Nûçeyên Pîşesaziyê
0102030405
Robotê pîşesazî yê heft eksê beramberî robotê pîşesaziyê yê şeş asîman, hêz çi ye?
2023-12-08
Di salên dawî de, dêwên robotan ên pirneteweyî heft robotên pîşesazî yên eksê dane destpêkirin da ku bazara nû ya bilind-dawî bi dest bixin, ku ramana meya kûr a li ser robotê pîşesazî ya heft eksê derxistiye holê. Feydeyên wê yên teknîkî yên bêhempa, zehmetiyên lêkolîn û pêşkeftinê çi ne, û kîjan hilberên robot ên heft eksê yên pîşesaziyê di van salên dawî de li qada navneteweyî hatine berdan? Divê robotek pîşesaziyê çend eksê xwe hebe?
Heya nuha, robotên pîşesaziyê di hemî warên jiyanê de bi berfirehî têne bikar anîn, lê me di heman demê de dît ku robotên pîşesaziyê ne tenê xwedan şeklên cihêreng in, lê di heman demê de xwedan hejmarên axînên cûda jî ne. Bi vî rengî eksê robotê pîşesaziyê dikare ji hêla asta azadiyê ya profesyonel ve were ravekirin. Ger robot sê dereceyên azadiyê hebe, ew dikare bi serbestî li ser axên X, y û Z bigere, lê nikare bizivire an bizivire. Dema ku hejmara eksê robotan zêde bibe, ji bo robotê maqûltir e. Divê robotên pîşesaziyê çend ax hebin? Robotê sê eksê jî jê re tê gotin koordînatên Kartezî an jî robotên Kartezî. Sê axên wê dikarin rê bidin robot ku li ser sê axeyan bimeşe. Ev celeb robot bi gelemperî di xebata hêsankirina hêsan de tê bikar anîn. 
Robotê çar tebeq dikare li ser axên X, y û Z bizivire. Ji robotê sê-texn cuda ye, ew xwedan eksê çaremîn a serbixwe ye. Bi gelemperî, robot SCARA dikare wekî robotek çar axek were hesibandin. Pênc eksê veavakirina gelek robotên pîşesaziyê ye. Van robotan dikarin di heman demê de di sê çerxên fezayê yên X, y û Z. de bizivirin, ew dikarin xwe bispêrin eksena li ser bingehê û eksena bi zivirîna maqûl a destan, ku nermbûna wan zêde dike. Robotê şeş tebeq dikare di axên X, y û Z re derbas bibe, û her axek dikare serbixwe bizivire. Cûdahiya herî mezin ji robotê pênc eksê ev e ku axek zêde heye ku dikare bi serbestî bizivire. Nûnerê robotê şeş eksê robotê youao ye. Bi navgîniya şîn a li ser robotê, hûn dikarin bi zelalî hejmara axên robotan hesab bikin. Robotê heft eksê, ku wekî robotek bêserûber jî tê zanîn, li gorî robotê şeş eksê, eksê zêde rê dide robot ku ji hin armancên taybetî dûr bikeve, bandorkerê dawiyê hêsan bike ku bigihîje pozîsyonek taybetî, û dikare bi nermî li hin hawîrdora xebatê ya taybetî biguhezîne. Bi zêdebûna hejmara eksê re, nermbûna robotê jî zêde dibe. Lêbelê, di serîlêdanên pîşesazî yên heyî de, robotên pîşesaziyê yên sê-texlî, çar-axek û şeş axek herî zêde têne bikar anîn. Ev e ji ber ku di hin sepanan de, nermbûnek bilind ne hewce ye, robotên sê-texn û çar-texîn xwedan lêçûnek bilindtir in, û robotên sê-texn û çar-texîn jî di lezê de xwedan