Жети огу өнөр жай роботуна каршы алты огу индустриялык роботтун күчү эмнеде?

Азыркы учурда өнөр жай роботтору жашоонун бардык тармактарында кеңири колдонулуп келет, бирок биз өнөр жай роботтору ар кандай формада гана болбостон, ошондой эле октордун саны да ар кандай экенин байкадык. Өнөр жай роботунун огу деп аталган кесип эркиндик даражасы термини менен түшүндүрүүгө болот. Робот үч даражадагы эркиндикке ээ болсо, ал X, y жана Z огу боюнча эркин кыймылдай алат, бирок ал эңкейип же айлана албайт. Роботтун окторунун саны көбөйгөндө, ал робот үчүн ийкемдүү болот. Өнөр жай роботторунун канча огу болушу керек? Үч огу роботту декарттык координат же декарттык робот деп да аташат. Анын үч огу роботтун үч огу боюнча жылышына мүмкүндүк берет. Мындай робот көбүнчө жөнөкөй иштетүү иштеринде колдонулат. Төрт огу робот X, y жана Z огу боюнча айлана алат. Үч огу роботтон айырмаланып, анын көз карандысыз төртүнчү огу бар. Жалпысынан алганда, SCARA робот төрт огу робот катары каралышы мүмкүн. Беш огу көптөгөн өнөр жай роботторунун конфигурациясы. Бул роботтор бир эле учурда X, y жана Z. үч космостук цикли аркылуу айлана алат, алар базадагы огуна таянуу жана колдун ийкемдүү айлануусу менен огуна таянып, алардын ийкемдүүлүгүн жогорулатат. Алты огу робот X, y жана Z огу аркылуу өтө алат жана ар бир огу өз алдынча айлана алат. Беш огу роботтон эң чоң айырмасы – эркин айлануучу кошумча огу бар. Алты огу роботтун өкүлү youao роботу болуп саналат. Роботтогу көк капкак аркылуу сиз роботтун окторунун санын так эсептей аласыз. Жети огу робот, ошондой эле ашыкча робот катары белгилүү, алты огу робот менен салыштырганда, кошумча огу робот кээ бир конкреттүү бутага качууга мүмкүндүк берет, акыркы эффекторду белгилүү бир абалга жетүү үчүн көмөктөшөт жана кээ бир өзгөчө иш чөйрөсүнө ийкемдүү ыңгайлаша алат. Балталардын санынын көбөйүшү менен роботтун ийкемдүүлүгү да жогорулайт. Бирок, азыркы өнөр жай колдонмолорунда үч огу, төрт огу жана алты огу өнөр жай роботтору эң көп колдонулат. Себеби, кээ бир колдонмолордо жогорку ийкемдүүлүк талап кылынбайт, үч огу жана төрт огу бар роботтордун экономикалык эффективдүүлүгү жогору, үч огу жана төрт огу бар роботтор ылдамдык жагынан да чоң артыкчылыктарга ээ. Келечекте, жогорку ийкемдүүлүктү талап кылган 3C тармагында жети огу өнөр жай роботу ойной турган жерге ээ болот. Өзүнүн тактыгын жогорулатуу менен, ал жакынкы келечекте уюлдук телефондор сыяктуу так электрондук өнүмдөрдү кол менен чогултууну алмаштырат. Жети огу өнөр жай роботунун алты огу өнөр жай роботунан кандай артыкчылыгы бар? Техникалык жактан алганда, алты огу өнөр жай роботторунда кандай көйгөйлөр бар жана жети огу өнөр жай роботторунун күчтүү жактары эмнеде? (1) Кинематикалык мүнөздөмөлөрдү жакшыртуу Роботтун кинематикасында үч маселе роботтун кыймылын абдан чектелген кылат. Биринчиси - сингулярдуу конфигурация. Робот сингулярдуу конфигурацияда