Warta Industri
0102030405
Robot industri pitung sumbu vs robot industri sumbu enem, apa kekuwatane?
2023-12-08
Ing taun-taun pungkasan, raksasa robot multinasional wis ngluncurake pitung robot industri sumbu kanggo ngrebut pasar anyar sing dhuwur-dhuwur, sing nyebabake pamikiran sing jero babagan robot industri pitung sumbu. Apa kaluwihan teknis sing unik, kesulitan riset lan pangembangan, lan produk robot sumbu pitu industri apa sing wis dirilis sacara internasional ing taun-taun pungkasan? Pira sumbu sing kudu diduweni robot industri?
Saiki, robot industri wis akeh digunakake ing kabeh lapisan masyarakat, nanging kita uga nemokake manawa robot industri ora mung duwe wujud sing beda, nanging uga duwe jumlah sumbu sing beda. Sing diarani sumbu robot industri bisa diterangake kanthi gelar kebebasan istilah profesional. Yen robot wis telung derajat saka kamardikan, bisa obah kanthi bebas ing sumbu X, y lan Z, nanging ora bisa ngiringake utawa muter. Nalika jumlah sumbu robot mundhak, luwih fleksibel kanggo robot kasebut. Pira sumbu sing kudu diduweni robot industri? Robot telung sumbu uga disebut koordinat Cartesian utawa robot Cartesian. Telu sumbu kasebut bisa ngidini robot bisa pindhah ing sadawane telung sumbu. Robot jenis iki umume digunakake ing karya penanganan sing prasaja. 
Robot papat sumbu bisa muter ing sumbu X, y lan Z. Beda karo robot telung sumbu, duwe sumbu papat independen. Umumé, robot SCARA bisa dianggep minangka robot papat sumbu. Lima sumbu minangka konfigurasi saka akeh robot industri. Robot iki bisa muter liwat telung siklus spasi X, y lan Z. ing wektu sing padha, padha bisa nguripake watara dening gumantung ing sumbu ing basa lan sumbu karo rotasi fleksibel tangan, kang mundhak keluwesan. Robot enem sumbu bisa ngliwati sumbu X, y lan Z, lan saben sumbu bisa muter kanthi mandiri. Bentenane paling gedhe saka robot limang sumbu yaiku ana sumbu tambahan sing bisa muter kanthi bebas. Perwakilan saka robot enem sumbu yaiku robot youao. Liwat tutup biru ing robot, sampeyan bisa ngetung kanthi jelas jumlah sumbu robot. Robot sumbu pitu, uga dikenal minangka robot keluwih, dibandhingake karo robot sumbu enem, sumbu tambahan ngidini robot kanggo ngindhari sawetara target tartamtu, nggampangake efektor pungkasan kanggo nggayuh posisi tartamtu, lan bisa adaptasi luwih fleksibel menyang sawetara lingkungan kerja khusus. Kanthi nambah jumlah sumbu, keluwesan robot uga mundhak. Nanging, ing aplikasi industri saiki, robot industri telung sumbu, papat sumbu lan enem sumbu paling akeh digunakake. Iki amarga ing sawetara aplikasi, keluwesan dhuwur ora dibutuhake, robot telung sumbu lan papat sumbu duwe biaya-efektifitas luwih, lan telung sumbu lan papat sumbu robot uga duwe kaluwihan gedhe ing kacepetan. Ing mangsa ngarep, ing industri 3C sing mbutuhake keluwesan dhuwur, robot industri sumbu pitu bakal duwe papan kanggo dolanan. Kanthi akurasi tambah, bakal ngganti perakitan manual produk elektronik presisi kayata ponsel ing mangsa ngarep. Apa keuntungan saka robot industri pitung sumbu tinimbang robot industri enem sumbu? Secara teknis, apa masalah karo robot industri enem sumbu lan apa kekuwatane robot industri pitung sumbu? (1) Ngapikake karakteristik kinematik Ing kinematika robot, telung masalah nggawe gerakan robot winates banget. Sing pertama yaiku konfigurasi tunggal. Nalika robot ana ing konfigurasi tunggal, efektor pungkasane ora bisa pindhah menyang arah tartamtu utawa nggunakake torsi, saéngga konfigurasi singular banget mengaruhi perencanaan gerakan. Sumbu enem lan sumbu papat saka robot enem sumbu iku collinear Kapindho yaiku overrun gabungan. Ing kahanan kerja nyata, jarak sudut saben sendi robot diwatesi. Negara sing becik yaiku plus utawa minus 180 derajat, nanging akeh sendi ora bisa nindakake. Kajaba iku, robot pitung sumbu bisa ngindhari gerakan kecepatan sudut sing cepet banget lan nggawe distribusi kecepatan sudut luwih seragam. Rentang gerak lan kecepatan sudut maksimum saben sumbu Xinsong pitung sumbu robot Katelu, ana alangan ing lingkungan kerja. Ing lingkungan industri, ana macem-macem alangan lingkungan ing pirang-pirang kesempatan. Robot enem sumbu tradisional ora mung bisa ngganti sikap mekanisme pungkasan tanpa ngganti posisi mekanisme pungkasan. (2) Ngapikake ciri dinamis Kanggo robot pitung sumbu, nggunakake derajat kebebasan sing berlebihan ora mung bisa entuk karakteristik kinematik sing apik liwat perencanaan lintasan, nanging uga nggunakake strukture kanggo entuk kinerja dinamis sing paling apik. Robot sumbu pitu bisa nyadari redistribusi torsi gabungan, sing kalebu masalah keseimbangan statis robot, yaiku, gaya sing tumindak ing pungkasan bisa diitung kanthi algoritma tartamtu. Kanggo robot enem sumbu tradisional, kekuwatan saben sendi wis mesthi, lan distribusi kasebut bisa uga ora wajar. Nanging, kanggo robot pitu sumbu, kita bisa nyetel torsi saben peserta liwat algoritma kontrol kanggo nggawe torsi ditanggung dening link banget cilik sabisa, supaya distribusi torsi saka kabèh robot luwih seragam lan luwih cukup. (3) Toleransi kesalahan Ing cilik saka Gagal, yen siji joints gagal, ing tradisional enem sumbu robot ora bisa nerusake kanggo ngrampungake karya, nalika pitung sumbu robot bisa terus bisa normal kanthi readjusting redistribution saka kacepetan peserta gagal (kinematic fault toleransi) lan torsi saka sendi gagal (toleransi fault dinamis). 
Saben lengen Yumi nduweni pitung derajat kebebasan lan bobot awak yaiku 38 kg. Beban saben lengen yaiku 0.5kg, lan akurasi posisi bola-bali bisa tekan 0.02mm. Mulane, iku utamané cocok kanggo Déwan bagean cilik, barang konsumen, Toys lan kothak liyane. Saka bagean tliti jam tangan mekanik nganti pangolahan ponsel, komputer tablet lan bagean komputer desktop, Yumi ora ana masalah, sing nggambarake karakteristik robot sing keluwih, kayata ngembangake ruang kerja sing bisa diakses, keluwesan, ketangkasan lan akurasi. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, produsen robot kondhang ing Jepang lan salah siji saka "papat kulawarga", uga wis dirilis sawetara pitung produk robot sumbu. Robot seri SIA minangka robot pitung sumbu sing lincah, sing bisa nyedhiyakake keluwesan humanoid lan akselerasi kanthi cepet. Desain sing entheng lan ramping saka seri robot iki ndadekake banget cocok kanggo instalasi ing papan sing sempit. Seri SIA bisa nyedhiyakake muatan dhuwur (5kg nganti 50kg) lan sawetara kerja gedhe (559mm nganti 1630mm), sing cocog banget kanggo perakitan, cetakan injeksi, inspeksi lan operasi liyane. Saliyane produk robot pitu sumbu cahya, Yaskawa uga wis ngrilis sistem welding robot pitung sumbu. Gelar bebas sing dhuwur bisa njaga postur sing paling cocog kanggo entuk efek welding sing berkualitas, utamane cocog kanggo welding permukaan njero lan entuk posisi pendekatan sing paling apik. Kajaba iku, produk kasebut bisa duwe tata letak kanthi kapadhetan dhuwur, kanthi gampang ngindhari gangguan ing antarane poros lan benda kerja, lan nuduhake fungsi panyegahan alangan sing apik banget. -Sing luwih cerdas, luwih Presto mr20 Ing pungkasan taun 2007, Na bueryue ngembangake robot kebebasan pitu "Presto mr20". Kanthi nggunakake desain pitung sumbu, robot bisa nindakake alur kerja sing luwih rumit lan pindhah ing area kerja sing sempit kaya lengen manungsa. Kajaba iku, Robot ngarep mburi Torsi saka (pergelangan tangan) kira-kira kaping pindho saka asli tradisional enem sumbu robot. Torsi konfigurasi standar yaiku 20kg. Kanthi nyetel sawetara tumindak, bisa nggawa nganti 30kg artikel, jarak kerja 1260mm, lan akurasi posisi bola-bali yaiku 0.1mm. Kanthi nggunakake struktur sumbu pitu, mr20 bisa kerja saka sisih pinggir alat mesin nalika njupuk lan nempatake benda kerja ing alat mesin. Kanthi cara iki, mbenakake efisiensi persiapan lan pangopènan luwih dhisik. Spasi ing antarane piranti mesin bisa dikurangi dadi kurang saka setengah saka robot enem sumbu tradisional. 