avantajên mezin in. Di pêşerojê de, di pîşesaziya 3C de ku pêdivî bi nermbûnek mezin heye, robotê pîşesazî ya heft eksê dê cîhek lîstikê hebe. Bi rastbûna xwe ya zêde, ew ê di pêşerojek nêzîk de li şûna kombûna desta ya hilberên elektronîkî yên rast ên wekî têlefonên desta bigire. Feydeya robotê pîşesazî ya heft eksê li ser robota pîşesaziyê ya şeş eksê çi ye? Ji hêla teknîkî ve, pirsgirêkên robotên pîşesaziyê yên şeş eksê çi ne û hêza robotên pîşesaziyê yên heft eksê çi ne? (1) Taybetmendiyên kinematîk çêtir bikin Di kinematîka robotan de, sê pirsgirêk tevgera robotê pir sînordar dikin. Ya yekem veavakirina yekjimar e. Dema ku robot di veavakirinek yekane de ye, bandorkera wê ya dawî nikare di rêgezek diyarkirî de bimeşe an torque bicîh bîne, ji ber vê yekê veavakirina yekjimar pir bandorê li plansaziya tevgerê dike. Eksê şeşan û tebeqeya çaremîn a robota şeş tebeqê hevûdu ne Ya duyemîn zêdekirina jicîhûwarkirina hevbeş e. Di rewşa xebatê ya rastîn de, rêza goşeya her hevrêzek robot bi sînor e. Rewşa îdeal 180 derece plus an kêm e, lê gelek hevok nikarin wiya bikin. Digel vê yekê, robotê heft eksê dikare ji tevgera leza goşeyî ya pir bilez dûr bixe û belavkirina leza goşeyê yekrengtir bike. Rêjeya tevgerê û leza goşeya herî zêde ya her tebeqê robotê heft tebeqê Xinsong Sêyem, di hawîrdora xebatê de astengî hene. Di hawîrdora pîşesaziyê de, di gelek caran de astengiyên hawîrdorê yên cihêreng hene. Robota kevneşopî ya şeş eksê ne tenê dikare helwesta mekanîzmaya paşîn biguhezîne bêyî guheztina pozîsyona mekanîzmaya paşîn. (2) Taybetmendiyên dînamîkî çêtir bikin Ji bo robotê heft eksê, bi karanîna derecên xwe yên azadîxwaz ne tenê dikare bi plansazkirina trajektorê ve taybetmendiyên kinematîk ên baş bi dest bixe, lê di heman demê de avahiya xwe jî bikar bîne da ku performansa dînamîkî ya çêtirîn bi dest bixe. Robotê heft eksê dikare ji nû ve dabeşkirina torka hevbeş, ku pirsgirêka hevsengiya statîk a robotê vedihewîne, yanî hêza ku li ser dawiyê tevdigere dikare bi algorîtmayek diyar ve were hesibandin. Ji bo robota kevneşopî ya şeş eksê, hêza her hevbeş diyar e, û dibe ku belavkirina wê pir ne maqûl be. Lêbelê, ji bo robota heft eksê, em dikarin bi algorîtmaya kontrolê ve torque ya her hevokê rast bikin da ku torque ji hêla zencîreya qels ve bi qasî ku gengaz be piçûktir bike, da ku belavkirina torkê ya tevahî robot yekreng û maqûltir be. (3) Tolerasyona xeletiyê Di rewşek têkçûn de, heke yek hevok têk biçe, robota kevneşopî ya şeş eksê nikare xebata xwe bidomîne, dema ku robotê heft eksê dikare bi sererastkirina ji nû ve dabeşkirina leza hevbera têkçûyî (tolerasyona xeletiya kinematîk) normal bixebite. torque ya hevbenda têkçûyî (tehemula xeletiya dînamîkî). 
