Nouvèl endistri
0102030405
Sèt aks endistriyèl robo vs sis aks endistriyèl robo, ki sa ki fòs la?
2023-12-08
Nan dènye ane yo, gran robo miltinasyonal yo te lanse sèt robo endistriyèl aks pou sezi nouvo mache-wo fen a, ki te deklanche panse pwofondè nou an sou sèt aks robo endistriyèl la. Ki avantaj teknik inik li yo, difikilte rechèch ak devlopman, ak ki pwodwi robo endistriyèl sèt aks yo te lage entènasyonalman nan dènye ane yo? Konbyen rach yon robo endistriyèl ta dwe genyen?
Kounye a, robo endistriyèl yo te lajman itilize nan tout mache nan lavi, men nou menm tou nou te jwenn ke robo endistriyèl pa sèlman gen diferan fòm, men tou, gen diferan kantite aks. Ka sa yo rele aks nan robo endistriyèl dwe eksplike pa degre nan tèm pwofesyonèl nan libète. Si robo a gen twa degre libète, li ka deplase lib sou aks X, y ak Z, men li pa ka panche oswa vire. Lè kantite aks nan robo a ogmante, li pi fleksib pou robo a. Konbyen aks robo endistriyèl yo ta dwe genyen? Twa aks robo yo rele tou kowòdone katezyen oswa robo katezyen. Twa aks li yo ka pèmèt robo a deplase sou twa aks yo. Sa a se kalite robo jeneralman yo itilize nan travay manyen senp. 
Kat robo aks ka vire ansanm aks X, y ak Z. Diferan de robo twa-aks, li gen yon katriyèm aks endepandan. Anjeneral pale, robo SCARA ka konsidere kòm robo kat aks. Senk aks se konfigirasyon anpil robo endistriyèl. Sa yo robo ka vire atravè twa sik espas nan X, y ak Z. an menm tan an, yo ka vire alantou pa repoze sou aks la sou baz la ak aks la ak wotasyon fleksib nan men an, ki ogmante fleksibilite yo. Sis robo aks la ka pase nan aks X, y ak Z, epi chak aks ka vire poukont li. Diferans nan pi gwo soti nan robo nan senk aks se ke gen yon aks adisyonèl ki ka Thorne lib. Reprezantan an nan sis aks robo la se robo youao. Atravè kouvèti a ble sou robo a, ou ka byen klè kalkile kantite aks nan robo la. Sèt aks robo, ke yo rele tou redondants robo, konpare ak sis aks robo, aks adisyonèl la pèmèt robo a pou fè pou evite kèk sib espesifik, fasilite efèktè nan fen rive nan yon pozisyon espesifik, epi li ka plis fleksib adapte ak kèk anviwònman k ap travay espesyal. Avèk ogmantasyon kantite aks, fleksibilite robo a ogmante tou. Sepandan, nan aplikasyon endistriyèl aktyèl yo, yo pi plis itilize robo endistriyèl twa-aks, kat-aks ak sis aks. Sa a se paske nan kèk aplikasyon, fleksibilite segondè pa obligatwa, robo twa-aks ak kat-aks gen pi wo pri-efikasite, ak twa-aks ak kat-aks robo tou gen gwo avantaj nan vitès. Nan tan kap vini an, nan endistri a 3C ki bezwen fleksibilite segondè, sèt aks robo endistriyèl la pral gen yon kote yo jwe. Avèk presizyon ogmante li yo, li pral ranplase asanble manyèl nan pwodwi elektwonik presizyon tankou telefòn mobil nan fiti prè. Ki avantaj ki genyen nan sèt aks robo endistriyèl sou sis aks robo endistriyèl? Teknikman, ki pwoblèm ki genyen ak sis robo endistriyèl aks ak ki fòs sèt aks robo endistriyèl? (1) Amelyore karakteristik sinematik Nan sinematik yo nan robo, twa pwoblèm fè mouvman an nan robo trè limite. Premye a se konfigirasyon sengilye a. Lè robo a nan yon konfigirasyon sengilye, efè fen li yo pa ka deplase nan yon sèten direksyon oswa aplike koupl, kidonk konfigirasyon an sengilye anpil afekte planifikasyon mouvman an. Sizyèm aks la ak katriyèm aks robo sis aks yo kolineyè Dezyèm lan se deplasman jwenti depase. Nan sitiyasyon reyèl k ap travay la, ranje ang chak jwenti robo a limite. Eta ideyal la se plis oswa mwens 180 degre, men anpil jwenti pa ka fè li. Anplis de sa, robo sèt aks la ka evite mouvman vitès angilè twò vit epi fè distribisyon vitès angilè a pi inifòm. Mouvman ranje ak maksimòm vitès angilè nan chak aks nan Xinsong sèt