Kajaba iku, nazhibueryue uga wis ngeculake rong robot industri, mr35 (kanthi beban 35kg) lan mr50 (kanthi beban 50kg), sing bisa digunakake ing papan sing sempit lan papan sing ana alangan. -OTC pitung sumbu robot industri Odish saka grup daihen ing Jepang wis ngluncurake robot sumbu pitu paling anyar (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls lan fd-v20s). Amarga rotasi sumbu kapitu, padha bisa nyadari tumindak twisting padha bangkekan manungsa lan welding kanggo luwih saka siji minggu; Kajaba iku, pitung sumbu robot manungsa (fd-b4s, fd-b4ls) kabel welding didhelikake ing awak robot, supaya ana ora perlu kanggo mbayar manungsa waé kanggo gangguan antarane robot, peralatan welding lan workpiece sak operasi pengajaran. Tumindak kasebut lancar banget, lan tingkat kebebasan saka postur welding wis apik, sing bisa nggawe cacat sing robot tradisional ora bisa mlebu welding amarga gangguan karo workpiece utawa peralatan welding. -Baxter lan Sawyer saka rethink Robotics Rethink robotics minangka pionir robot kooperatif. Antarane wong-wong mau, Baxter dual lengen robot, kang pisanan dikembangaké, wis pitung derajat saka kamardikan ing lengen loro, lan sawetara maksimum kanggo siji lengen 1210mm. Baxter bisa proses loro tugas beda ing wektu sing padha kanggo nambah applicability, utawa proses tugas padha ing wektu nyata kanggo output maksimum. Sawyer, sing diluncurake taun kepungkur, yaiku robot sumbu pitu. Sambungan fleksibel nggunakake aktuator elastis seri sing padha, nanging aktuator sing digunakake ing sendi kasebut wis didesain ulang supaya luwih cilik. Amarga desain sumbu pitu diadopsi lan sawetara kerja ditambah nganti 100mm, bisa ngrampungake tugas kerja kanthi beban sing luwih gedhe, lan beban bisa tekan 4kg, sing luwih gedhe tinimbang muatan 2.2kg robot Baxter. -Yamaha pitung sumbu robot Ya seri Ing 2015, Yamaha ngluncurake telung robot sumbu pitu "ya-u5f", "ya-u10f" lan "ya-u20f", sing didorong lan dikontrol dening pengontrol anyar "ya-c100". Robot sumbu 7 nduweni sumbu e sing padha karo siku manungsa, saengga bisa kanthi bebas ngrampungake mlengkung, torsi, ekstensi lan tumindak liyane. Malah ing celah sempit sing angel kanggo robot kanggo nindakake operasi ing ngisor 6 sumbu, operasi lan setelan bisa rampung kanthi lancar. Kajaba iku, uga bisa nyadari posisi jongkok sing kurang lan tumindak nduwurke tumpukan ing mburi piranti. Aktuator kanthi struktur kothong diadopsi, lan kabel piranti lan selang udara dibangun ing lengen mekanik, sing ora bakal ngganggu peralatan ing saubengé lan bisa nggawe garis produksi sing kompak.
Robot papat sumbu bisa muter ing sumbu X, y lan Z. Beda karo robot telung sumbu, duwe sumbu papat independen. Umumé, robot SCARA bisa dianggep minangka robot papat sumbu. Lima sumbu minangka konfigurasi saka akeh robot industri. Robot iki bisa muter liwat telung siklus spasi X, y lan Z. ing wektu sing padha, padha bisa nguripake watara dening gumantung ing sumbu ing basa lan sumbu karo rotasi fleksibel tangan, kang mundhak keluwesan. Robot enem sumbu bisa ngliwati sumbu X, y lan Z, lan saben sumbu bisa muter kanthi mandiri. Bentenane paling gedhe saka robot limang sumbu yaiku ana sumbu tambahan sing bisa muter kanthi bebas. Perwakilan saka robot enem sumbu yaiku robot youao. Liwat tutup biru ing robot, sampeyan bisa ngetung kanthi jelas jumlah sumbu robot. Robot sumbu pitu, uga dikenal minangka robot keluwih, dibandhingake karo robot sumbu enem, sumbu tambahan ngidini robot kanggo ngindhari sawetara target tartamtu, nggampangake efektor pungkasan kanggo nggayuh posisi tartamtu, lan bisa adaptasi luwih fleksibel menyang sawetara lingkungan kerja khusus. Kanthi nambah jumlah sumbu, keluwesan robot uga mundhak. Nanging, ing aplikasi industri saiki, robot industri telung sumbu, papat sumbu lan enem sumbu paling akeh digunakake. Iki amarga ing sawetara aplikasi, keluwesan dhuwur ora dibutuhake, robot telung sumbu lan papat sumbu duwe biaya-efektifitas luwih, lan telung sumbu lan papat sumbu robot uga duwe kaluwihan gedhe ing kacepetan. Ing mangsa ngarep, ing industri 3C sing mbutuhake keluwesan dhuwur, robot industri sumbu pitu bakal duwe papan kanggo dolanan. Kanthi akurasi tambah, bakal ngganti perakitan manual produk elektronik presisi kayata ponsel ing mangsa ngarep. Apa keuntungan saka robot industri pitung sumbu tinimbang robot industri enem sumbu? Secara teknis, apa masalah karo robot industri enem sumbu lan apa kekuwatane robot industri pitung sumbu? (1) Ngapikake karakteristik kinematik Ing kinematika robot, telung masalah nggawe gerakan robot winates banget. Sing pertama yaiku konfigurasi tunggal. Nalika robot ana ing konfigurasi tunggal, efektor pungkasane ora bisa pindhah menyang arah tartamtu utawa nggunakake torsi, saéngga konfigurasi singular banget mengaruhi perencanaan gerakan. Sumbu enem lan sumbu papat saka robot enem sumbu iku collinear Kapindho yaiku overrun gabungan. Ing kahanan kerja nyata, jarak sudut saben sendi robot diwatesi. Negara sing becik yaiku plus utawa minus 180 derajat, nanging akeh sendi ora bisa nindakake. Kajaba iku, robot pitung sumbu bisa ngindhari gerakan kecepatan sudut sing cepet banget lan nggawe distribusi kecepatan sudut luwih seragam. Rentang gerak lan kecepatan sudut maksimum saben sumbu Xinsong pitung sumbu robot Katelu, ana alangan ing lingkungan kerja. Ing lingkungan industri, ana macem-macem alangan lingkungan ing pirang-pirang kesempatan. Robot enem sumbu tradisional ora mung bisa ngganti sikap mekanisme pungkasan tanpa ngganti posisi mekanisme pungkasan. (2) Ngapikake ciri dinamis Kanggo robot pitung sumbu, nggunakake derajat kebebasan sing berlebihan ora mung bisa entuk karakteristik kinematik sing apik liwat perencanaan lintasan, nanging uga nggunakake strukture kanggo entuk kinerja dinamis sing paling apik. Robot sumbu pitu bisa nyadari redistribusi torsi gabungan, sing kalebu masalah keseimbangan statis robot, yaiku, gaya sing tumindak ing pungkasan bisa diitung kanthi algoritma tartamtu. Kanggo robot enem sumbu tradisional, kekuwatan saben sendi wis mesthi, lan distribusi kasebut bisa uga ora