មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មប្រាំពីរអ័ក្សទល់នឹងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មអ័ក្សប្រាំមួយ តើកម្លាំងអ្វី?

នាពេលបច្ចុប្បន្ននេះ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មត្រូវបានប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយនៅគ្រប់មជ្ឈដ្ឋាន ប៉ុន្តែយើងក៏បានរកឃើញថាមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មមិនត្រឹមតែមានរូបរាងខុសៗគ្នាប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែក៏មានចំនួនអ័ក្សខុសៗគ្នាផងដែរ។ អ្វី​ដែល​ហៅ​ថា​អ័ក្ស​នៃ​មនុស្សយន្ត​ឧស្សាហកម្ម​អាច​ត្រូវ​បាន​ពន្យល់​ដោយ​ពាក្យ​វិជ្ជាជីវៈ​កម្រិត​សេរីភាព។ ប្រសិនបើមនុស្សយន្តមានសេរីភាពបីដឺក្រេ វាអាចផ្លាស់ទីដោយសេរីតាមអ័ក្ស X, y និង Z ប៉ុន្តែវាមិនអាចផ្អៀង ឬបង្វិលបានទេ។ នៅពេលដែលចំនួនអ័ក្សរបស់មនុស្សយន្តកើនឡើង វាកាន់តែមានភាពបត់បែនសម្រាប់មនុស្សយន្ត។ តើមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មគួរមានអ័ក្សប៉ុន្មាន? មនុស្សយន្តអ័ក្សបីត្រូវបានគេហៅថា កូអរដោណេ Cartesian ឬមនុស្សយន្ត Cartesian ផងដែរ។ អ័ក្សទាំងបីរបស់វាអាចអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តផ្លាស់ទីតាមអ័ក្សទាំងបី។ មនុស្សយន្តប្រភេទនេះ ជាទូទៅត្រូវបានប្រើប្រាស់ក្នុងការងារដោះស្រាយសាមញ្ញ។ មនុស្សយន្តអ័ក្សបួនអាចបង្វិលតាមអ័ក្ស X, y និង Z ។ ខុសពីមនុស្សយន្តអ័ក្សបី វាមានអ័ក្សទីបួនឯករាជ្យ។ និយាយជាទូទៅ មនុស្សយន្ត SCARA អាចត្រូវបានគេចាត់ទុកថាជាមនុស្សយន្តបួនអ័ក្ស។ អ័ក្សប្រាំគឺជាការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនៃមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មជាច្រើន។ មនុស្សយន្តទាំងនេះអាចបង្វិលតាមរយៈរង្វង់លំហទាំងបីនៃ X, y និង Z. ក្នុងពេលតែមួយ ពួកគេអាចបង្វិលបានដោយពឹងផ្អែកលើអ័ក្សនៅលើមូលដ្ឋាន និងអ័ក្សជាមួយនឹងការបង្វិលដៃដែលអាចបត់បែនបាន ដែលបង្កើនភាពបត់បែនរបស់ពួកគេ។ មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយអាចឆ្លងកាត់អ័ក្ស X, y និង Z ហើយអ័ក្សនីមួយៗអាចបង្វិលដោយឯករាជ្យ។ ភាពខុសគ្នាដ៏ធំបំផុតពីមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំគឺថាមានអ័ក្សបន្ថែមដែលអាចបង្វិលដោយសេរី។ អ្នកតំណាងនៃមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយគឺមនុស្សយន្ត youao ។ តាមរយៈគម្របពណ៌ខៀវនៅលើមនុស្សយន្ត អ្នកអាចគណនាបានយ៉ាងច្បាស់នូវចំនួនអ័ក្សរបស់មនុស្សយន្ត។ មនុស្សយន្តប្រាំពីរអ័ក្ស ដែលត្រូវបានគេស្គាល់ថាជាមនុស្សយន្តដែលលែងត្រូវការតទៅទៀត បើធៀបនឹងមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយ អ័ក្សបន្ថែមអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តជៀសវាងគោលដៅជាក់លាក់មួយចំនួន