болгондо, анын акыркы эффектору белгилүү бир багытта кыймылдай албайт же момент колдоно албайт, ошондуктан сингулярдуу конфигурация кыймылды пландаштырууга чоң таасирин тийгизет. Алты огу роботтун алтынчы огу жана төртүнчү огу коллинеардык Экинчиси - биргелешкен орун алмашуу. Чыныгы жумушчу кырдаалда роботтун ар бир муунунун бурч диапазону чектелген. Идеалдуу абал плюс же минус 180 градус, бирок көптөгөн муундар муну кыла албайт. Мындан тышкары, жети огу робот өтө тез бурчтук ылдамдык кыймылын качууга жана бурчтук ылдамдык бөлүштүрүүнү бир калыпта кыла алат. Xinsong жети огу роботунун ар бир огунун кыймыл диапазону жана максималдуу бурчтук ылдамдыгы Үчүнчүдөн, иштөө шартында тоскоолдуктар бар. Өнөр жай чөйрөсүндө көптөгөн учурларда ар кандай экологиялык тоскоолдуктар бар. Салттуу алты огу робот акыркы механизминин абалын өзгөртпөстөн, акыркы механизмдин мамилесин гана өзгөртө албайт. (2) Динамикалык мүнөздөмөлөрдү жакшыртуу Жети огу робот үчүн, анын ашыкча эркиндик даражаларын колдонуу менен траекторияны пландаштыруу аркылуу жакшы кинематикалык мүнөздөмөлөргө жетишүү гана эмес, ошондой эле анын структурасын мыкты динамикалык көрсөткүчтөргө жетүү үчүн колдонууга болот. Жети огу роботу роботтун статикалык тең салмактуулук маселесин камтыган биргелешкен моменттин кайра бөлүштүрүлүшүн ишке ашыра алат, башкача айтканда, аягында аракет кылган күч белгилүү бир алгоритм менен эсептелиши мүмкүн. Салттуу алты огу робот үчүн ар бир муундун күчү белгилүү жана анын бөлүштүрүлүшү өтө акылга сыйбас болушу мүмкүн. Бирок, жети огу робот үчүн, биз башкаруу алгоритми аркылуу ар бир муундун моментин тууралай алабыз, алсыз звено көтөргөн моментти мүмкүн болушунча кичине кылып, бүт роботтун момент бөлүштүрүүсү бир калыпта жана акылга сыярлык. (3) Мүчүлүштүккө толеранттуулук Иштен чыкпаган учурда, эгерде бир муун иштебей калса, салттуу алты огу робот ишти аягына чыгара албайт, ал эми жети огу робот иштебей калган муундун ылдамдыгын кайра бөлүштүрүүнү (кинематикалык катага чыдамдуулук) жана нормалдуу түрдө ишин уланта алат. иштебей калган муундун моменти (динамикалык бузулууга чыдамкайлык). Продукт жагынан болобу же колдонуу жагынан болобу, жети огу өнөр жай роботу дагы эле алдын ала иштеп чыгуу стадиясында, бирок негизги өндүрүүчүлөр негизги көргөзмөлөргө тиешелүү өнүмдөрдү түртүштү. Анын келечектеги өнүгүү потенциалына абдан оптимисттик көз карашта экенин элестетүүгө болот. -KUKA LBR iiwa 2014-жылдын ноябрь айында KUKA биринчи жолу Кытайдын Эл аралык өнөр жай ЭКСПОсунун робот көргөзмөсүндө KUKAнын биринчи 7-DOF жарыкка сезгич робот lbriiwa чыгарды. Lbriiwa жети огу роботу адамдын колуна негизделген. Интегралдык сенсор системасы менен бирге жарык роботу программалануучу сезгичтикке жана өтө жогорку тактыкка ээ. Жети огу lbriiwa бардык огу адам-машина кызматташууну ишке ашыруу үчүн жогорку натыйжалуу кагылышуу аныктоо функциясы жана комплекстүү