Siwen Achs Industrieroboter vs sechs Achs Industrieroboter, wat ass d'Kraaft?

Am Moment sinn industriell Roboteren wäit an all Liewenslaf benotzt ginn, awer mir hunn och fonnt datt Industrieroboter net nëmmen verschidde Formen hunn, awer och verschidden Zuelen vun Axen hunn. Déi sougenannt Achs vum industrielle Roboter kann duerch de professionelle Begrëff Fräiheetsgrad erkläert ginn. Wann de Roboter dräi Fräiheetsgraden huet, kann et sech fräi laanscht d'X-, y- an Z-Achs bewegen, awer et kann net kippen oder dréien. Wann d'Zuel vun den Achsen vum Roboter eropgeet, ass et méi flexibel fir de Roboter. Wéi vill Axen sollen industriell Roboteren hunn? Dräiachs Roboter gëtt och Cartesian Koordinate oder Cartesian Roboter genannt. Seng dräi Achsen kënnen de Roboter erlaben laanscht déi dräi Achsen ze bewegen. Dës Aart vu Roboter gëtt allgemeng an einfacher Handhabungsaarbecht benotzt. Véier Achs Roboter kann laanscht X, y an Z Achs rotéieren. Anescht wéi dräi-Achs Roboter, et huet eng onofhängeg véiert Achs. Allgemeng kann SCARA Roboter als véier Achs Roboter ugesi ginn. Fënnef Achs ass d'Konfiguratioun vu ville industrielle Roboteren. Dës Roboteren kënnen duerch dräi Raumzyklen vun X, y an Z. zur selwechter Zäit rotéieren, si kënne sech ëmdréinen andeems se op d'Achs op der Basis an d'Achs mat flexibeler Rotatioun vun der Hand vertrauen, wat hir Flexibilitéit erhéicht. De sechs Achs Roboter kann duerch d'X, y an Z Achs passéieren, an all Achs kann onofhängeg rotéieren. De gréissten Ënnerscheed vun de fënnef Achs Roboter ass, datt et eng zousätzlech Achs ass, datt fräi rotéiere kann. De Vertrieder vun der sechs Achs Roboter ass youao Roboter. Duerch de bloe Cover um Roboter kënnt Dir d'Zuel vun den Achsen vum Roboter kloer berechnen. Siwen Achs Roboter, och bekannt als redundante Roboter, am Verglach mat sechs Achs Roboter, déi zousätzlech Achs erlaabt de Roboter e puer spezifesch Ziler ze vermeiden, den Enneffektor erliichtert fir eng spezifesch Positioun z'erreechen, a ka méi flexibel un e puer speziell Aarbechtsëmfeld upassen. Mat der Erhéijung vun der Unzuel vun den Achsen erhéicht och d'Flexibilitéit vum Roboter. Wéi och ëmmer, an den aktuellen industriellen Uwendungen ginn dräiachs, véierachs a sechsachs Industrieroboter am meeschte benotzt. Dëst ass well an e puer Uwendungen héich Flexibilitéit net erfuerderlech ass, dräi-Achs- a véierachse Roboter méi héich Käschte-Effizienz hunn, an dräi-Achs- a véierachse Roboter hunn och grouss Virdeeler a Geschwindegkeet. An Zukunft, an der 3C Industrie, déi héich Flexibilitéit brauch, wäert de siwe Achs Industrieroboter eng Plaz hunn fir ze spillen. Mat senger verstäerkter Genauegkeet wäert et an der nächster Zukunft manuell Montage vu Präzisioun elektronesch Produkter wéi Handyen ersetzen. Wat ass de Virdeel vu siwe Achs Industrieroboter iwwer sechs Achs Industrieroboter? Technesch, wat sinn d'Problemer mat sechs Achs Industrieroboter a wat sinn d'Stäerkte vu siwen Achs Industrieroboter? (1) Verbessert kinematesch Charakteristiken An der Kinematik vum Roboter maachen dräi Probleemer d'Bewegung vum Roboter ganz limitéiert. Déi éischt ass déi eenzeg Konfiguratioun. Wann de