ជួយសម្រួលដល់ឧបករណ៍បញ្ចប់ដើម្បីឈានដល់ទីតាំងជាក់លាក់មួយ និងអាចសម្របខ្លួនបានកាន់តែងាយស្រួលទៅនឹងបរិយាកាសការងារពិសេសមួយចំនួន។ ជាមួយនឹងការកើនឡើងនៃចំនួនអ័ក្ស ភាពបត់បែនរបស់មនុស្សយន្តក៏កើនឡើងផងដែរ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ នៅក្នុងកម្មវិធីឧស្សាហកម្មបច្ចុប្បន្ន មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មអ័ក្សបី អ័ក្សបួន និងប្រាំមួយ ត្រូវបានគេប្រើប្រាស់ច្រើនបំផុត។ នេះគឺដោយសារតែនៅក្នុងកម្មវិធីមួយចំនួន ភាពបត់បែនខ្ពស់មិនត្រូវបានទាមទារទេ មនុស្សយន្តបីអ័ក្ស និងបួនអ័ក្សមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់ ហើយមនុស្សយន្តបីអ័ក្ស និងបួនអ័ក្សក៏មានអត្ថប្រយោជន៍ដ៏អស្ចារ្យក្នុងល្បឿនផងដែរ។ នៅពេលអនាគត នៅក្នុងឧស្សាហកម្ម 3C ដែលត្រូវការភាពបត់បែនខ្ពស់ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មអ័ក្សប្រាំពីរនឹងមានកន្លែងសម្រាប់លេង។ ជាមួយនឹងការបង្កើនភាពត្រឹមត្រូវរបស់វា វានឹងជំនួសការផ្គុំដោយដៃនៃផលិតផលអេឡិចត្រូនិកដែលមានភាពជាក់លាក់ដូចជាទូរសព្ទចល័តនាពេលខាងមុខនេះ។ តើអ្វីទៅជាអត្ថប្រយោជន៍នៃមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មប្រាំពីរអ័ក្សជាងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មប្រាំមួយអ័ក្ស? តាមបច្ចេកទេស តើមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មអ័ក្សប្រាំមួយមានបញ្ហាអ្វីខ្លះ ហើយតើមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មអ័ក្សប្រាំពីរមានចំណុចខ្លាំងអ្វីខ្លះ? (1) កែលម្អលក្ខណៈ kinematic នៅក្នុង kinematics របស់មនុស្សយន្ត បញ្ហាបីធ្វើឱ្យចលនារបស់មនុស្សយន្តមានកម្រិតយ៉ាងខ្លាំង។ ទីមួយគឺការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធឯកវចនៈ។ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តស្ថិតនៅក្នុងការកំណត់ឯកវចនៈ ចុងបញ្ចប់របស់វាមិនអាចផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅជាក់លាក់មួយ ឬអនុវត្តកម្លាំងបង្វិលបានទេ ដូច្នេះការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធឯកវចនៈមានឥទ្ធិពលយ៉ាងខ្លាំងលើការធ្វើផែនការចលនា។ អ័ក្សទីប្រាំមួយនិងអ័ក្សទីបួននៃមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយគឺជាប់គ្នា។ ទីពីរគឺការផ្លាស់ទីលំនៅរួមគ្នាលើស។ នៅក្នុងស្ថានភាពការងារជាក់ស្តែង ជួរមុំនៃសន្លាក់នីមួយៗរបស់មនុស្សយន្តត្រូវបានកំណត់។ ស្ថានភាពដ៏ល្អគឺបូកឬដក 180 ដឺក្រេ ប៉ុន្តែសន្លាក់ជាច្រើនមិនអាចធ្វើវាបានទេ។ លើសពីនេះ មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរអាចជៀសវាងចលនាល្បឿនមុំលឿនពេក និងធ្វើឱ្យការចែកចាយល្បឿនមុំកាន់តែមានឯកសណ្ឋាន។ ជួរចលនា និងល្បឿនមុំអតិបរមានៃអ័ក្សនីមួយៗនៃ Xinsong ប្រាំពីរអ័ក្សមនុស្សយន្ត ទីបី មាន​ឧបសគ្គ​ក្នុង​បរិយាកាស​ការងារ។ ក្នុង​បរិយាកាស​ឧស្សាហ៍កម្ម មាន​ឧបសគ្គ​ផ្នែក​បរិស្ថាន​ក្នុង​ឱកាស​ជាច្រើន។ មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយបែបបុរាណមិនត្រឹមតែអាចផ្លាស់ប្តូរឥរិយាបថនៃយន្តការបញ្ចប់ដោយមិនផ្លាស់ប្តូរទីតាំងនៃយន្តការបញ្ចប់នោះទេ។ (2) កែលម្អលក្ខណៈថាមវន្ត សម្រាប់មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរ ការប្រើដឺក្រេនៃសេរីភាពដែលលែងត្រូវការរបស់វាមិនត្រឹមតែអាចសម្រេចបាននូវលក្ខណៈ kinematic ល្អតាមរយៈការធ្វើផែនការគន្លងប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែថែមទាំងប្រើរចនាសម្ព័ន្ធរបស់វាដើម្បីសម្រេចបាននូវការអនុវត្តថាមវន្តល្អបំផុតផងដែរ។ មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរអាចដឹងពីការចែកចាយឡើងវិញនៃកម្លាំងបង្វិលជុំរួមគ្នា ដែលពាក់ព័ន្ធនឹងបញ្ហានៃតុល្យភាពឋិតិវន្តរបស់មនុស្សយន្ត ពោលគឺកម្លាំងដែលធ្វើសកម្មភាពនៅលើចុងអាចត្រូវបានគណនាដោយក្បួនដោះស្រាយជាក់លាក់មួយ។ សម្រាប់មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយបែបប្រពៃណី កម្លាំងនៃសន្លាក់នីមួយៗគឺជាក់លាក់ ហើយការចែកចាយរបស់វាប្រហែលជាមិនសមហេតុផលខ្លាំងណាស់។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ សម្រាប់មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរ យើងអាចកែសម្រួលកម្លាំងបង្វិលជុំនៃសន្លាក់នីមួយៗ តាមរយៈក្បួនដោះស្រាយគ្រប់គ្រង ដើម្បីធ្វើឱ្យកម្លាំងបង្វិលជុំដែលមកពីតំណខ្សោយឱ្យតូចតាមដែលអាចធ្វើបាន ដូច្នេះការចែកចាយកម្លាំងបង្វិលជុំនៃមនុស្សយន្តទាំងមូលមានលក្ខណៈឯកសណ្ឋាន និងសមហេតុផលជាង។ (3) ការអត់ឱនចំពោះកំហុស ក្នុងករណីមានការបរាជ័យ ប្រសិនបើការរួមគ្នាមួយបរាជ័យ មនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយបែបប្រពៃណីមិនអាចបន្តការងារនេះបានទេ ខណៈដែលមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរអាចបន្តដំណើរការធម្មតាដោយកែសម្រួលការចែកចាយឡើងវិញនូវល្បឿននៃសន្លាក់ដែលបរាជ័យ (ការអត់ធ្មត់កំហុស kinematic) និង កម្លាំងបង្វិលនៃសន្លាក់ដែលបរាជ័យ (ការអត់ធ្មត់កំហុសថាមវន្ត) ។ មិនថាតាមទស្សនៈផលិតផល ឬពីទិដ្ឋភាពនៃការអនុវត្តនោះទេ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មអ័ក្សប្រាំពីរនៅតែស្ថិតក្នុងដំណាក់កាលអភិវឌ្ឍន៍បឋម ប៉ុន្តែក្រុមហ៊ុនផលិតធំៗបានជំរុញផលិតផលដែលពាក់ព័ន្ធនៅក្នុងការតាំងពិពណ៌ធំៗ។ វាអាចត្រូវបានគេស្រមៃថាពួកគេមានសុទិដ្ឋិនិយមយ៉ាងខ្លាំងអំពីសក្តានុពលនៃការអភិវឌ្ឍន៍នាពេលអនាគតរបស់វា។ - KUKA LBR iiwa នៅក្នុងខែវិច្ឆិកា ឆ្នាំ 2014 KUKA បានចេញផ្សាយជាលើកដំបូងនូវមនុស្សយន្ត 7-DOF light sensitive lbriiwa របស់ KUKA