງແມ່ນພຽງແຕ່ 23.9 ກິໂລ. ມີສອງປະເພດຂອງການໂຫຼດ, 7 ກິໂລກໍາແລະ 14 ກິໂລຕາມລໍາດັບ, ເຮັດໃຫ້ມັນເປັນຫຸ່ນຍົນແສງສະຫວ່າງທໍາອິດທີ່ມີການໂຫຼດຫຼາຍກ່ວາ 10 ກິໂລກໍາ. - ABB YuMi ໃນວັນທີ 13 ເດືອນເມສາປີ 2015, abb ໄດ້ເປີດຕົວຢ່າງເປັນທາງການຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາແຂນສອງຕົວທໍາອິດຂອງໂລກ Yumi ທີ່ຮັບຮູ້ການຮ່ວມມືຂອງມະນຸດກັບເຄື່ອງຈັກຢ່າງແທ້ຈິງໃນຕະຫລາດທີ່ງານວາງສະແດງອຸດສາຫະກໍາທີ່ Hanover, ເຢຍລະມັນ. ແຕ່ລະແຂນດຽວຂອງ Yumi ມີ 7 ອົງສາຂອງອິດສະລະພາບແລະນ້ໍາຫນັກຕົວແມ່ນ 38 ກິໂລ. ການໂຫຼດຂອງແຕ່ລະແຂນແມ່ນ 0.5kg, ແລະຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງຊ້ໍາກັນສາມາດບັນລຸ 0.02mm. ດັ່ງນັ້ນ, ມັນເຫມາະສົມໂດຍສະເພາະສໍາລັບການປະກອບພາກສ່ວນຂະຫນາດນ້ອຍ, ເຄື່ອງບໍລິໂພກ, ຂອງຫຼິ້ນແລະຂົງເຂດອື່ນໆ. ຈາກພາກສ່ວນຄວາມແມ່ນຍໍາຂອງໂມງກົນຈັກໄປສູ່ການປຸງແຕ່ງຂອງໂທລະສັບມືຖື, ຄອມພິວເຕີແທັບເລັດແລະຊິ້ນສ່ວນຄອມພິວເຕີຕັ້ງໂຕະ, Yumi ແມ່ນບໍ່ມີບັນຫາ, ເຊິ່ງສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນເຖິງຄຸນລັກສະນະທີ່ດີເລີດຂອງຫຸ່ນຍົນທີ່ຊ້ໍາກັນເຊັ່ນ: ການຂະຫຍາຍພື້ນທີ່ເຮັດວຽກທີ່ສາມາດບັນລຸໄດ້, ຄວາມຍືດຫຍຸ່ນ, ຄວາມວ່ອງໄວແລະຄວາມຖືກຕ້ອງ. - Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, ຜູ້ຜະລິດຫຸ່ນຍົນທີ່ມີຊື່ສຽງໃນປະເທດຍີ່ປຸ່ນແລະເປັນຫນຶ່ງໃນ "ສີ່ຄອບຄົວ", ຍັງໄດ້ອອກຜະລິດຕະພັນຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນ. ຫຸ່ນຍົນຊຸດ SIA ແມ່ນຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນທີ່ມີຄວາມວ່ອງໄວ, ເຊິ່ງສາມາດສະຫນອງຄວາມຍືດຫຍຸ່ນຂອງມະນຸດແລະເລັ່ງຢ່າງໄວວາ. ການອອກແບບທີ່ມີນ້ຳໜັກເບົາ ແລະ ຄ່ອງຕົວຂອງຫຸ່ນຍົນຊຸດນີ້ເຮັດໃຫ້ມັນເໝາະສົມຫຼາຍສຳລັບການຕິດຕັ້ງໃນພື້ນທີ່ແຄບ. ຊຸດ SIA ສາມາດສະຫນອງການ payload ສູງ (5kg ຫາ 50kg) ແລະລະດັບການເຮັດວຽກຂະຫນາດໃຫຍ່ (559mm ກັບ 1630mm), ທີ່ເຫມາະສົມຫຼາຍສໍາລັບການປະກອບ, molding ການສັກຢາ, ການກວດສອບແລະການດໍາເນີນງານອື່ນໆ. ນອກເຫນືອໄປຈາກຜະລິດຕະພັນຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນແສງສະຫວ່າງ, Yaskawa ຍັງໄດ້ປ່ອຍລະບົບການເຊື່ອມໂລຫະເຈັດແກນ. ລະດັບຄວາມອິດສະລະສູງຂອງມັນສາມາດຮັກສາທ່າທາງທີ່ເຫມາະສົມທີ່ສຸດເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້ເພື່ອບັນລຸຜົນການເຊື່ອມໂລຫະທີ່ມີຄຸນນະພາບສູງ, ໂດຍສະເພາະແມ່ນເຫມາະສົມສໍາລັບການເຊື່ອມໂລຫະພາຍໃນແລະບັນລຸຕໍາແຫນ່ງວິທີການທີ່ດີທີ່ສຸດ. ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ຜະລິດຕະພັນສາມາດມີຮູບແບບທີ່ມີຄວາມຫນາແຫນ້ນສູງ, ໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍຫຼີກເວັ້ນການແຊກແຊງລະຫວ່າງມັນກັບ shaft ແລະ workpiece, ແລະສະແດງໃຫ້ເຫັນເຖິງຫນ້າທີ່ຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກທີ່ດີເລີດ. - ສະຫຼາດຫຼາຍ, Presto mr20 ຫຼາຍ ໃນຕົ້ນທ້າຍປີ 2007, Na bueryue ພັດທະນາຫຸ່ນຍົນອິດສະລະພາບເຈັດລະດັບ "Presto mr20". ໂດຍການຮັບຮອງເອົາການອອກແບບເຈັດແກນ, ຫຸ່ນຍົນສາມາດປະຕິບັດຂະບວນການເຮັດວຽກທີ່ສັບສົນຫຼາຍແລະເຄື່ອນຍ້າຍໄປໃນພື້ນທີ່ເຮັດວຽກແຄບເຊັ່ນແຂນຂອງມະນຸດ. ນອກຈາກນັ້ນ, ຫຸ່ນຍົນດ້ານຫນ້າຂອງ torque ຂອງ (wrist) ແມ່ນປະມານສອງເທົ່າຂອງຕົ້ນສະບັບຫຸ່ນຍົນຫົກແກນ. ແຮງບິດຂອງການຕັ້ງຄ່າມາດຕະຖານແມ່ນ 20kg. ໂດຍກໍານົດຂອບເຂດການປະຕິບັດ, ມັນສາມາດປະຕິບັດໄດ້ເຖິງ 30kg ຂອງບົດຄວາມ, ລະດັບການເຮັດວຽກແມ່ນ 1260mm, ແລະຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງຕໍາແຫນ່ງຊ້ໍາຊ້ອນແມ່ນ 0.1mm. ໂດຍການຮັບຮອງເອົາໂຄງສ້າງເຈັດແກນ, mr20 ສາມາດເຮັດວຽກຈາກຂ້າງຂອງເຄື່ອງມືເຄື່ອງຈັກໃນເວລາທີ່ເອົາແລະວາງ workpieces ໃນເຄື່ອງມືເຄື່ອງຈັກ. ດ້ວຍວິທີນີ້, ມັນປັບປຸງປະສິດທິພາບຂອງການກະກຽມແລະການບໍາລຸງຮັກສາລ່ວງຫນ້າ. ຊ່ອງຫວ່າງລະຫວ່າງເຄື່ອງມືເຄື່ອງຈັກສາມາດຫຼຸດລົງຫນ້ອຍກວ່າເຄິ່ງຫນຶ່ງຂອງຫຸ່ນຍົນຫົກແກນແບບດັ້ງເດີມ. ນອກຈາກນັ້ນ, nazhibueryue ຍັງໄດ້ປ່ອຍຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ 2 ໂຕ, mr35 (ມີນ້ໍາຫນັກ 35kg) ແລະ mr50 (ມີນ້ໍາຫນັກ 50kg), ເຊິ່ງສາມາດນໍາໃຊ້ໃນພື້ນທີ່ແຄບແລະສະຖານທີ່ທີ່ມີອຸປະສັກ. -OTC ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາເຈັດແກນ ກຸ່ມ Odish ຂອງ daihen ໃນຍີ່ປຸ່ນໄດ້ເປີດຕົວຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນຫລ້າສຸດ (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls ແລະ fd-v20s). ເນື່ອງຈາກການຫມຸນຂອງແກນທີເຈັດ, ພວກເຂົາສາມາດຮັບຮູ້ການປະຕິບັດການບິດດຽວກັນກັບຂໍ້ມືຂອງມະນຸດແລະການເຊື່ອມໂລຫະສໍາລັບຫຼາຍກວ່າຫນຶ່ງອາທິດ; ນອກຈາກນັ້ນ, ຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນແມ່ນມະນຸດ (fd-b4s, fd-b4ls) ສາຍເຊື່ອມໄດ້ຖືກເຊື່ອງໄວ້ຢູ່ໃນຮ່າງກາຍຂອງຫຸ່ນຍົນ, ດັ່ງນັ້ນບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງເອົາໃຈໃສ່ກັບການແຊກແຊງລະຫວ່າງຫຸ່ນຍົນ, ອຸປະກອນການເຊື່ອມໂລຫະແລະ workpiece ໃນລະຫວ່າງການ. ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​ການ​ສິດ​ສອນ​. ການປະຕິບັດແມ່ນກ້ຽງຫຼາຍ, ແລະລະດັບຄວາມອິດສະລະຂອງ posture ການເຊື່ອມໂລຫະໄດ້ຖືກປັບປຸງ, ເຊິ່ງສາມາດເຮັດໃຫ້ເຖິງຂໍ້ບົກພ່ອງທີ່ຫຸ່ນຍົນແບບດັ້ງເດີມບໍ່ສາມາດເຂົ້າໄປໃນການເຊື່ອມໄດ້ເນື່ອງຈາກການແຊກແຊງກັບ workpiece ຫຼື fixture ການເຊື່ອມ. -Baxter ແລະ Sawyer ຂອງ rethink Robotics ຄິດວ່າຫຸ່ນຍົນແມ່ນຜູ້ບຸກເບີກຂອງຫຸ່ນຍົນຮ່ວມມື. ໃນບັນດາພວກເຂົາ, ຫຸ່ນຍົນແຂນຄູ່ Baxter, ເຊິ່ງໄດ້ຖືກພັດທະນາຄັ້ງທໍາອິດ, ມີ 7 ອົງສາອິດສະລະໃນແຂນທັງສອງ, ແລະລະດັບການເຮັດວຽກສູງສຸດຂອງແຂນຫນຶ່ງແມ່ນ 1210 ມມ. Baxter ສາມາດປະມວນຜົນສອງໜ້າວຽກທີ່ແຕກຕ່າງກັນໃນເວລາດຽວກັນເພື່ອເພີ່ມຄວາມສາມາດນຳໃຊ້, ຫຼືປະມວນຜົນວຽກດຽວກັນໃນເວລາຈິງເພື່ອເຮັດໃຫ້ຜົນຜະລິດໄດ້ສູງສຸດ. Sawyer, ເປີດຕົວໃນປີກາຍນີ້, ເປັນຫຸ່ນຍົນເຈັດແກນແຂນດຽວ. ຂໍ້ຕໍ່ທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນຂອງມັນໃຊ້ຕົວກະຕຸ້ນ elastic ຊຸດດຽວກັນ, ແຕ່ຕົວກະຕຸ້ນທີ່ໃຊ້ໃນຂໍ້ຕໍ່ຂອງມັນໄດ້ຖືກອອກແບບໃຫມ່ເພື່ອເຮັດໃຫ້ມັນມີຂະຫນາດນ້ອຍກວ່າ. ເນື່ອງຈາກວ່າການອອກແບບເຈັດແກນໄດ້ຖືກຮັບຮອງເອົາແລະລະດັບການເຮັດວຽກແມ່ນຂະຫຍາຍອອກເປັນ 100 ມມ, ມັນສາມາດສໍາເລັດວຽກງານທີ່ມີນ້ໍາຫນັກທີ່ໃຫຍ່ກວ່າ, ແລະການໂຫຼດສາມາດບັນລຸ 4kg, ເຊິ່ງໃຫຍ່ກວ່າຫຼາຍ payload ຂອງຫຸ່ນຍົນ Baxter 2.2kg. -Yamaha ເຈັດແກນຊຸດ Ya ໃນປີ 2015, Yamaha ໄດ້ເປີດຕົວສາມເຈັດແກນຫຸ່ນຍົນ "ya-u5f", "ya-u10f" ແລະ "ya-u20f", ເຊິ່ງຖືກຂັບເຄື່ອນແລະຄວບຄຸມໂດຍຕົວຄວບຄຸມໃຫມ່ "ya-c100". ຫຸ່ນຍົນ 7-axis ມີ e-axis ທຽບເທົ່າກັບສອກຂອງມະນຸດ, ສະນັ້ນມັນ freely ສາມາດເຮັດສໍາເລັດການງໍ, torsion, ການຂະຫຍາຍແລະການດໍາເນີນການອື່ນໆ. ເຖິງແມ່ນວ່າຢູ່ໃນຊ່ອງຫວ່າງແຄບທີ່ມັນເປັນເລື່ອງຍາກສໍາລັບຫຸ່ນຍົນທີ່ຈະປະຕິບັດການດໍາເນີນງານຂ້າງລຸ່ມນີ້ 6 ແກນ, ການດໍາເນີນງານແລະການຕັ້ງຄ່າສາມາດສໍາເລັດຢ່າງລຽບງ່າຍ. ນອກຈາກນັ້ນ, ມັນຍັງສາມາດຮັບຮູ້ຕໍາແຫນ່ງ squat ຕ່ໍາແລະການປະຕິບັດຂອງ winding ປະມານກັບຄືນໄປບ່ອນຂອງອຸປະກອນ. ຕົວກະຕຸ້ນທີ່ມີໂຄງສ້າງເປັນຮູໄດ້ຖືກຮັບຮອງເອົາ, ແລະສາຍອຸປະກອນແລະທໍ່ອາກາດກໍ່ສ້າງຢູ່ໃນແຂນກົນຈັກ, ເຊິ່ງຈະບໍ່ແຊກແຊງອຸປະກອນອ້ອມຂ້າງແລະສາມາດຮັບຮູ້ເຖິງສາຍການຜະລິດທີ່ຫນາແຫນ້ນ.