aks robo Twazyèmman, gen obstak nan anviwònman travay la. Nan anviwònman endistriyèl la, gen divès kalite obstak nan anviwònman an nan anpil okazyon. Tradisyonèl sis aks robo a pa ka sèlman chanje atitid mekanis nan fen san yo pa chanje pozisyon mekanis nan fen. (2) Amelyore karakteristik dinamik yo Pou sèt robo aks la, lè l sèvi avèk degre libète redondants li yo pa ka sèlman reyalize bon karakteristik sinematik atravè planifikasyon trajectoire, men tou, sèvi ak estrikti li yo pou reyalize pi bon pèfòmans dinamik. Sèt robo aks la ka reyalize redistribisyon nan koupl jwenti, ki enplike pwoblèm nan nan balans estatik nan robo a, se sa ki, fòs la aji sou fen a ka kalkile pa yon algorithm sèten. Pou robo tradisyonèl sis aks, fòs chak jwenti se sèten, ak distribisyon li yo ka trè rezonab. Sepandan, pou sèt robo aks la, nou ka ajiste koupl la nan chak jwenti atravè algorithm kontwòl la fè koupl la pote pa lyen ki fèb la pi piti ke posib, se konsa ke distribisyon an koupl nan robo an antye se pi inifòm ak pi rezonab. (3) Fòt tolerans Nan ka echèk, si yon sèl jwenti echwe, tradisyonèl sis aks robo a pa ka kontinye fini travay la, pandan y ap sèt aks robo a ka kontinye travay nòmalman pa reajiste redistribisyon vitès jwenti a echwe (tolerans fay sinematik) ak koupl la nan jwenti a echwe (tolerans fòt dinamik). 
Chak bra Yumi gen sèt degre libète ak pwa kò a se 38 kg. Chaj la nan chak bra se 0.5kg, ak presizyon nan pozisyon repete ka rive nan 0.02mm. Se poutèt sa, li se espesyalman apwopriye pou ti pati asanble, machandiz konsomatè, jwèt ak lòt jaden. Soti nan pati presizyon nan mont mekanik yo nan pwosesis la nan telefòn mobil, òdinatè tablèt ak pati òdinatè Desktop, Yumi pa gen okenn pwoblèm, ki reflete karakteristik sa yo ekselan nan robo nan redondants, tankou agrandi espas travay la, fleksibilite, ladrès ak presizyon. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA elektrik, yon manifakti robo byen li te ye nan Japon ak youn nan "kat fanmi yo", te lage tou yon kantite sèt pwodwi robo aks. SIA seri robo yo se robo limyè ajil sèt aks, ki ka bay fleksibilite umanoid ak akselere byen vit. Konsepsyon ki lejè ak senp nan seri sa a nan robo fè li trè apwopriye pou enstalasyon nan yon espas etwat. Seri SIA ka bay chaj segondè (5kg a 50kg) ak gwo ranje k ap travay (559mm a 1630mm), ki trè apwopriye pou asanble, bòdi piki, enspeksyon ak lòt operasyon. Anplis de sa nan pwodwi yo limyè sèt aks robo, Yaskawa te tou lage sistèm nan sèt aks robo soude. Segondè degre libète li yo ka kenbe pwèstans ki pi apwopriye osi lwen ke posib pou reyalize efè soude-wo kalite, espesyalman apwopriye pou soude sifas enteryè ak reyalize pi bon pozisyon apwòch la. Anplis, pwodwi a ka gen yon Layout gwo dansite, fasil pou evite entèferans ki genyen ant li ak arbr a ak materyo, epi montre ekselan fonksyon evite obstak li yo. -Pi entèlijan, plis Presto mr20 Osi bonè ke nan fen 2007, Na bueryue devlope sèt degre nan libète robo "Presto mr20". Lè yo adopte konsepsyon sèt aks la, robo a ka fè workflow pi konplèks epi deplase nan yon zòn k ap travay etwat tankou yon bra moun. Anplis de sa, robo devan fen koupl la nan (ponyèt) se apeprè de fwa sa ki nan orijinal la tradisyonèl sis aks robo. Koupl konfigirasyon estanda a se 20kg. Pa mete ranje aksyon an, li ka pote jiska 30kg atik, ranje travay la se 1260mm, ak presizyon nan pozisyon repete se 0.1mm. Lè w adopte estrikti sèt aks, mr20 ka travay sou bò zouti machin nan lè w ap pran epi mete pyès sou zouti machin lan. Nan fason sa a, Li amelyore efikasite nan preparasyon ak antretyen davans. Espas ki genyen ant zouti machin yo ka redwi a mwens pase mwatye nan robo tradisyonèl sis aks la. 