биргелешкен момент сенсор менен жабдылган. Жети октун дизайны KUKA продуктуну жогорку ийкемдүүлүккө ээ кылат жана тоскоолдуктардан оңой өтүүгө мүмкүндүк берет. Lbriiwa роботунун түзүмү алюминийден жасалган жана анын өз салмагы болгону 23,9 кг. Жүктүн эки түрү бар, 7 кг жана 14 кг, бул 10 кгдан ашык жүк көтөргөн биринчи жеңил робот. - ABB YuMi 2015-жылдын 13-апрелинде abb Германиянын Ганновер шаарындагы Өнөр жай ЭКСПОсунда адам менен машинанын кызматташтыгын чындап ишке ашырган дүйнөдөгү биринчи кош колдуу өнөр жай роботу Юмиди расмий түрдө ишке киргизди. Юминин ар бир колу жети даражада эркиндикке ээ жана дене салмагы 38 кг. Ар бир колдун жүгү 0,5 кг, ал эми кайталанган жайгаштыруу тактыгы 0,02 мм жетиши мүмкүн. Ошондуктан, ал өзгөчө майда тетиктерди чогултуу, керектөө товарлары, оюнчуктар жана башка тармактарга ылайыктуу. Механикалык сааттардын так бөлүктөрүнөн уюлдук телефондорду, планшеттик компьютерлерди жана рабочий компьютер бөлүктөрүн иштетүүгө чейин Yumi эч кандай көйгөй эмес, бул ашыкча роботтун эң сонун мүнөздөмөлөрүн чагылдырат, мисалы, жетүүгө мүмкүн болгон иш мейкиндигин кеңейтүү, ийкемдүүлүк, шамдагайлык жана тактык. -Яскава Мотоман СИА Япониядагы белгилүү робот өндүрүүчүсү жана "төрт үй-бүлөнүн" бири болгон YASKAWA electric дагы бир катар жети огу робот продуктуларын чыгарды. SIA сериясындагы роботтор - бул гумандуу ийкемдүүлүктү камсыз кылган жана тез ылдамдата турган жеңил шамдагай жети огу роботтору. Бул роботтор сериясынын жеңил жана жөнөкөй дизайны аны тар мейкиндикте орнотуу үчүн абдан ылайыктуу кылат. SIA сериялары жогорку жүктөмдү (5кгдан 50кгга чейин) жана чоң жумушчу диапазону (559ммден 1630ммге чейин) камсыздай алат, бул чогултуу, инжектордук формалоо, текшерүү жана башка операциялар үчүн абдан ылайыктуу. Жарык жети огу роботторунан тышкары, Yaskawa жети огу робот ширетүү системасын чыгарды. Анын жогорку эркиндик даражасы, жогорку сапаттагы ширетүүчү эффектке жетүү үчүн эң ылайыктуу позаны сактай алат, өзгөчө ички беттик ширетүүгө ылайыктуу жана эң жакшы мамиле абалына жетишүү. Мындан тышкары, продукт жогорку тыгыздыктагы схемага ээ болушу мүмкүн, аны менен валдын жана даярдалган бөлүгүнүн ортосундагы тоскоолдуктарды оңой эле болтурбай, тоскоолдуктарды болтурбоо функциясын көрсөтө алат. -Канчалык акылдуу болсо, ошончолук Presto mr20 2007-жылдын аягында эле Na bueryue жети даражадагы эркиндик роботун "Presto mr20" иштеп чыккан. Жети октун дизайнын кабыл алуу менен робот татаалыраак иш процессин аткарып, адамдын колу сыяктуу тар жумушчу зонада кыймылдай алат. Кошумчалай кетсек, роботтун алдыңкы бөлүгү (билектин) моменти баштапкы салттуу алты огу роботунан эки эсеге жакын. Стандарттык конфигурациянын моменти 20 кг. Аракет диапазонун орнотуу менен, ал 30 кг макалаларды көтөрө алат, жумушчу диапазону 1260 мм жана кайталануучу жайгаштыруу тактыгы 0,1 мм. Жети огу структурасын кабыл алуу менен, mr20 станоктун