Her yek milê Yumi xwedan heft dereceyên azadiyê ye û giraniya laş 38 kg e. Barkirina her milê 0,5 kg e, û rastbûna pozîsyona dubare dikare bigihîje 0,02 mm. Ji ber vê yekê, ew bi taybetî ji bo kombûna parçeyên piçûk, tiştên xerîdar, pêlîstok û qadên din maqûl e. Ji beşên rastîn ên demjimêrên mekanîzmayî bigire heya hilberandina têlefonên desta, komputerên tablet û beşên komputera sermaseyê, Yumi ne pirsgirêk e, ku taybetmendiyên hêja yên robotê zêde nîşan dide, wek berfirehkirina cîhê xebatê yê gihîştî, nermbûn, dilşikestî û rastbûnê. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, hilberînerek robotan a navdar li Japonyayê û yek ji "çar malbatan" e, her weha hejmarek hilberên robotên heft eksê jî derxist. Robotên rêza SIA robotên heft eksê sivik in, ku dikarin nermbûna mirovî peyda bikin û zû bilezînin. Sêwirana sivik û birêkûpêk a vê rêze robotan wê ji bo sazkirinê li cîhek teng pir maqûl dike. Rêzeya SIA dikare bargiraniya bilind (5kg heya 50kg) û rêza xebatê ya mezin (559mm ber 1630mm) peyda bike, ku ji bo kombûn, şilkirina derzîlêdanê, vekolîn û karûbarên din pir maqûl e. Ji bilî hilberên robotên ronahiyê yên heft eksê, Yaskawa di heman demê de pergala welding robotê heft eksê jî derxistiye. Asta wê ya bilind a azadiyê dikare heya ku gengaz dibe pozîsyona herî maqûl bigire da ku bigihîje bandora welding-kalîteya bilind, nemaze ji bo welding rûyê hundurîn maqûl û bigihîje pozîsyona nêzîkbûna çêtirîn. Digel vê yekê, hilber dikare xwedan sêwiranek dendika bilind be, bi hêsanî xwe ji destwerdana di navbera wê û şaft û perçeya xebatê de dûr bixe, û fonksiyona xweya dûrketina astengiya xweya hêja nîşan bide. -Aqilmendtir, Presto mr20 bêtir Di dawiya sala 2007 de, Na bueryue robota heft dereceya azadiyê "Presto mr20" pêşxist. Bi pejirandina sêwirana heft axê, robot dikare karûbarek tevlihevtir pêk bîne û di qadek xebatê ya teng de mîna milê mirovî tevbigere. Digel vê yekê, Robota pêşiya Robotê torque ya (destikê) bi qasî du caran ji ya robotê kevneşopî ya kevneşopî ya şeş eksê ye. Torque ya veavakirina standard 20 kg e. Bi danîna qada çalakiyê, ew dikare heya 30 kg gotaran hilgire, rêza xebatê 1260 mm e, û rastbûna pozîsyona dubare 0.1 mm e. Bi pejirandina strukturên heft axê, mr20 dikare dema ku perçeyên xebatê li ser amûra makîneyê digire û bi cîh dike, ji hêla amûra makîneyê ve bixebite. Bi vî rengî, ew berevpêşbirina amadekarî û parastinê çêtir dike. Cihê di navbera amûrên makîneyê de dikare ji nîvê robotê şeş eksê kevneşopî kêm bibe. 
Wekî din, nazhibueryue du robotên pîşesazî jî derxistiye, mr35 (bi barê 35kg) û mr50 (bi bargiraniya 50kg), ku dikarin li cîhên teng û cihên bi astengî werin bikar anîn. -Robota pîşesaziyê ya heft eksê OTC Odish ya koma daihen li Japonyayê heft robotên eksê herî dawî (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls û fd-v20s) dan destpêkirin. Ji ber zivirîna eksê heftemîn, ew dikarin ji yek hefte zêdetir heman çalakiya zivirîn wekî destikên mirovan û welding pêk bînin; di ser de, heft robotên eksê mirov in (fd-b4s, fd-b4ls) kabloya welding di laşê robot de veşartiye, ji ber vê yekê ne hewce ye ku hûn bala xwe bidin