wajar. Nanging, kanggo robot pitu sumbu, kita bisa nyetel torsi saben peserta liwat algoritma kontrol kanggo nggawe torsi ditanggung dening link banget cilik sabisa, supaya distribusi torsi saka kabèh robot luwih seragam lan luwih cukup. (3) Toleransi kesalahan Ing cilik saka Gagal, yen siji joints gagal, ing tradisional enem sumbu robot ora bisa nerusake kanggo ngrampungake karya, nalika pitung sumbu robot bisa terus bisa normal kanthi readjusting redistribution saka kacepetan peserta gagal (kinematic fault toleransi) lan torsi saka sendi gagal (toleransi fault dinamis). Produk robot industri sumbu pitu raksasa internasional
Apa saka sudut pandang produk utawa saka sudut pandang aplikasi, robot industri pitung sumbu isih ana ing tahap pangembangan awal, nanging manufaktur utama wis nyurung produk sing cocog ing pameran utama. Bisa dibayangake yen dheweke optimis banget babagan potensi pembangunan ing mangsa ngarep. -KUKA LBR iiwa Ing Nopember 2014, KUKA pisanan ngrilis lbriiwa robot sensitif cahya 7-DOF KUKA ing pameran robot China International Industry Expo. Lbriiwa pitung sumbu robot dirancang adhedhasar lengen manungsa. Digabungake karo sistem sensor terintegrasi, robot cahya nduweni sensitivitas sing bisa diprogram lan akurasi sing dhuwur banget. Kabeh sumbu saka pitung sumbu lbriiwa dilengkapi fungsi deteksi tabrakan kinerja dhuwur lan sensor torsi gabungan terpadu kanggo mujudake kerjasama manungsa-mesin. Desain sumbu pitu ndadekake produk KUKA nduweni keluwesan sing dhuwur lan bisa gampang ngliwati alangan. Struktur robot lbriiwa digawe saka aluminium, lan bobote dhewe mung 23,9 kg. Ana rong jinis beban, masing-masing 7 kg lan 14 kg, dadi robot entheng pisanan kanthi beban luwih saka 10 kg. - ABB YuMi Ing tanggal 13 April 2015, abb resmi ngluncurake robot industri lengan ganda pertama ing donya Yumi sing bener-bener nyadari kerjasama mesin-manusia menyang pasar ing Ekspo Industri ing Hanover, Jerman. Saben lengen Yumi nduweni pitung derajat kebebasan lan bobot awak yaiku 38 kg. Beban saben lengen yaiku 0.5kg, lan akurasi posisi bola-bali bisa tekan 0.02mm. Mulane, iku utamané cocok kanggo Déwan bagean cilik, barang konsumen, Toys lan kothak liyane. Saka bagean tliti jam tangan mekanik nganti pangolahan ponsel, komputer tablet lan bagean komputer desktop, Yumi ora ana masalah, sing nggambarake karakteristik robot sing keluwih, kayata ngembangake ruang kerja sing bisa diakses, keluwesan, ketangkasan lan akurasi. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, produsen robot kondhang ing Jepang lan salah siji saka "papat kulawarga", uga wis dirilis sawetara pitung produk robot sumbu. Robot seri SIA minangka robot pitung sumbu sing lincah, sing bisa nyedhiyakake keluwesan humanoid lan akselerasi kanthi cepet. Desain sing entheng lan ramping saka seri robot iki ndadekake banget cocok kanggo instalasi ing papan sing sempit. Seri SIA bisa nyedhiyakake muatan dhuwur (5kg nganti 50kg) lan sawetara kerja gedhe (559mm nganti 1630mm), sing cocog banget kanggo perakitan, cetakan injeksi, inspeksi lan operasi liyane. Saliyane produk robot pitu sumbu cahya, Yaskawa uga wis ngrilis sistem welding robot pitung sumbu. Gelar bebas sing dhuwur bisa njaga postur sing paling cocog kanggo entuk efek welding sing berkualitas, utamane cocog kanggo welding permukaan njero lan entuk posisi pendekatan sing paling apik. Kajaba iku, produk kasebut bisa duwe tata letak kanthi kapadhetan dhuwur, kanthi gampang ngindhari gangguan ing antarane poros lan benda kerja, lan nuduhake