Roboter an enger eenzeger Konfiguratioun ass, kann säin Endeffektor net an eng bestëmmte Richtung réckelen oder Dréimoment applizéieren, sou datt d'Singular Konfiguratioun staark d'Bewegungsplanung beaflosst. Déi sechst Achs an déi véiert Achs vun der sechs Achs Roboter sinn collinear Déi zweet ass gemeinsame Verréckelung iwwerrannt. An der realer Aarbechtssituatioun ass de Wénkelbereich vun all Gelenk vum Roboter limitéiert. Den idealen Zoustand ass plus oder minus 180 Grad, awer vill Gelenker kënnen et net maachen. Zousätzlech kann de siwenachse Roboter ze séier Wénkelgeschwindegkeetsbewegung vermeiden an d'Wénkelgeschwindegkeetsverdeelung méi eenheetlech maachen. Bewegungsberäich a maximal Wénkelgeschwindegkeet vun all Achs vum Xinsong siwenachs Roboter Drëttens ginn et Hindernisser am Aarbechtsëmfeld. Am industriellen Ëmfeld ginn et a ville Geleeënheeten verschidden Ëmwelthindernisser. Den traditionelle sechsachse Roboter kann net nëmmen d'Haltung vum Ennmechanismus änneren ouni d'Positioun vum Ennmechanismus z'änneren. (2) Verbessert dynamesch Charakteristiken Fir de siwen Achs Roboter, mat senger redundante Fräiheetsgrade kann net nëmme gutt kinematesch Charakteristiken duerch Trajectoireplanung erreechen, awer och seng Struktur benotze fir déi bescht dynamesch Leeschtung z'erreechen. De siwenachse Roboter kann d'Ëmverdeelung vum gemeinsame Dréimoment realiséieren, wat de Problem vum statesche Gläichgewiicht vum Roboter involvéiert, dat heescht, d'Kraaft, déi um Enn handelt, kann duerch e bestëmmten Algorithmus berechent ginn. Fir den traditionelle sechsachse Roboter ass d'Kraaft vun all Gelenk sécher, a seng Verdeelung kann ganz onverständlech sinn. Wéi och ëmmer, fir de siwe Achs Roboter kënne mir den Dréimoment vun all Gelenk duerch de Kontrollalgorithmus upassen fir den Dréimoment vum schwaache Link sou kleng wéi méiglech ze maachen, sou datt d'Dréimomentverdeelung vum ganze Roboter méi eenheetlech a méi raisonnabel ass. (3) Feeler Toleranz Am Fall vun Echec, wann ee Gelenk feelt, kann den traditionelle sechsachse Roboter net weiderfuere fir d'Aarbecht ze kompletéieren, während de siwenachse Roboter weider normal funktionéiere kann andeems d'Ëmverdeelung vun der Geschwindegkeet vum gescheiterten Gelenk (kinematesch Fehltoleranz) ajustéiert gëtt. den Dréimoment vum gescheiterten Gelenk (dynamesch Fehltoleranz). Ob aus der Produkt Siicht oder aus der Applikatioun Siicht, ass de siwen Achs industriell Roboter nach an der virleefeg Entwécklung Etapp, mä grouss Hiersteller hunn relevant Produiten an grouss Ausstellungen gedréckt. Et kann ee sech virstellen, datt si ganz optimistesch iwwer seng zukünfteg Entwécklungspotenzial sinn. -KUKA LBR iiwa Am November 2014 huet KUKA fir d'éischt dem KUKA säin éischten 7-DOF Liichtempfindleche Roboter lbriiwa op der Roboterausstellung vun der China International Industry Expo verëffentlecht. Lbriiwa siwen Achs Roboter ass entworf baséiert op mënschlechen Aarm. Kombinéiert mat integréierte Sensorsystem huet de Liichtroboter programméierbar Empfindlechkeet a ganz héich Genauegkeet. All d'Axen vun der siwen Achs lbriiwa si mat héich-Performance Kollisioun Detektioun Funktioun