Жеті осьтік өнеркәсіптік робот пен алты осьті өнеркәсіптік робот, күші қандай?

Қазіргі уақытта өнеркәсіптік роботтар өмірдің барлық салаларында кеңінен қолданылады, бірақ біз сонымен қатар өнеркәсіптік роботтардың әртүрлі пішіндері ғана емес, сонымен қатар осьтер саны да әртүрлі екенін анықтадық. Өнеркәсіптік робот осі деп аталатын еркіндік дәрежесі кәсіби терминімен түсіндіруге болады. Егер робот үш еркіндік дәрежесіне ие болса, ол X, y және Z осьтері бойымен еркін қозғала алады, бірақ ол еңкейе немесе айнала алмайды. Робот осьтерінің саны артқанда, ол робот үшін икемді болады. Өнеркәсіптік роботтардың неше осі болуы керек? Үш осьті роботты декарттық координат немесе декарттық робот деп те атайды. Оның үш осі роботқа үш ось бойымен қозғалуға мүмкіндік береді. Мұндай робот әдетте қарапайым өңдеу жұмыстарында қолданылады. Төрт осьті робот X, y және Z осьтері бойымен айнала алады. Үш осьті роботтан айырмашылығы оның тәуелсіз төртінші осі бар. Жалпы айтқанда, SCARA роботын төрт осьті робот ретінде қарастыруға болады. Бес ось - көптеген өнеркәсіптік роботтардың конфигурациясы. Бұл роботтар X, y және Z. үш ғарыштық циклі арқылы бір уақытта айнала алады, олар негіздегі оське және қолдың икемді айналуымен оське сүйене отырып, олардың икемділігін арттырады. Алты осьті робот X, y және Z осьтері арқылы өте алады және әрбір ось дербес айнала алады. Бес осьті роботтан ең үлкен айырмашылығы - еркін айнала алатын қосымша ось бар. Алты осьті роботтың өкілі - youao роботы. Роботтағы көк қақпақ арқылы сіз роботтың осьтерінің санын нақты есептей аласыз. Артық робот деп те аталатын жеті осьті робот, алты осьті роботпен салыстырғанда, қосымша ось роботқа кейбір нақты мақсаттарды болдырмауға мүмкіндік береді, соңғы эффектордың белгілі бір орынға жетуін жеңілдетеді және кейбір арнайы жұмыс ортасына икемді түрде бейімделе алады. Осьтер санының ұлғаюымен роботтың икемділігі де артады. Дегенмен, қазіргі өнеркәсіптік қолданбаларда үш осьті, төрт осьті және алты осьті өнеркәсіптік роботтар көп қолданылады. Себебі кейбір қолданбаларда жоғары икемділік талап етілмейді, үш осьті және төрт осьті роботтардың үнемділігі жоғары, ал үш осьті және төрт осьті роботтардың жылдамдықта да үлкен артықшылықтары бар. Болашақта жоғары икемділікті қажет ететін 3С индустриясында жеті осьтік өнеркәсіптік робот ойнайтын орынға ие болады. Дәлдігі арта отырып, ол жақын арада ұялы телефондар сияқты дәл электронды өнімдерді қолмен құрастыруды ауыстырады. Жеті осьті өнеркәсіптік роботтың алты осьті өнеркәсіптік роботтан артықшылығы неде? Техникалық тұрғыдан алғанда, алты осьтік өнеркәсіптік роботтардың қандай проблемалары бар және жеті осьтік өнеркәсіптік роботтардың күшті жақтары қандай? (1) Кинематикалық сипаттамаларды жақсарту Робот кинематикасында үш мәселе роботтың қозғалысын өте шектеулі етеді. Біріншісі - сингулярлық конфигурация. Робот сингулярлы конфигурацияда болғанда, оның соңғы эффекторы белгілі бір бағытта қозғала алмайды немесе айналдыру моментін қолдана алмайды, сондықтан сингулярлық конфигурация қозғалысты жоспарлауға қатты әсер етеді. Алты осьті роботтың алтыншы осі мен төртінші осі коллинеар Екіншісі - буындардың орын ауыстыруының асып кетуі. Нақты жұмыс жағдайында роботтың әрбір буынының бұрыш диапазоны шектеулі. Идеал күй плюс немесе минус 180 градус, бірақ көптеген буындар мұны істей алмайды. Сонымен қатар, жеті осьті робот бұрыштық жылдамдықтың тым жылдам қозғалысын болдырмайды және бұрыштық жылдамдықтың таралуын біркелкі етеді. Xinsong жеті осьтік роботының әрбір осінің қозғалыс диапазоны және максималды бұрыштық жылдамдығы Үшіншіден, жұмыс ортасында кедергілер бар. Өндірістік ортада көптеген жағдайларда әртүрлі экологиялық кедергілер кездеседі. Дәстүрлі алты осьті робот соңғы механизмнің орнын өзгертпестен соңғы механизмнің қатынасын ғана өзгерте алмайды. (2) Динамикалық сипаттамаларды