fungsi panyegahan alangan sing apik banget. -Sing luwih cerdas, luwih Presto mr20 Ing pungkasan taun 2007, Na bueryue ngembangake robot kebebasan pitu "Presto mr20". Kanthi nggunakake desain pitung sumbu, robot bisa nindakake alur kerja sing luwih rumit lan pindhah ing area kerja sing sempit kaya lengen manungsa. Kajaba iku, Robot ngarep mburi Torsi saka (pergelangan tangan) kira-kira kaping pindho saka asli tradisional enem sumbu robot. Torsi konfigurasi standar yaiku 20kg. Kanthi nyetel sawetara tumindak, bisa nggawa nganti 30kg artikel, jarak kerja 1260mm, lan akurasi posisi bola-bali yaiku 0.1mm. Kanthi nggunakake struktur sumbu pitu, mr20 bisa kerja saka sisih pinggir alat mesin nalika njupuk lan nempatake benda kerja ing alat mesin. Kanthi cara iki, mbenakake efisiensi persiapan lan pangopènan luwih dhisik. Spasi ing antarane piranti mesin bisa dikurangi dadi kurang saka setengah saka robot enem sumbu tradisional. Kajaba iku, nazhibueryue uga wis ngeculake rong robot industri, mr35 (kanthi beban 35kg) lan mr50 (kanthi beban 50kg), sing bisa digunakake ing papan sing sempit lan papan sing ana alangan. -OTC pitung sumbu robot industri Odish saka grup daihen ing Jepang wis ngluncurake robot sumbu pitu paling anyar (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls lan fd-v20s). Amarga rotasi sumbu kapitu, padha bisa nyadari tumindak twisting padha bangkekan manungsa lan welding kanggo luwih saka siji minggu; Kajaba iku, pitung sumbu robot manungsa (fd-b4s, fd-b4ls) kabel welding didhelikake ing awak robot, supaya ana ora perlu kanggo mbayar manungsa waé kanggo gangguan antarane robot, peralatan welding lan workpiece sak operasi pengajaran. Tumindak kasebut lancar banget, lan tingkat kebebasan saka postur welding wis apik, sing bisa nggawe cacat sing robot tradisional ora bisa mlebu welding amarga gangguan karo workpiece utawa peralatan welding. -Baxter lan Sawyer saka rethink Robotics Rethink robotics minangka pionir robot kooperatif. Antarane wong-wong mau, Baxter dual lengen robot, kang pisanan dikembangaké, wis pitung derajat saka kamardikan ing lengen loro, lan sawetara maksimum kanggo siji lengen 1210mm. Baxter bisa proses loro tugas beda ing wektu sing padha kanggo nambah applicability, utawa proses tugas padha ing wektu nyata kanggo output maksimum. Sawyer, sing diluncurake taun kepungkur, yaiku robot sumbu pitu. Sambungan fleksibel nggunakake aktuator elastis seri sing padha, nanging aktuator sing digunakake ing sendi kasebut wis didesain ulang supaya luwih cilik. Amarga desain sumbu pitu diadopsi lan sawetara kerja ditambah nganti 100mm, bisa ngrampungake tugas kerja kanthi beban sing luwih gedhe, lan beban bisa tekan 4kg, sing luwih gedhe tinimbang muatan 2.2kg robot Baxter. -Yamaha pitung sumbu robot Ya seri Ing 2015, Yamaha ngluncurake telung robot sumbu pitu "ya-u5f", "ya-u10f" lan "ya-u20f", sing didorong lan dikontrol dening pengontrol anyar "ya-c100". Robot sumbu 7 nduweni sumbu e sing padha karo siku manungsa, saengga bisa kanthi bebas ngrampungake mlengkung, torsi, ekstensi lan tumindak liyane. Malah ing celah sempit sing angel kanggo robot kanggo nindakake operasi ing ngisor 6 sumbu, operasi lan setelan bisa rampung kanthi lancar. Kajaba iku, uga bisa nyadari posisi jongkok sing kurang lan tumindak nduwurke tumpukan ing mburi piranti. Aktuator kanthi struktur kothong diadopsi, lan kabel piranti lan selang udara dibangun ing lengen mekanik, sing ora bakal ngganggu peralatan ing saubengé lan bisa nggawe garis produksi sing kompak.