an integréiert gemeinsame Dréimoment Sensor equipéiert fir Mann-Maschinn Zesummenaarbecht ze realiséieren. De siwen-Achs-Design mécht dem KUKA säi Produkt héich Flexibilitéit a kann einfach Hindernisser iwwerschreiden. D'Struktur vum lbriiwa Roboter ass aus Aluminium, a säin eegent Gewiicht ass nëmmen 23,9 kg. Et ginn zwou Zorte vu Lasten, respektiv 7 kg a 14 kg, wouduerch et den éischte liichte Roboter mat enger Laascht vu méi wéi 10 kg ass. - ABB YuMi Den 13. Abrëll 2015 huet d'Abb offiziell den éischten Dual Arm Industrieroboter Yumi op der Welt lancéiert, dee wierklech Mann-Maschinn Kooperatioun um Maart op der Industrial Expo zu Hannover, Däitschland realiséiert. All eenzel Arm vum Yumi huet siwe Fräiheetsgraden an d'Kierpergewiicht ass 38 kg. D'Laascht vun all Aarm ass 0,5 kg, an déi widderholl Positionéierungsgenauegkeet kann 0,02 mm erreechen. Dofir ass et besonnesch gëeegent fir kleng Deeler Assemblée, Konsument Wueren, Spillsaachen an aner Beräicher. Vun de Präzisiounsdeeler vu mechanesche Uhren bis zur Veraarbechtung vun Handyen, Tabletcomputer an Desktopcomputer Deeler, Yumi ass kee Problem, wat déi exzellent Charakteristiken vum redundante Roboter reflektéiert, sou wéi d'Erweiderung vum erreechbaren Aarbechtsberäich, Flexibilitéit, Beweeglechkeet a Genauegkeet. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, e bekannte Roboterhersteller a Japan an eng vun de "véier Famillen", huet och eng Rei vu siwe Achs Roboter Produkter verëffentlecht. SIA Serie Roboter si liicht agile siwen Achs Roboteren, déi humanoid Flexibilitéit ubidden a séier beschleunegen. De liicht a streamlined Design vun dëser Serie vu Roboteren mécht et ganz gëeegent fir Installatioun an engem schmuele Raum. SIA Serie kann héich Notzlaascht (5kg bis 50kg) a grouss Aarbecht Gamme (559mm bis 1630mm) bidden, déi ganz gëeegent ass fir Assemblée, Sprëtz molding, Inspektioun an aner Operatiounen. Nieft der liicht siwen Achs Roboter Produiten, huet Yaskawa och de siwen Achs Roboter Schweess System verëffentlecht. Säin héije Grad vu Fräiheet kann déi gëeegent Haltung sou wäit wéi méiglech erhalen fir e qualitativ héichwäerteg Schweißeffekt z'erreechen, besonnesch gëeegent fir banneschten Uewerflächeschweißen an déi bescht Approche Positioun z'erreechen. Desweideren, kann de Produit eng héich-Dicht Layout hunn, einfach d'Interferenz tëscht et an der Aarsch an workpiece vermeiden, a weist seng excellent Hindernisser vermeiden Funktioun. -Wat méi intelligent, wat méi Presto mr20 Schonn Enn 2007 entwéckelt Na bueryue de siwen Fräiheetsgrad Roboter "Presto mr20". Andeems Dir de siwe Achs Design adoptéiert, kann de Roboter méi komplexe Workflow ausféieren an an engem schmuele Aarbechtsberäich wéi e mënschlechen Aarm bewegen. Zousätzlech, Roboter virun Enn D'Dréimoment vun (Handgelenk) ass ongeféier duebel déi vun der Original traditionell sechs Achs Roboter. D'Dréimoment vun der Standardkonfiguratioun ass 20 kg. Andeems Dir d'Aktiounsberäich setzt, kann et bis zu 30 kg Artikelen droen, d'Aarbechtsberäich ass 1260 mm, an déi widderholl Positionéierungsgenauegkeet ass 0,1 mm. Duerch d'Adoptioun vun der siwen Achs Struktur, mr20 kann aus der