Anplis de sa, nazhibueryue te tou lage de robo endistriyèl, mr35 (ak yon chaj nan 35kg) ak mr50 (ak yon chaj nan 50kg), ki ka itilize nan espas etwat ak kote ki gen obstak. -OTC sèt aks endistriyèl robo Odish nan gwoup daihen nan Japon te lanse dènye sèt robo aks (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls ak fd-v20s). Akòz wotasyon setyèm aks la, yo ka reyalize menm aksyon tòde kòm ponyèt imen ak soude pou plis pase yon semèn; Anplis de sa, sèt robo aks yo se moun (fd-b4s, fd-b4ls) kab la soude kache nan kò a robo, kidonk pa gen okenn bezwen peye atansyon sou entèferans ki genyen ant robo a, aparèy la soude ak materyo a pandan la. operasyon ansèyman. Aksyon an trè lis, ak degre nan libète nan pwèstans soude yo te amelyore, sa ki ka fè moute pou defo a ke robo tradisyonèl la pa ka antre soude a akòz entèferans ak pyès la oswa aparèy soude. -Baxter ak Sawyer nan repanse Robotics Repanse robotik se yon pyonye nan robo koperativ. Pami yo, Baxter doub bra robo, ki te premye devlope, gen sèt degre libète sou tou de bra, ak ranje maksimòm k ap travay nan yon sèl bra se 1210mm. Baxter ka trete de travay diferan an menm tan pou ogmante aplikasyon an, oswa trete menm travay la an tan reyèl pou maksimize pwodiksyon an. Sawyer, te lanse ane pase a, se yon sèl bra sèt aks robo. Jwenti fleksib li yo sèvi ak menm seri aktè elastik, men actuator ki itilize nan jwenti li yo te reamenaje pou fè li pi piti. Paske yo te adopte konsepsyon sèt aks la epi ranje travay la pwolonje a 100mm, li ka ranpli travay la ak pi gwo chaj, ak chaj la ka rive nan 4kg, ki se pi gwo pase chaj la 2.2kg nan robo Baxter. -Yamaha sèt aks robo Ya seri Nan 2015, Yamaha te lanse twa sèt robo aks "ya-u5f", "ya-u10f" ak "ya-u20f", ki kondwi ak kontwole pa nouvo kontwolè "ya-c100". Robo 7-aks la gen yon e-aks ekivalan a koud imen, kidonk li ka lib ranpli koube, Torsion, ekstansyon ak lòt aksyon. Menm nan espas etwat kote li difisil pou robo a fè operasyon ki anba a 6 aks, operasyon an ak anviwònman ka ranpli san pwoblèm. Anplis de sa, li kapab tou reyalize pozisyon nan koupi byen ba ak aksyon an nan likidasyon alantou do a nan aparèy la. Aktuateur a ak estrikti kre adopte, ak kab aparèy la ak kawotchou lè yo bati nan bra a mekanik, ki pa pral entèfere ak ekipman ki antoure a epi yo ka reyalize yon liy pwodiksyon kontra enfòmèl ant.