destwerdana di navbera robot, amûra welding û perçeya xebatê de. operasyona hînkirinê. Çalakî pir xweş e, û asta azadiya pozîsyona weldingê baştir bûye, ku dikare kêmasiya ku robotê kevneşopî nikare bikeve weldingê ji ber destwerdana li ser perçeya xebatê an pêveka weldingê çêdike. -Baxter û Sawyer ji nû ve bifikirin Robotics Rethink robotics pêşengek robotên hevkar e. Di nav wan de, robotê du milê Baxter, ku yekem car hate pêşve xistin, li ser her du destan heft dereceyên azadiyê heye, û rêjeya xebata herî zêde ya yek milê 1210 mm e. Baxter dikare du peywirên cûda di heman demê de pêvajoyê bike da ku serîlêdanê zêde bike, an heman peywirê di demek rast de bişopîne da ku hilberînê zêde bike. Sawyer, ku sala borî hate destpêkirin, robotek yek-destê heft eksê ye. Hevgirêkên wê yên maqûl heman çalakkera elastîk a rêzê bikar tînin, lê çalakgera ku di girêkên wê de tê bikar anîn ji nû ve hatî sêwirandin da ku wê piçûktir bike. Ji ber ku sêwirana heft axê tête pejirandin û rêza xebatê heya 100 mm tête dirêj kirin, ew dikare karê xebatê bi barek mezintir temam bike, û bar dikare bigihîje 4 kg, ku ji 2.2kg bargiraniya robotê Baxter pir mezintir e. -Yamaha heft eksê robot Ya series Di sala 2015-an de, Yamaha sê heft robotên eksê "ya-u5f", "ya-u10f" û "ya-u20f" dest pê kir, ku ji hêla kontrolkerê nû "ya-c100" ve têne rêve kirin û kontrol kirin. Robotê 7-texn xwedan e-xebatek wekhev a çengê mirov e, ji ber vê yekê ew dikare bi serbestî bend, torsion, dirêjkirin û kiryarên din temam bike. Tewra di valahiya teng de ya ku ji bo robot zehmet e ku operasyonê li jêr 6 eksan pêk bîne, kar û bar dikare bi hêsanî were qedandin. Digel vê yekê, ew di heman demê de dikare pozîsyona squat-a nizm û çalakiya zivirîna li dora pişta cîhazê jî fêm bike. Aktûatorê bi strukturek vala tête pejirandin, û kabloya cîhazê û hoza hewayê di milê mekanîkî de têne çêkirin, ku dê mudaxeleyî alavên derdorê neke û dikare xetek hilberîna tevlihev pêk bîne.
Robotê çar tebeq dikare li ser axên X, y û Z bizivire. Ji robotê sê-texn cuda ye, ew xwedan eksê çaremîn a serbixwe ye. Bi gelemperî, robot SCARA dikare wekî robotek çar axek were hesibandin. Pênc eksê veavakirina gelek robotên pîşesaziyê ye. Van robotan dikarin di heman demê de di sê çerxên fezayê yên X, y û Z. de bizivirin, ew dikarin xwe bispêrin eksena li ser bingehê û eksena bi zivirîna maqûl a destan, ku nermbûna wan zêde dike. Robotê şeş tebeq dikare di axên X, y û Z re derbas bibe, û her axek dikare serbixwe bizivire. Cûdahiya herî mezin ji robotê pênc eksê ev e ku axek zêde heye ku dikare bi serbestî bizivire. Nûnerê robotê şeş eksê robotê youao ye. Bi navgîniya şîn a li ser robotê, hûn dikarin bi zelalî hejmara axên robotan hesab bikin. Robotê heft eksê, ku wekî robotek bêserûber jî tê zanîn, li gorî robotê şeş eksê, eksê zêde rê dide robot ku ji hin armancên taybetî dûr bikeve, bandorkerê dawiyê hêsan bike ku bigihîje pozîsyonek taybetî, û dikare bi nermî li hin hawîrdora xebatê ya taybetî biguhezîne. Bi zêdebûna hejmara eksê re, nermbûna robotê jî zêde dibe. Lêbelê, di serîlêdanên pîşesazî yên heyî de, robotên pîşesaziyê yên sê-texlî, çar-axek û şeş