жақсарту Жеті осьті робот үшін оның артық еркіндік дәрежесін пайдалану траекторияны жоспарлау арқылы жақсы кинематикалық сипаттамаларға қол жеткізіп қана қоймай, сонымен қатар оның құрылымын ең жақсы динамикалық өнімділікке қол жеткізу үшін пайдалана алады. Жеті осьті робот роботтың статикалық тепе-теңдігі мәселесін қамтитын бірлескен айналдыру моментін қайта бөлуді жүзеге асыра алады, яғни аяғына әсер ететін күшті белгілі бір алгоритм бойынша есептеуге болады. Дәстүрлі алты осьті робот үшін әрбір буынның күші белгілі және оның таралуы өте негізсіз болуы мүмкін. Дегенмен, жеті осьті робот үшін біз әлсіз буын көтеретін моментті мүмкіндігінше аз ету үшін басқару алгоритмі арқылы әрбір буынның айналу моментін реттей аламыз, осылайша бүкіл роботтың айналу моментін бөлу біркелкі және ақылға қонымды болады. (3) Ақауларға төзімділік Істен шыққан жағдайда, егер бір буын істен шықса, дәстүрлі алты осьті робот жұмысын аяқтай алмайды, ал жеті осьті робот істен шыққан қосылыс жылдамдығын қайта бөлуді (кинематикалық ақауға төзімділік) және қайта реттеу арқылы қалыпты жұмысын жалғастыра алады. істен шыққан қосылыс моменті (динамикалық ақауларға төзімділік). Өнім тұрғысынан немесе қолдану тұрғысынан жеті осьтік өнеркәсіптік робот әлі де алдын ала әзірлеу сатысында, бірақ ірі өндірушілер ірі көрмелерде тиісті өнімдерді итермеледі. Олардың болашақ даму әлеуетіне өте оптимистік көзқараспен қарайтынын елестетуге болады. -KUKA LBR iiwa 2014 жылдың қараша айында KUKA Қытай халықаралық өнеркәсіп көрмесінің робот көрмесінде алғаш рет KUKA-ның 7-DOF жарыққа сезімтал роботы lbriiwa шығарды. Lbriiwa жеті осьті робот адам қолына негізделген. Біріктірілген сенсор жүйесімен біріктірілген жарық роботы бағдарламаланатын сезімталдыққа және өте жоғары дәлдікке ие. Жеті ось lbriiwa барлық осьтері адам мен машинаның ынтымақтастығын жүзеге асыру үшін жоғары өнімді соқтығысты анықтау функциясымен және біріктірілген бірлескен момент сенсорымен жабдықталған. Жеті осьті дизайн KUKA өнімін жоғары икемділікке және кедергілерден оңай өтуге мүмкіндік береді. Lbriiwa роботының құрылымы алюминийден жасалған және оның өз салмағы небәрі 23,9 кг. Жүктің екі түрі бар, сәйкесінше 7 кг және 14 кг, бұл оны 10 кг-нан асатын жүкті бірінші жеңіл робот етеді. - ABB YuMi 2015 жылдың 13 сәуірінде abb компаниясы Ганноверде (Германия) өткен Өнеркәсіптік көрмеде нарыққа адам мен машина ынтымақтастығын жүзеге асыратын әлемдегі алғашқы қос қолды өнеркәсіптік робот Юмиді ресми түрде іске қосты. Юмидің әрбір жалғыз қолында жеті еркіндік дәрежесі бар және дене салмағы 38 кг. Әрбір қолдың жүктемесі 0,5 кг, және қайталанатын орналасу дәлдігі 0,02 мм жетуі мүмкін. Сондықтан ол әсіресе ұсақ бөлшектерді құрастыру, халық тұтынатын тауарлар, ойыншықтар және басқа да салалар үшін қолайлы. Механикалық сағаттардың дәл бөліктерінен бастап ұялы телефондарды, планшеттік компьютерлерді және жұмыс үстелі компьютерлерінің бөлшектерін өңдеуге дейін Юми қиындық тудырмайды, бұл артық роботтың қол жетімді жұмыс кеңістігін кеңейту, икемділік, ептілік және дәлдік сияқты тамаша сипаттамаларын көрсетеді. -Яскава Мотоман SIA Жапониядағы танымал робот өндірушісі және «төрт отбасының» бірі YASKAWA electric сонымен қатар жеті осьтік робот өнімдерін шығарды. SIA сериялы роботтар – жеңіл икемді жеті осьті роботтар, олар гуманоидтық икемділікті қамтамасыз ете алады және жылдам жылдамдатады. Бұл роботтар сериясының жеңіл және жеңіл дизайны оны тар кеңістікте орнатуға өте қолайлы етеді. SIA сериялары жоғары пайдалы жүктемені (5 кг-дан 50 кг-ға дейін) және үлкен жұмыс ауқымын (559 мм-ден 1630 мм-ге дейін) қамтамасыз ете алады, бұл құрастыру, бүрку, тексеру және басқа операциялар үшін өте қолайлы. Жеңіл жеті осьті робот өнімдерінен басқа, Яскава жеті осьті робот дәнекерлеу жүйесін де шығарды. Оның жоғары еркіндік дәрежесі жоғары сапалы дәнекерлеу әсеріне