Kat robo aks ka vire ansanm aks X, y ak Z. Diferan de robo twa-aks, li gen yon katriyèm aks endepandan. Anjeneral pale, robo SCARA ka konsidere kòm robo kat aks. Senk aks se konfigirasyon anpil robo endistriyèl. Sa yo robo ka vire atravè twa sik espas nan X, y ak Z. an menm tan an, yo ka vire alantou pa repoze sou aks la sou baz la ak aks la ak wotasyon fleksib nan men an, ki ogmante fleksibilite yo. Sis robo aks la ka pase nan aks X, y ak Z, epi chak aks ka vire poukont li. Diferans nan pi gwo soti nan robo nan senk aks se ke gen yon aks adisyonèl ki ka Thorne lib. Reprezantan an nan sis aks robo la se robo youao. Atravè kouvèti a ble sou robo a, ou ka byen klè kalkile kantite aks nan robo la. Sèt aks robo, ke yo rele tou redondants robo, konpare ak sis aks robo, aks adisyonèl la pèmèt robo a pou fè pou evite kèk sib espesifik, fasilite efèktè nan fen rive nan yon pozisyon espesifik, epi li ka plis fleksib adapte ak kèk anviwònman k ap travay espesyal. Avèk ogmantasyon kantite aks, fleksibilite robo a ogmante tou. Sepandan, nan aplikasyon endistriyèl aktyèl yo, yo pi plis itilize robo endistriyèl twa-aks, kat-aks ak sis aks. Sa a se paske nan kèk aplikasyon, fleksibilite segondè pa obligatwa, robo twa-aks ak kat-aks gen pi wo pri-efikasite, ak twa-aks ak kat-aks robo tou gen gwo avantaj nan vitès. Nan tan kap vini an, nan endistri a 3C ki bezwen fleksibilite segondè, sèt aks robo endistriyèl la pral gen yon kote yo jwe. Avèk presizyon ogmante li yo, li pral ranplase asanble manyèl nan pwodwi elektwonik presizyon tankou telefòn mobil nan fiti prè. Ki avantaj ki genyen nan sèt aks robo endistriyèl sou sis aks robo endistriyèl? Teknikman, ki pwoblèm ki genyen ak sis robo endistriyèl aks ak ki fòs sèt aks robo endistriyèl? (1) Amelyore karakteristik sinematik Nan sinematik yo nan robo, twa pwoblèm fè mouvman an nan robo trè limite. Premye a se konfigirasyon sengilye a. Lè robo a nan yon konfigirasyon sengilye, efè fen li yo pa ka deplase nan yon sèten direksyon oswa aplike koupl, kidonk konfigirasyon an sengilye anpil afekte planifikasyon mouvman an. Sizyèm aks la ak katriyèm aks robo sis aks yo kolineyè Dezyèm lan se deplasman jwenti depase. Nan sitiyasyon reyèl k ap travay la, ranje ang chak jwenti robo a limite. Eta ideyal la se plis oswa mwens 180 degre, men anpil jwenti pa ka fè li. Anplis de sa, robo sèt aks la ka evite mouvman vitès angilè twò vit epi fè distribisyon vitès angilè a pi inifòm. Mouvman ranje ak maksimòm vitès angilè nan chak aks nan Xinsong sèt aks robo Twazyèmman, gen obstak nan anviwònman travay la. Nan anviwònman endistriyèl la, gen divès kalite obstak nan anviwònman an nan anpil okazyon. Tradisyonèl sis aks robo a pa ka sèlman chanje atitid mekanis nan fen san yo pa chanje pozisyon mekanis nan fen. (2) Amelyore karakteristik dinamik yo Pou sèt robo aks la, lè l sèvi avèk degre libète redondants li yo pa ka sèlman reyalize bon karakteristik sinematik atravè planifikasyon trajectoire, men tou, sèvi ak estrikti li yo pou reyalize pi bon pèfòmans dinamik. Sèt robo aks la ka reyalize redistribisyon nan koupl jwenti, ki enplike pwoblèm nan nan balans estatik nan robo a, se sa ki, fòs la aji sou fen a ka kalkile pa yon algorithm sèten. Pou robo tradisyonèl sis aks, fòs chak jwenti se