axek herî zêde têne bikar anîn. Ev e ji ber ku di hin sepanan de, nermbûnek bilind ne hewce ye, robotên sê-texn û çar-texîn xwedan lêçûnek bilindtir in, û robotên sê-texn û çar-texîn jî di lezê de xwedan avantajên mezin in. Di pêşerojê de, di pîşesaziya 3C de ku pêdivî bi nermbûnek mezin heye, robotê pîşesazî ya heft eksê dê cîhek lîstikê hebe. Bi rastbûna xwe ya zêde, ew ê di pêşerojek nêzîk de li şûna kombûna desta ya hilberên elektronîkî yên rast ên wekî têlefonên desta bigire. Feydeya robotê pîşesazî ya heft eksê li ser robota pîşesaziyê ya şeş eksê çi ye? Ji hêla teknîkî ve, pirsgirêkên robotên pîşesaziyê yên şeş eksê çi ne û hêza robotên pîşesaziyê yên heft eksê çi ne? (1) Taybetmendiyên kinematîk çêtir bikin Di kinematîka robotan de, sê pirsgirêk tevgera robotê pir sînordar dikin. Ya yekem veavakirina yekjimar e. Dema ku robot di veavakirinek yekane de ye, bandorkera wê ya dawî nikare di rêgezek diyarkirî de bimeşe an torque bicîh bîne, ji ber vê yekê veavakirina yekjimar pir bandorê li plansaziya tevgerê dike. Eksê şeşan û tebeqeya çaremîn a robota şeş tebeqê hevûdu ne Ya duyemîn zêdekirina jicîhûwarkirina hevbeş e. Di rewşa xebatê ya rastîn de, rêza goşeya her hevrêzek robot bi sînor e. Rewşa îdeal 180 derece plus an kêm e, lê gelek hevok nikarin wiya bikin. Digel vê yekê, robotê heft eksê dikare ji tevgera leza goşeyî ya pir bilez dûr bixe û belavkirina leza goşeyê yekrengtir bike. Rêjeya tevgerê û leza goşeya herî zêde ya her tebeqê robotê heft tebeqê Xinsong Sêyem, di hawîrdora xebatê de astengî hene. Di hawîrdora pîşesaziyê de, di gelek caran de astengiyên hawîrdorê yên cihêreng hene. Robota kevneşopî ya şeş eksê ne tenê dikare helwesta mekanîzmaya paşîn biguhezîne bêyî guheztina pozîsyona mekanîzmaya paşîn. (2) Taybetmendiyên dînamîkî çêtir bikin Ji bo robotê heft eksê, bi karanîna derecên xwe yên azadîxwaz ne tenê dikare bi plansazkirina trajektorê ve taybetmendiyên kinematîk ên baş bi dest bixe, lê di heman demê de avahiya xwe jî bikar bîne da ku performansa dînamîkî ya çêtirîn bi dest bixe. Robotê heft eksê dikare ji nû ve dabeşkirina torka hevbeş, ku pirsgirêka hevsengiya statîk a robotê vedihewîne, yanî hêza ku li ser dawiyê tevdigere dikare bi algorîtmayek diyar ve were hesibandin. Ji bo robota kevneşopî ya şeş eksê, hêza her hevbeş diyar e, û dibe ku belavkirina wê pir ne maqûl be. Lêbelê, ji bo robota heft eksê, em dikarin bi algorîtmaya kontrolê ve torque ya her hevokê rast bikin da ku torque ji hêla zencîreya qels ve bi qasî ku gengaz be piçûktir bike, da ku belavkirina torkê ya tevahî robot yekreng û maqûltir be. (3) Tolerasyona xeletiyê Di rewşek têkçûn de, heke yek hevok têk biçe, robota kevneşopî ya şeş eksê nikare xebata xwe bidomîne, dema ku robotê heft eksê dikare bi sererastkirina ji nû ve dabeşkirina leza hevbera têkçûyî (tolerasyona xeletiya kinematîk) normal bixebite. torque ya hevbenda têkçûyî (tehemula xeletiya dînamîkî). Hilberên robotên pîşesaziyê yên heft eksê yên dêwên navneteweyî