Säit vun der Maschinn Outil Aarbecht wann workpieces huelen an Plaz op der Maschinn Outil. An dëser Aart a Weis, Et verbessert d'Effizienz vun Virbereedung an Ënnerhalt am Viraus. De Raum tëscht Maschinn Tools kann op manner wéi d'Halschent vum traditionelle sechsachse Roboter reduzéiert ginn. Zousätzlech huet nazhibueryue och zwee industriell Roboteren verëffentlecht, mr35 (mat enger Belaaschtung vun 35 kg) an mr50 (mat enger Belaaschtung vu 50 kg), déi op schmuele Plazen a Plazen mat Hindernisser benotzt kënne ginn. -OTC siwen Achs industriell Roboter Odish vun daihen Group a Japan huet déi lescht siwen Achs Roboteren lancéiert (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls an fd-v20s). Duerch d'Rotatioun vun der siwenter Achs kënne si déiselwecht Verdreiwungsaktioun wéi mënschlech Handgelenk a Schweess fir méi wéi eng Woch realiséieren; Zousätzlech si siwen Achs Roboteren mënschlech (fd-b4s, fd-b4ls) de Schweesskabel ass am Roboterkierper verstoppt, sou datt et net néideg ass op d'Interferenz tëscht dem Roboter, dem Schweessarmatur an dem Werkstück opmierksam ze maachen. Léier Operatioun. D'Aktioun ass ganz glat, an de Grad vun der Fräiheet vun der Schweesshaltung ass verbessert ginn, wat den Defekt ka kompenséieren datt den traditionelle Roboter net an d'Schweißen kënnt wéinst der Amëschung mat dem Werkstück oder Schweißarmatur. -Baxter a Sawyer vun der Robotik iwwerdenken Rethink Robotics ass e Pionéier vu kooperativen Roboteren. Ënnert hinnen, Baxter Dual Arm Roboter, deen als éischt entwéckelt gouf, huet siwe Fräiheetsgraden op béide Waffen, an déi maximal Aarbechtsberäich vun engem Aarm ass 1210mm. Baxter kann zwou verschidden Aufgaben zur selwechter Zäit veraarbecht fir d'Uwendbarkeet ze erhéijen, oder déiselwecht Aufgab an Echtzäit veraarbecht fir d'Ausgab ze maximéieren. De Sawyer, deen d'lescht Joer gestart gouf, ass en eenzegarm siwenachs Roboter. Seng flexibel Gelenker benotzen déiselwecht Serie elastesche Aktuator, awer den Aktuator, deen a senge Gelenker benotzt gëtt, gouf nei designt fir et méi kleng ze maachen. Well de siwen-Achs-Design ugeholl gëtt an d'Aarbechtsberäich op 100mm verlängert gëtt, kann et d'Aarbechtsaufgab mat méi grousser Laascht fäerdeg maachen, an d'Laascht kann 4kg erreechen, wat vill méi grouss ass wéi d'2.2kg Notzlaascht vum Baxter Roboter. -Yamaha siwen Achs Roboter Ya Serie Am Joer 2015 lancéiert Yamaha dräi siwen Achs Roboteren "ya-u5f", "ya-u10f" an "ya-u20f", déi vum neie Controller "ya-c100" ugedriwwe a kontrolléiert ginn. De 7-Achs Roboter huet eng E-Achs gläichwäerteg mam mënschlechen Ielebou, sou datt et fräi Biegen, Torsioun, Verlängerung an aner Aktiounen ka komplett maachen. Och an der schmueler Spalt, wou et schwéier ass fir de Roboter d'Operatioun ënner 6 Achsen auszeféieren, kënnen d'Operatioun an d'Astellung glat ofgeschloss ginn. Zousätzlech kann et och d'niddereg Squat Positioun an d'Aktioun vun der Wicklung um Réck vum Apparat realiséieren. Den Aktuator mat huel Struktur gëtt ugeholl, an den Apparatkabel an de Loftschlauch sinn am mechanesche Aarm gebaut, deen net mat der Ëmgéigend Ausrüstung stéiert an eng kompakt Produktiounslinn realiséiere kann.