sèten, ak distribisyon li yo ka trè rezonab. Sepandan, pou sèt robo aks la, nou ka ajiste koupl la nan chak jwenti atravè algorithm kontwòl la fè koupl la pote pa lyen ki fèb la pi piti ke posib, se konsa ke distribisyon an koupl nan robo an antye se pi inifòm ak pi rezonab. (3) Fòt tolerans Nan ka echèk, si yon sèl jwenti echwe, tradisyonèl sis aks robo a pa ka kontinye fini travay la, pandan y ap sèt aks robo a ka kontinye travay nòmalman pa reajiste redistribisyon vitès jwenti a echwe (tolerans fay sinematik) ak koupl la nan jwenti a echwe (tolerans fòt dinamik). Sèt aks endistriyèl robo pwodwi nan gran entènasyonal yo
Kit soti nan pwen de vi pwodwi a oswa nan pwen de vi aplikasyon an, sèt aks robo endistriyèl la toujou nan etap devlopman preliminè, men gwo manifaktirè yo te pouse pwodwi ki enpòtan nan gwo ekspozisyon. Li ka imajine ke yo trè optimis sou potansyèl devlopman nan lavni li yo. -KUKA LBR iiwa Nan mwa Novanm 2014, KUKA premye lage premye 7-DOF limyè sansib robo lbriiwa KUKA a nan egzibisyon robo nan Ekspozisyon Endistri Entènasyonal Lachin. Lbriiwa sèt aks robo fèt ki baze sou bra moun. Konbine ak sistèm Capteur entegre, robo limyè a gen sansiblite pwogramasyon ak presizyon trè wo. Tout aks yo nan sèt aks lbriiwa yo ekipe ak fonksyon deteksyon kolizyon segondè-pèfòmans ak entegre Capteur koupl jwenti reyalize koperasyon moun-machin. Konsepsyon sèt aks fè pwodwi KUKA a gen gwo fleksibilite epi li ka fasilman travèse obstak yo. Se estrikti nan robo lbriiwa te fè nan aliminyòm, ak pwa pwòp li yo se sèlman 23.9 kg. Gen de kalite chaj, 7 kg ak 14 kg respektivman, fè li premye robo limyè ak yon chaj ki gen plis pase 10 kg. - ABB YuMi 13 avril 2015, abb te lanse ofisyèlman premye robo endistriyèl Yumi nan mond lan ki vrèman reyalize koperasyon moun-machin sou mache a nan Ekspozisyon Endistriyèl nan Hanover, Almay. Chak bra Yumi gen sèt degre libète ak pwa kò a se 38 kg. Chaj la nan chak bra se 0.5kg, ak presizyon nan pozisyon repete ka rive nan 0.02mm. Se poutèt sa, li se espesyalman apwopriye pou ti pati asanble, machandiz konsomatè, jwèt ak lòt jaden. Soti nan pati presizyon nan mont mekanik yo nan pwosesis la nan telefòn mobil, òdinatè tablèt ak pati òdinatè Desktop, Yumi pa gen okenn pwoblèm, ki reflete karakteristik sa yo ekselan nan robo nan redondants, tankou agrandi espas travay la, fleksibilite, ladrès ak presizyon. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA elektrik, yon manifakti robo byen li te ye nan Japon ak youn nan "kat fanmi yo", te lage tou yon kantite sèt pwodwi robo aks. SIA seri robo yo se robo limyè ajil sèt aks, ki ka bay fleksibilite umanoid ak akselere byen vit. Konsepsyon ki lejè ak senp nan seri sa a nan robo fè li trè apwopriye pou enstalasyon nan yon espas etwat. Seri SIA ka bay chaj segondè (5kg a 50kg) ak gwo ranje k ap travay (559mm a 1630mm), ki trè apwopriye pou asanble, bòdi piki, enspeksyon ak lòt operasyon. Anplis de sa nan pwodwi yo limyè sèt aks robo, Yaskawa te tou lage sistèm nan sèt aks robo soude. Segondè degre libète li yo ka kenbe pwèstans ki pi apwopriye osi lwen ke posib pou reyalize efè soude-wo kalite, espesyalman apwopriye pou soude sifas enteryè ak reyalize pi bon pozisyon apwòch la. Anplis, pwodwi a ka gen yon Layout gwo dansite, fasil pou