Çi ji hêla hilberê ve çi ji hêla serîlêdanê ve, robota pîşesaziyê ya heft ax hîn jî di qonaxa pêşkeftina pêşîn de ye, lê hilberînerên sereke hilberên têkildar di pêşangehên mezin de derxistin. Dikare were xeyal kirin ku ew di derbarê potansiyela pêşkeftina wê ya pêşerojê de pir geşbîn in. -KUKA LBR iiwa Di Mijdara 2014-an de, KUKA yekem car KUKA-ya yekem robotê hesas ronahiyê lbriiwa 7-DOF li pêşangeha robotan a Pêşangeha Pîşesaziya Navneteweyî ya Chinaînê derxist. Robotê heft eksê Lbriiwa li ser bingeha milê mirovan hatî çêkirin. Bi pergala senzorê ya yekbûyî re, robotê ronahiyê xwedan hestiyariya bernamekirî û rastbûna pir zêde ye. Hemî axên lbriiwa heft eksê bi fonksiyona vedîtina pevçûnê ya bi performansa bilind û senzora torque ya hevgirtî ya yekbûyî têne saz kirin da ku hevkariya mirov-makîneyê pêk bînin. Sêwirana heft eksê dihêle ku hilbera KUKA xwedan nermbûnek mezin be û bi hêsanî astengiyan derbas bike. Avahiya robotê lbriiwa ji aluminiumê hatî çêkirin, û giraniya wê tenê 23,9 kg e. Du celeb bargiran hene, bi rêzê ve 7 kg û 14 kg, ku ew dike yekem robotê sivik bi barek ji 10 kg zêdetir. - ABB YuMi Di 13-ê Avrêl, 2015-an de, abb bi fermî yekem robotê pîşesaziyê yê dualî yê cîhanê Yumi ku bi rastî hevkariya mirov-makîneyê digihîne bazarê li Pêşangeha Pîşesaziyê ya li Hannoverê, Almanya dest pê kir. Her yek milê Yumi xwedan heft dereceyên azadiyê ye û giraniya laş 38 kg e. Barkirina her milê 0,5 kg e, û rastbûna pozîsyona dubare dikare bigihîje 0,02 mm. Ji ber vê yekê, ew bi taybetî ji bo kombûna parçeyên piçûk, tiştên xerîdar, pêlîstok û qadên din maqûl e. Ji beşên rastîn ên demjimêrên mekanîzmayî bigire heya hilberandina têlefonên desta, komputerên tablet û beşên komputera sermaseyê, Yumi ne pirsgirêk e, ku taybetmendiyên hêja yên robotê zêde nîşan dide, wek berfirehkirina cîhê xebatê yê gihîştî, nermbûn, dilşikestî û rastbûnê. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, hilberînerek robotan a navdar li Japonyayê û yek ji "çar malbatan" e, her weha hejmarek hilberên robotên heft eksê jî derxist. Robotên rêza SIA robotên heft eksê sivik in, ku dikarin nermbûna mirovî peyda bikin û zû bilezînin. Sêwirana sivik û birêkûpêk a vê rêze robotan wê ji bo sazkirinê li cîhek teng pir maqûl dike. Rêzeya SIA dikare bargiraniya bilind (5kg heya 50kg) û rêza xebatê ya mezin (559mm ber 1630mm) peyda bike, ku ji bo kombûn, şilkirina derzîlêdanê, vekolîn û karûbarên din pir maqûl e. Ji bilî hilberên robotên ronahiyê yên heft eksê, Yaskawa di heman demê de pergala welding robotê heft eksê jî derxistiye. Asta wê ya bilind a azadiyê dikare heya ku gengaz dibe pozîsyona herî maqûl bigire da ku bigihîje bandora welding-kalîteya bilind, nemaze ji bo welding rûyê hundurîn maqûl û bigihîje pozîsyona nêzîkbûna çêtirîn. Digel vê yekê, hilber dikare xwedan sêwiranek dendika bilind be, bi hêsanî xwe ji destwerdana di navbera wê û şaft û perçeya xebatê de dûr bixe, û fonksiyona xweya dûrketina astengiya xweya hêja nîşan bide. -Aqilmendtir, Presto mr20 bêtir Di dawiya sala 2007 de, Na bueryue robota heft dereceya azadiyê "Presto mr20" pêşxist. Bi pejirandina sêwirana heft axê, robot dikare karûbarek tevlihevtir pêk bîne û di qadek xebatê ya teng de mîna milê mirovî tevbigere. Digel vê yekê, Robota pêşiya Robotê torque ya (destikê) bi qasî du caran ji ya robotê kevneşopî ya kevneşopî ya şeş eksê ye. Torque ya veavakirina standard 20 kg e. Bi danîna qada çalakiyê, ew dikare heya 30 kg gotaran hilgire, rêza xebatê 1260 mm e, û rastbûna pozîsyona dubare 0.1 mm e. Bi pejirandina strukturên heft axê, mr20 dikare dema ku perçeyên xebatê li ser amûra makîneyê digire û bi cîh dike, ji hêla amûra makîneyê ve bixebite. Bi vî rengî, ew berevpêşbirina amadekarî û parastinê çêtir dike. Cihê di navbera amûrên makîneyê de dikare ji nîvê robotê şeş eksê kevneşopî kêm bibe. Wekî din, nazhibueryue du robotên pîşesazî jî derxistiye, mr35 (bi barê 35kg) û mr50 (bi bargiraniya 50kg), ku dikarin li cîhên teng û cihên bi astengî werin bikar anîn. -Robota pîşesaziyê ya heft eksê OTC Odish ya koma daihen li Japonyayê heft robotên eksê herî dawî (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls û fd-v20s) dan destpêkirin. Ji ber zivirîna eksê heftemîn, ew dikarin ji yek hefte zêdetir heman çalakiya zivirîn wekî destikên mirovan û welding pêk bînin; di ser de, heft robotên eksê mirov in (fd-b4s, fd-b4ls) kabloya welding di laşê robot de veşartiye, ji ber vê yekê ne hewce ye ku hûn bala xwe bidin destwerdana di navbera robot, amûra welding û perçeya xebatê de. operasyona hînkirinê. Çalakî pir xweş e, û asta azadiya pozîsyona weldingê baştir bûye, ku dikare kêmasiya ku robotê kevneşopî nikare bikeve weldingê ji ber destwerdana li ser perçeya xebatê an pêveka weldingê çêdike. -Baxter û Sawyer ji nû ve bifikirin Robotics Rethink robotics pêşengek robotên hevkar e. Di nav wan de, robotê du milê Baxter, ku yekem car hate pêşve xistin, li ser her du destan heft dereceyên azadiyê heye, û rêjeya xebata herî zêde ya yek milê 1210 mm e. Baxter dikare du peywirên cûda di heman demê de pêvajoyê bike da ku serîlêdanê zêde bike, an heman peywirê di demek rast de bişopîne da ku hilberînê zêde bike. Sawyer, ku sala borî hate destpêkirin, robotek yek-destê heft eksê ye. Hevgirêkên wê yên maqûl heman çalakkera elastîk a rêzê bikar tînin, lê çalakgera ku di girêkên wê de tê bikar anîn ji nû ve hatî sêwirandin da ku wê piçûktir bike. Ji ber ku sêwirana heft axê tête pejirandin û rêza xebatê heya 100 mm tête dirêj kirin, ew dikare karê xebatê bi barek mezintir temam bike, û bar dikare bigihîje 4 kg, ku ji 2.2kg bargiraniya robotê Baxter pir mezintir e. -Yamaha heft eksê robot Ya series Di sala 2015-an de, Yamaha sê heft robotên eksê "ya-u5f", "ya-u10f" û "ya-u20f" dest pê kir, ku ji hêla kontrolkerê nû "ya-c100" ve têne rêve kirin û kontrol kirin. Robotê 7-texn xwedan e-xebatek wekhev a çengê mirov e, ji ber vê yekê ew dikare bi serbestî bend, torsion, dirêjkirin û kiryarên din temam bike. Tewra di valahiya teng de ya ku ji bo robot zehmet e ku operasyonê li jêr 6 eksan pêk bîne, kar û bar dikare bi hêsanî were qedandin. Digel vê yekê, ew di heman demê de dikare pozîsyona squat-a nizm û çalakiya zivirîna li dora pişta cîhazê jî fêm bike. Aktûatorê bi strukturek vala tête pejirandin, û kabloya cîhazê û hoza hewayê di milê mekanîkî de têne çêkirin, ku dê mudaxeleyî alavên derdorê neke û dikare xetek hilberîna tevlihev pêk bîne.