қол жеткізу үшін барынша қолайлы позаны сақтай алады, әсіресе ішкі бетті дәнекерлеуге қолайлы және ең жақсы жақындау жағдайына қол жеткізуге болады. Сонымен қатар, өнім жоғары тығыздықты орналастыра алады, оның және білік пен дайындама арасындағы кедергілерді оңай болдырмайды және өзінің тамаша кедергілерді болдырмау функциясын көрсете алады. - Неғұрлым ақылды болса, соғұрлым Presto mr20 2007 жылдың аяғында На буерюе жеті дәрежелі еркіндік «Presto mr20» роботын жасады. Жеті осьтік дизайнды қабылдау арқылы робот күрделі жұмыс процесін орындай алады және адам қолы сияқты тар жұмыс аймағында қозғала алады. Бұған қоса, роботтың алдыңғы бөлігі (білек) бастапқы дәстүрлі алты осьті роботтан шамамен екі есе көп. Стандартты конфигурацияның моменті 20 кг құрайды. Әрекет ауқымын орнату арқылы ол 30 кг-ға дейін бұйымдарды тасымалдай алады, жұмыс диапазоны 1260 мм және қайталанатын позициялау дәлдігі 0,1 мм. Жеті осьтік құрылымды қабылдай отырып, mr20 дайындамаларды станокқа қабылдау және орналастыру кезінде станоктың бүйірінен жұмыс істей алады. Осылайша, ол алдын ала дайындық пен техникалық қызмет көрсетудің тиімділігін арттырады. Станоктар арасындағы кеңістік дәстүрлі алты осьті роботтың жартысынан азына дейін азайтылуы мүмкін. Сонымен қатар, nazhibueryue тар кеңістіктер мен кедергілер бар жерлерде қолдануға болатын mr35 (жүктемесі 35 кг) және mr50 (жүктемесі 50 кг) екі өнеркәсіптік роботты шығарды. -OTC жеті осьтік өнеркәсіптік робот Жапониядағы Daihen тобының Odish компаниясы соңғы жеті осьтік роботтарды (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls және fd-v20s) іске қосты. Жетінші осьтің айналуына байланысты олар бір аптадан астам адамның білектері мен дәнекерлеу сияқты бұралу әрекетін жүзеге асыра алады; сонымен қатар жеті осьтік роботтар адам (fd-b4s, fd-b4ls) дәнекерлеу кабелі роботтың корпусында жасырылған, сондықтан робот, дәнекерлеу құрылғысы және дайындама арасындағы кедергіге назар аударудың қажеті жоқ. оқыту операциясы. Әрекет өте тегіс және дәнекерлеу позасының еркіндік дәрежесі жақсартылды, бұл дәстүрлі роботтың дайындамаға немесе дәнекерлеу құрылғысына кедергіге байланысты дәнекерлеуге кіре алмайтын ақаудың орнын толтыруы мүмкін. -Бакстер мен Сойер робототехниканы қайта қарастырады Rethink робототехника - бұл кооперативтік роботтардың пионері. Олардың ішінде алғаш рет жасалған Baxter қос қол роботының екі қолында да жеті еркіндік дәрежесі бар және бір қолдың максималды жұмыс диапазоны 1210 мм. Қолдану мүмкіндігін арттыру үшін Baxter бір уақытта екі түрлі тапсырманы өңдей алады немесе нәтижені барынша арттыру үшін бір тапсырманы нақты уақытта өңдей алады. Өткен жылы шығарылған Сойер - бір қолды жеті осьті робот. Оның икемді қосылыстары бірдей сериялы серпімді жетекті пайдаланады, бірақ оның буындарында қолданылатын жетек оны кішірек ету үшін қайта жобаланған. Жеті осьтік дизайн қабылданғандықтан және жұмыс диапазоны 100 мм-ге дейін ұзартылғандықтан, ол үлкен жүктемемен жұмыс тапсырмасын орындай алады және жүктеме 4 кг-ға жетуі мүмкін, бұл Baxter роботының 2,2 кг пайдалы жүктемесінен әлдеқайда үлкен. -Yamaha жеті осьті робот Ya сериясы 2015 жылы Yamaha жаңа «ya-c100» контроллерімен басқарылатын және басқарылатын «ya-u5f», «ya-u10f» және «ya-u20f» жеті осьті үш роботты іске қосты. 7 осьті роботта адамның шынтағына тең электрондық ось бар, сондықтан ол иілуді, бұралуды, ұзартуды және басқа әрекеттерді еркін орындай алады. Роботтың 6 осьтен төмен операцияны орындауы қиын болатын тар аралықта да операция мен орнату біркелкі аяқталуы мүмкін. Сонымен қатар, ол сонымен қатар төмен скват позициясын және құрылғының артқы жағына орау әрекетін жүзеге асыра алады. Қуыс құрылымы бар жетек қабылданады, ал құрылғының кабелі мен ауа түтігі механикалық тұтқаға салынған, ол қоршаған жабдыққа кедергі жасамайды және ықшам өндіріс желісін жүзеге асыра алады.