жанынан иштөөчү тетиктерди алып, станокко жайгаштыра алат. Ошентип, Ал алдын ала даярдоо жана тейлөө натыйжалуулугун жогорулатат. Станоктун ортосундагы мейкиндик салттуу алты огу роботтун жарымынан азыраак кыскарышы мүмкүн. Мындан тышкары, nazhibueryue ошондой эле тар мейкиндиктерде жана тоскоолдуктар бар жерлерде колдонулушу мүмкүн mr35 (35 кг жүк менен) жана mr50 (50 кг жүк менен) эки өнөр жай роботторун чыгарды. -OTC жети огу өнөр жай роботу Япониядагы daihen тобунун Odish акыркы жети огу роботторун (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls жана fd-v20s) ишке киргизди. Улам жетинчи огунун айлануу, алар бир жумадан ашык адамдын билек жана ширетүү сыяктуу эле бурмалоо аракетин ишке ашыра алат; Мындан тышкары, жети огу роботтор адам (fd-b4s, fd-b4ls) ширетүүчү кабели роботтун корпусунда катылган, ошондуктан роботтун, ширетүүчү түзүлүштүн жана иш тетиктин ортосундагы интерференцияга көңүл буруунун кереги жок. окутуу операциясы. Иш-аракет абдан жылмакай жана ширетүүчү позанын эркиндик даражасы жакшыртылды, бул салттуу робот даярдалган бөлүгүнө же ширетүүчү шайманга кийлигишкендиктен ширетүүгө кире албай турган кемчиликти толуктай алат. -Бакстер жана Сойер робототехниканы кайра карап чыгышты Rethink робототехникасы кооперативдик роботтордун пионери болуп саналат. Алардын арасында биринчи жолу иштелип чыккан Baxter кош кол роботу эки колунда жети даражадагы эркиндикке ээ жана бир колдун максималдуу иштөө диапазону 1210 мм. Бакстер колдонуу мүмкүнчүлүгүн жогорулатуу үчүн бир эле учурда эки башка тапшырманы иштете алат же өндүрүштү максималдуу көбөйтүү үчүн бир эле тапшырманы реалдуу убакытта иштете алат. Сойер, өткөн жылы ишке киргизилген, бир кол жети октуу робот. Анын ийкемдүү муундары ошол эле сериядагы ийкемдүү кыймылдаткычты колдонушат, бирок анын муундарында колдонулган кыймылдаткыч аны кичирейтүү үчүн кайра конструкцияланган. Жети огу дизайн кабыл алынган жана жумушчу диапазону 100мм чейин узартылган, анткени, ал чоң жүк менен иш тапшырманы бүтүрө алат, жана жүк Бакстер роботтун 2,2 кг пайдалуу жүгү алда канча көп 4kg жетиши мүмкүн. -Yamaha жети огу робот Ya сериясы 2015-жылы Yamaha жаңы башкаруучу "ya-c100" тарабынан башкарылуучу жана башкарылуучу "ya-u5f", "ya-u10f" жана "ya-u20f" үч жети огу роботторун ишке киргизди. 7 огу роботтун электрондук огу адамдын чыканагына барабар, ошондуктан ал ийилүүнү, бурулууну, узартууну жана башка аракеттерди эркин аткара алат. Роботтун 6 октун астындагы операцияны аткаруусу кыйын болгон тар боштукта да, операция жана орнотуу бир калыпта бүтүшү мүмкүн. Мындан тышкары, ал ошондой эле төмөн чөгөлөп абалын жана аппараттын арткы тегерете айлануу иш-аракетин түшүнө алат. Көңдөй түзүлүшү бар кыймылдаткыч кабыл алынып, аппараттын кабели жана аба шлангы механикалык колго курулган, ал курчап турган жабдууларга тоскоолдук кылбайт жана компакт өндүрүш линиясын ишке ашыра алат.