នៅឯការតាំងពិព័រណ៍មនុស្សយន្តនៃពិព័រណ៍ឧស្សាហកម្មអន្តរជាតិរបស់ប្រទេសចិន។ Lbriiwa មនុស្សយន្តប្រាំពីរអ័ក្សត្រូវបានរចនាឡើងដោយផ្អែកលើដៃរបស់មនុស្ស។ រួមបញ្ចូលគ្នាជាមួយប្រព័ន្ធឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារួមបញ្ចូលគ្នា មនុស្សយន្តពន្លឺមានភាពរសើបក្នុងការសរសេរកម្មវិធី និងភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់។ អ័ក្សទាំងអស់នៃអ័ក្ស lbriiwa ទាំងប្រាំពីរត្រូវបានបំពាក់ដោយមុខងាររកឃើញការប៉ះទង្គិចដែលមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់ និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំរួមបញ្ចូលគ្នា ដើម្បីសម្រេចបាននូវកិច្ចសហប្រតិបត្តិការរវាងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីន។ ការរចនាអ័ក្សប្រាំពីរធ្វើឱ្យផលិតផលរបស់ KUKA មានភាពបត់បែនខ្ពស់ និងអាចឆ្លងកាត់ឧបសគ្គយ៉ាងងាយស្រួល។ រចនាសម្ព័នរបស់រ៉ូបូត lbriiwa ផលិតពីអាលុយមីញ៉ូម ហើយទម្ងន់របស់វាផ្ទាល់គឺត្រឹមតែ 23.9 គីឡូក្រាមប៉ុណ្ណោះ។ មានផ្ទុកពីរប្រភេទគឺ 7 គីឡូក្រាមនិង 14 គីឡូក្រាមរៀងៗខ្លួនដែលធ្វើឱ្យវាក្លាយជាមនុស្សយន្តធុនស្រាលដំបូងដែលមានបន្ទុកលើសពី 10 គីឡូក្រាម។ - ABB YuMi នៅថ្ងៃទី 13 ខែមេសា ឆ្នាំ 2015 ក្រុមហ៊ុន abb បានដាក់បង្ហាញជាផ្លូវការនូវមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មដៃពីរដំបូងគេរបស់ពិភពលោក Yumi ដែលពិតជាដឹងពីកិច្ចសហប្រតិបត្តិការរវាងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីនទៅកាន់ទីផ្សារនៅឯពិព័រណ៍ឧស្សាហកម្មនៅទីក្រុង Hanover ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់។ ដៃតែមួយរបស់ Yumi មានសេរីភាពប្រាំពីរដឺក្រេ ហើយទំងន់រាងកាយគឺ 38 គីឡូក្រាម។ បន្ទុកនៃដៃនីមួយៗគឺ 0.5 គីឡូក្រាមហើយភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងម្តងហើយម្តងទៀតអាចឈានដល់ 0.02mm ។ ដូច្នេះវាសមស្របជាពិសេសសម្រាប់ការផ្គុំផ្នែកតូចៗ ទំនិញប្រើប្រាស់ ប្រដាប់ប្រដាក្មេងលេង និងវិស័យផ្សេងៗទៀត។ ពីផ្នែកភាពជាក់លាក់នៃនាឡិកាមេកានិច រហូតដល់ដំណើរការនៃទូរសព្ទដៃ កុំព្យូទ័រថេប្លេត និងផ្នែកកុំព្យូទ័រលើតុ Yumi គឺមិនមានបញ្ហាអ្វីនោះទេ ដែលឆ្លុះបញ្ចាំងពីលក្ខណៈដ៏ល្អឥតខ្ចោះរបស់រ៉ូបូតដែលលែងត្រូវការតទៅទៀត ដូចជាការពង្រីកកន្លែងធ្វើការដែលអាចទៅដល់បាន ភាពបត់បែន ភាពរហ័សរហួន និងភាពត្រឹមត្រូវ។ - Yaskawa Motoman SIA ក្រុមហ៊ុន YASKAWA electric ដែលជាក្រុមហ៊ុនផលិតមនុស្សយន្តដ៏ល្បីល្បាញនៅក្នុងប្រទេសជប៉ុន និងជាក្រុមហ៊ុនមួយក្នុងចំណោម "គ្រួសារទាំងបួន" ក៏បានបញ្ចេញផលិតផលមនុស្សយន្តចំនួនប្រាំពីរអ័ក្សផងដែរ។ មនុស្សយន្តស៊េរី SIA គឺជាមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរដែលមានភាពរហ័សរហួន ដែលអាចផ្តល់នូវភាពបត់បែនរបស់មនុស្ស