evite entèferans ki genyen ant li ak arbr a ak materyo, epi montre ekselan fonksyon evite obstak li yo. -Pi entèlijan, plis Presto mr20 Osi bonè ke nan fen 2007, Na bueryue devlope sèt degre nan libète robo "Presto mr20". Lè yo adopte konsepsyon sèt aks la, robo a ka fè workflow pi konplèks epi deplase nan yon zòn k ap travay etwat tankou yon bra moun. Anplis de sa, robo devan fen koupl la nan (ponyèt) se apeprè de fwa sa ki nan orijinal la tradisyonèl sis aks robo. Koupl konfigirasyon estanda a se 20kg. Pa mete ranje aksyon an, li ka pote jiska 30kg atik, ranje travay la se 1260mm, ak presizyon nan pozisyon repete se 0.1mm. Lè w adopte estrikti sèt aks, mr20 ka travay sou bò zouti machin nan lè w ap pran epi mete pyès sou zouti machin lan. Nan fason sa a, Li amelyore efikasite nan preparasyon ak antretyen davans. Espas ki genyen ant zouti machin yo ka redwi a mwens pase mwatye nan robo tradisyonèl sis aks la. Anplis de sa, nazhibueryue te tou lage de robo endistriyèl, mr35 (ak yon chaj nan 35kg) ak mr50 (ak yon chaj nan 50kg), ki ka itilize nan espas etwat ak kote ki gen obstak. -OTC sèt aks endistriyèl robo Odish nan gwoup daihen nan Japon te lanse dènye sèt robo aks (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls ak fd-v20s). Akòz wotasyon setyèm aks la, yo ka reyalize menm aksyon tòde kòm ponyèt imen ak soude pou plis pase yon semèn; Anplis de sa, sèt robo aks yo se moun (fd-b4s, fd-b4ls) kab la soude kache nan kò a robo, kidonk pa gen okenn bezwen peye atansyon sou entèferans ki genyen ant robo a, aparèy la soude ak materyo a pandan la. operasyon ansèyman. Aksyon an trè lis, ak degre nan libète nan pwèstans soude yo te amelyore, sa ki ka fè moute pou defo a ke robo tradisyonèl la pa ka antre soude a akòz entèferans ak pyès la oswa aparèy soude. -Baxter ak Sawyer nan repanse Robotics Repanse robotik se yon pyonye nan robo koperativ. Pami yo, Baxter doub bra robo, ki te premye devlope, gen sèt degre libète sou tou de bra, ak ranje maksimòm k ap travay nan yon sèl bra se 1210mm. Baxter ka trete de travay diferan an menm tan pou ogmante aplikasyon an, oswa trete menm travay la an tan reyèl pou maksimize pwodiksyon an. Sawyer, te lanse ane pase a, se yon sèl bra sèt aks robo. Jwenti fleksib li yo sèvi ak menm seri aktè elastik, men actuator ki itilize nan jwenti li yo te reamenaje pou fè li pi piti. Paske yo te adopte konsepsyon sèt aks la epi ranje travay la pwolonje a 100mm, li ka ranpli travay la ak pi gwo chaj, ak chaj la ka rive nan 4kg, ki se pi gwo pase chaj la 2.2kg nan robo Baxter. -Yamaha sèt aks robo Ya seri Nan 2015, Yamaha te lanse twa sèt robo aks "ya-u5f", "ya-u10f" ak "ya-u20f", ki kondwi ak kontwole pa nouvo kontwolè "ya-c100". Robo 7-aks la gen yon e-aks ekivalan a koud imen, kidonk li ka lib ranpli koube, Torsion, ekstansyon ak lòt aksyon. Menm nan espas etwat kote li difisil pou robo a fè operasyon ki anba a 6 aks, operasyon an ak anviwònman ka ranpli san pwoblèm. Anplis de sa, li kapab tou reyalize pozisyon nan koupi byen ba ak aksyon an nan likidasyon alantou do a nan aparèy la. Aktuateur a ak estrikti kre adopte, ak kab aparèy la ak kawotchou lè yo bati nan bra a mekanik, ki pa pral entèfere ak ekipman ki antoure a epi yo ka reyalize yon liy pwodiksyon kontra enfòmèl ant.