និងបង្កើនល្បឿនយ៉ាងឆាប់រហ័ស។ ការរចនាទម្ងន់ស្រាល និងសម្រួលនៃរ៉ូបូតស៊េរីនេះ ធ្វើឱ្យវាស័ក្តិសមបំផុតសម្រាប់ការដំឡើងក្នុងទីធ្លាតូចចង្អៀត។ ស៊េរី SIA អាចផ្តល់នូវបន្ទុកខ្ពស់ (ពី 5 គីឡូក្រាមទៅ 50 គីឡូក្រាម) និងជួរការងារធំ (559 មីលីម៉ែត្រទៅ 1630 មីលីម៉ែត្រ) ដែលស័ក្តិសមបំផុតសម្រាប់ការផ្គុំ ការចាក់ថ្នាំ ការត្រួតពិនិត្យ និងប្រតិបត្តិការផ្សេងទៀត។ បន្ថែមពីលើផលិតផលមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរពន្លឺ Yaskawa ក៏បានបញ្ចេញប្រព័ន្ធផ្សារមនុស្សយន្តប្រាំពីរអ័ក្សផងដែរ។ កម្រិតខ្ពស់នៃសេរីភាពរបស់វាអាចរក្សាឥរិយាបថសមស្របបំផុតតាមដែលអាចធ្វើទៅបាន ដើម្បីសម្រេចបាននូវប្រសិទ្ធិភាពនៃការផ្សារដែលមានគុណភាពខ្ពស់ ជាពិសេសសមរម្យសម្រាប់ការផ្សារខាងក្នុង និងសម្រេចបាននូវទីតាំងវិធីសាស្រ្តដ៏ល្អបំផុត។ ជាងនេះទៅទៀត ផលិតផលអាចមានប្លង់ដង់ស៊ីតេខ្ពស់ ងាយស្រួលជៀសវាងការជ្រៀតជ្រែករវាងវា និងអ័ក្ស និងកន្លែងធ្វើការ ហើយបង្ហាញមុខងារជៀសវាងឧបសគ្គដ៏ល្អឥតខ្ចោះរបស់វា។ -កាន់តែឆ្លាតវៃ កាន់តែមាន Presto mr20 នៅដើមចុងឆ្នាំ 2007 Na bueryue បានបង្កើតមនុស្សយន្តសេរីភាពប្រាំពីរដឺក្រេ "Presto mr20" ។ តាមរយៈការទទួលយកការរចនាអ័ក្សប្រាំពីរ មនុស្សយន្តអាចដំណើរការការងារដ៏ស្មុគស្មាញ និងផ្លាស់ទីក្នុងកន្លែងធ្វើការតូចចង្អៀតដូចជាដៃមនុស្ស។ លើសពីនេះ Robot front end កម្លាំងបង្វិលនៃ (កដៃ) គឺប្រហែលពីរដងនៃមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយដើម។ កម្លាំងបង្វិលនៃការកំណត់ស្តង់ដារគឺ 20 គីឡូក្រាម។ តាមរយៈការកំណត់ជួរសកម្មភាព វាអាចផ្ទុកអត្ថបទរហូតដល់ 30 គីឡូក្រាម ជួរធ្វើការគឺ 1260 មីលីម៉ែត្រ និងភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងដដែលៗគឺ 0.1 មីលីម៉ែត្រ។ ដោយប្រកាន់យករចនាសម្ព័ន្ធអ័ក្សទាំងប្រាំពីរ mr20 អាចដំណើរការពីចំហៀងនៃឧបករណ៍ម៉ាស៊ីននៅពេលយក និងដាក់គ្រឿងនៅលើឧបករណ៍ម៉ាស៊ីន។ នៅក្នុងវិធីនេះ វាធ្វើអោយប្រសើរឡើងនូវប្រសិទ្ធភាពនៃការរៀបចំ និងការថែទាំជាមុន។ ចន្លោះរវាងឧបករណ៍ម៉ាស៊ីនអាចកាត់បន្ថយបានតិចជាងពាក់កណ្តាលនៃមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយបែបប្រពៃណី។ លើសពីនេះ nazhibueryue ក៏បានបញ្ចេញមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មចំនួនពីរផងដែរ គឺ mr35 (មានទម្ងន់ 35kg) និង mr50 (មានទម្ងន់ 50kg) ដែលអាចប្រើប្រាស់បានក្នុងទីធ្លាតូចចង្អៀត និងកន្លែងដែលមានឧបសគ្គ។ -OTC មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មប្រាំពីរអ័ក្ស ក្រុម Odish នៃ daihen នៅក្នុងប្រទេសជប៉ុនបានចាប់ផ្តើមដំណើរការមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរចុងក្រោយគេ (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls និង fd-v20s) ។ ដោយសារតែការបង្វិលអ័ក្សទី 7 ពួកគេអាចដឹងពីសកម្មភាពរមួលដូចគ្នានឹងកដៃរបស់មនុស្សនិងការផ្សារអស់រយៈពេលជាងមួយសប្តាហ៍។ លើសពីនេះទៀតមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំពីរគឺជាមនុស្ស (fd-b4s, fd-b4ls) ខ្សែផ្សារត្រូវបានលាក់នៅក្នុងតួមនុស្សយន្តដូច្នេះមិនចាំបាច់យកចិត្តទុកដាក់លើការជ្រៀតជ្រែករវាងមនុស្សយន្តឧបករណ៍ផ្សារនិងបំណែកការងារក្នុងអំឡុងពេល។ ប្រតិបត្តិការបង្រៀន។ សកម្មភាពគឺរលូនណាស់ ហើយកម្រិតនៃសេរីភាពនៃការផ្សារដែកត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង ដែលអាចបង្កើតឱ្យមានពិការភាពដែលមនុស្សយន្តបែបបុរាណមិនអាចចូលទៅក្នុងការផ្សារដោយសារតែការជ្រៀតជ្រែកជាមួយផ្នែកការងារ ឬឧបករណ៍ផ្សារ។ -Baxter និង Sawyer នៃការគិតឡើងវិញមនុស្សយន្ត គិតឡើងវិញមនុស្សយន្តគឺជាអ្នកត្រួសត្រាយផ្លូវនៃមនុស្សយន្តសហការ។ ក្នុងចំណោមពួកគេ រ៉ូបូតដៃពីរ Baxter ដែលត្រូវបានបង្កើតឡើងដំបូង មានសេរីភាពប្រាំពីរដឺក្រេនៅលើដៃទាំងពីរ ហើយជួរធ្វើការអតិបរមានៃដៃម្ខាងគឺ 1210mm។ Baxter អាចដំណើរការកិច្ចការពីរផ្សេងគ្នាក្នុងពេលតែមួយ ដើម្បីបង្កើនការអនុវត្ត ឬដំណើរការភារកិច្ចដូចគ្នាក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងដើម្បីបង្កើនទិន្នផលអតិបរមា។ Sawyer ដែលត្រូវបានដាក់ឱ្យដំណើរការកាលពីឆ្នាំមុន គឺជាមនុស្សយន្តប្រាំពីរអ័ក្ស។ សន្លាក់ដែលអាចបត់បែនបានរបស់វាប្រើឧបករណ៍បត់បែនស៊េរីដូចគ្នា ប៉ុន្តែ actuator ដែលប្រើក្នុងសន្លាក់របស់វាត្រូវបានរចនាឡើងវិញដើម្បីធ្វើឱ្យវាតូចជាងមុន។ ដោយសារតែការរចនាអ័ក្សប្រាំពីរត្រូវបានអនុម័ត ហើយជួរការងារត្រូវបានពង្រីកដល់ 100mm វាអាចបំពេញការងារជាមួយនឹងបន្ទុកធំជាងមុន ហើយបន្ទុកអាចឡើងដល់ 4kg ដែលធំជាងបន្ទុក 2.2kg របស់ Baxter robot។ -Yamaha ប្រាំពីរអ័ក្សមនុស្សយន្ត Ya ស៊េរី ក្នុងឆ្នាំ 2015 យ៉ាម៉ាហាបានបើកដំណើរការមនុស្សយន្តប្រាំពីរអ័ក្ស "ya-u5f", "ya-u10f" និង "ya-u20f" ដែលត្រូវបានជំរុញនិងគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជាថ្មី "ya-c100" ។ មនុស្សយន្ត 7-axis មានអ័ក្សអេឡិចត្រូនិចដែលស្មើនឹងកែងដៃរបស់មនុស្ស ដូច្នេះវាអាចបំពេញការពត់កោង រមួល ពង្រីក និងសកម្មភាពផ្សេងៗទៀតដោយសេរី។ សូម្បីតែនៅក្នុងគម្លាតតូចចង្អៀតដែលវាពិបាកសម្រាប់មនុស្សយន្តដើម្បីអនុវត្តប្រតិបត្តិការក្រោម 6 អ័ក្ស ប្រតិបត្តិការ និងការកំណត់អាចបញ្ចប់ដោយរលូន។ លើសពីនេះ វាក៏អាចដឹងពីទីតាំងអង្គុយទាប និងសកម្មភាពនៃការបង្វិលជុំវិញផ្នែកខាងក្រោយរបស់ឧបករណ៍ផងដែរ។ actuator ដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធប្រហោងត្រូវបានអនុម័ត ហើយខ្សែឧបករណ៍ និងបំពង់ខ្យល់ត្រូវបានសាងសង់នៅក្នុងដៃមេកានិច ដែលនឹងមិនជ្រៀតជ្រែកជាមួយឧបករណ៍ជុំវិញ និងអាចដឹងពីខ្សែផលិតកម្មបង្រួម។