સાત ધરી ઔદ્યોગિક રોબોટ વિ છ અક્ષ ઔદ્યોગિક રોબોટ, તાકાત શું છે?

હાલમાં, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સનો વ્યાપકપણે જીવનના તમામ ક્ષેત્રોમાં ઉપયોગ કરવામાં આવે છે, પરંતુ અમે એ પણ જોયું કે ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ માત્ર વિવિધ આકાર ધરાવતા નથી, પણ વિવિધ સંખ્યામાં અક્ષો પણ ધરાવે છે. ઔદ્યોગિક રોબોટના કહેવાતા અક્ષને સ્વતંત્રતાના વ્યાવસાયિક શબ્દ ડિગ્રી દ્વારા સમજાવી શકાય છે. જો રોબોટમાં ત્રણ ડિગ્રી સ્વતંત્રતા હોય, તો તે X, y અને Z અક્ષો સાથે મુક્તપણે આગળ વધી શકે છે, પરંતુ તે નમતું કે ફેરવી શકતું નથી. જ્યારે રોબોટની ધરીઓની સંખ્યા વધે છે, ત્યારે તે રોબોટ માટે વધુ લવચીક હોય છે. ઔદ્યોગિક રોબોટમાં કેટલી અક્ષો હોવી જોઈએ? થ્રી એક્સિસ રોબોટને કાર્ટેશિયન કોઓર્ડિનેટ અથવા કાર્ટેશિયન રોબોટ પણ કહેવામાં આવે છે. તેના ત્રણ અક્ષો રોબોટને ત્રણ અક્ષો સાથે આગળ વધી શકે છે. આ પ્રકારના રોબોટનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે સરળ હેન્ડલિંગ કામમાં થાય છે. ચાર અક્ષ રોબોટ X, y અને Z અક્ષો સાથે ફેરવી શકે છે. ત્રણ-અક્ષી રોબોટથી અલગ, તેની પાસે સ્વતંત્ર ચોથો અક્ષ છે. સામાન્ય રીતે કહીએ તો, SCARA રોબોટને ચાર ધરી રોબોટ તરીકે ગણી શકાય. પાંચ અક્ષ એ ઘણા ઔદ્યોગિક રોબોટ્સનું રૂપરેખાંકન છે. આ રોબોટ્સ એક જ સમયે X, y અને Z ના ત્રણ અવકાશ ચક્રમાં પરિભ્રમણ કરી શકે છે, તેઓ હાથના લવચીક પરિભ્રમણ સાથે આધાર અને ધરી પર આધાર રાખીને ફરી શકે છે, જે તેમની લવચીકતા વધારે છે. છ અક્ષ રોબોટ X, y અને Z અક્ષોમાંથી પસાર થઈ શકે છે અને દરેક અક્ષ સ્વતંત્ર રીતે ફેરવી શકે છે. પાંચ ધરીવાળા રોબોટમાંથી સૌથી મોટો તફાવત એ છે કે એક વધારાની ધરી છે જે મુક્તપણે ફેરવી શકે છે. છ અક્ષ રોબોટનો પ્રતિનિધિ યુઆઓ રોબોટ છે. રોબોટ પર વાદળી કવર દ્વારા, તમે સ્પષ્ટપણે રોબોટની અક્ષોની સંખ્યાની ગણતરી કરી શકો છો. સેવન એક્સિસ રોબોટ, જેને રિડન્ડન્ટ રોબોટ તરીકે પણ ઓળખવામાં આવે છે, છ એક્સિસ રોબોટની સરખામણીમાં, વધારાની એક્સિસ રોબોટને કેટલાક ચોક્કસ લક્ષ્યોને ટાળવા માટે પરવાનગી આપે છે, અંતિમ અસરકર્તાને ચોક્કસ સ્થિતિ સુધી પહોંચવામાં મદદ કરે છે અને કેટલાક ખાસ કાર્યકારી વાતાવરણમાં વધુ લવચીક રીતે અનુકૂલન કરી શકે છે. અક્ષોની સંખ્યામાં વધારો થતાં, રોબોટની લવચીકતા પણ વધે છે. જો કે, વર્તમાન ઔદ્યોગિક એપ્લિકેશન્સમાં, ત્રણ-અક્ષ, ચાર-અક્ષ અને છ અક્ષીય ઔદ્યોગિક રોબોટ્સનો સૌથી વધુ ઉપયોગ થાય છે. આ એટલા માટે છે કારણ કે કેટલીક એપ્લિકેશનોમાં, ઉચ્ચ સુગમતાની જરૂર નથી, ત્રણ-અક્ષ અને ચાર-અક્ષ રોબોટ્સની કિંમત-અસરકારકતા વધુ હોય છે, અને ત્રણ-અક્ષ અને ચાર-અક્ષ રોબોટ્સ ઝડપમાં પણ મહાન ફાયદા ધરાવે છે. ભવિષ્યમાં, 3C ઉદ્યોગમાં કે જેને ઉચ્ચ સુગમતાની જરૂર છે, સાત અક્ષના ઔદ્યોગિક રોબોટને રમવા માટે સ્થાન મળશે. તેની વધતી ચોકસાઈ સાથે, તે નજીકના ભવિષ્યમાં મોબાઇલ ફોન જેવા ચોકસાઇવાળા ઇલેક્ટ્રોનિક ઉત્પાદનોની મેન્યુઅલ એસેમ્બલીને બદલશે. છ અક્ષીય ઔદ્યોગિક રોબોટ કરતાં સાત અક્ષના ઔદ્યોગિક રોબોટનો શું ફાયદો છે? તકનીકી રીતે, છ અક્ષના ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ સાથે શું સમસ્યાઓ છે અને સાત ધરીના ઔદ્યોગિક રોબોટ્સની શક્તિ શું છે? (1) ગતિશીલ લાક્ષણિકતાઓમાં સુધારો રોબોટની ગતિશાસ્ત્રમાં, ત્રણ સમસ્યાઓ રોબોટની ગતિને ખૂબ મર્યાદિત બનાવે છે. પ્રથમ એકવચન રૂપરેખાંકન છે. જ્યારે રોબોટ એકવચન રૂપરેખાંકનમાં હોય છે, ત્યારે તેનો અંતિમ પ્રભાવક ચોક્કસ દિશામાં આગળ વધી શકતો નથી અથવા ટોર્ક લાગુ કરી શકતો નથી, તેથી એકવચન રૂપરેખાંકન ગતિ આયોજનને ખૂબ અસર કરે છે. છ અક્ષના રોબોટની છઠ્ઠી અક્ષ અને ચોથી અક્ષ સમરેખા છે બીજું સંયુક્ત વિસ્થાપન ઓવરરન છે. વાસ્તવિક કાર્યકારી પરિસ્થિતિમાં, રોબોટના દરેક સંયુક્તની કોણ શ્રેણી મર્યાદિત છે. આદર્શ સ્થિતિ વત્તા અથવા ઓછા 180 ડિગ્રી છે, પરંતુ ઘણા સાંધા તે કરી શકતા નથી. વધુમાં, સાત ધરીનો રોબોટ ખૂબ ઝડપી કોણીય વેગની હિલચાલને ટાળી શકે છે અને કોણીય વેગ વિતરણને વધુ સમાન બનાવી શકે છે. ઝિન્સોંગ સાત ધરી રોબોટની દરેક ધરીની ગતિ શ્રેણી અને મહત્તમ કોણીય વેગ ત્રીજું, કાર્યકારી વાતાવરણમાં અવરોધો છે. ઔદ્યોગિક વાતાવરણમાં, ઘણા પ્રસંગોએ વિવિધ પર્યાવરણીય અવરોધો છે. પરંપરાગત છ અક્ષ રોબોટ અંતિમ પદ્ધતિની સ્થિતિ બદલ્યા વિના માત્ર અંતિમ પદ્ધતિના વલણને બદલી શકતા નથી. (2) ગતિશીલ લાક્ષણિકતાઓમાં સુધારો સાત અક્ષના રોબોટ માટે, સ્વતંત્રતાની તેની બિનજરૂરી ડિગ્રીનો ઉપયોગ કરીને તે માત્ર ટ્રેજેક્ટરી પ્લાનિંગ દ્વારા સારી કાઇનેમેટિક લાક્ષણિકતાઓ પ્રાપ્ત કરી શકતું નથી, પરંતુ શ્રેષ્ઠ ગતિશીલ પ્રદર્શન પ્રાપ્ત કરવા માટે તેની રચનાનો ઉપયોગ પણ કરી શકે છે. સાત અક્ષ રોબોટ સંયુક્ત ટોર્કના પુનઃવિતરણને અનુભવી શકે છે, જેમાં રોબોટના સ્થિર સંતુલનની સમસ્યાનો સમાવેશ થાય છે, એટલે કે, અંત પર કામ કરતા બળની ગણતરી ચોક્કસ અલ્ગોરિધમ દ્વારા કરી શકાય છે. પરંપરાગત છ અક્ષ રોબોટ માટે, દરેક સંયુક્તનું બળ ચોક્કસ છે, અને તેનું વિતરણ ખૂબ ગેરવાજબી હોઈ શકે છે. જો કે, સાત અક્ષવાળા રોબોટ માટે, અમે નબળા લિંક દ્વારા જન્મેલા ટોર્કને શક્ય તેટલું નાનું બનાવવા માટે નિયંત્રણ અલ્ગોરિધમ દ્વારા દરેક સંયુક્તના ટોર્કને સમાયોજિત કરી શકીએ છીએ, જેથી સમગ્ર રોબોટનું ટોર્ક વિતરણ વધુ સમાન અને વધુ વ્યાજબી હોય. (3) દોષ સહનશીલતા નિષ્ફળતાના કિસ્સામાં, જો એક સંયુક્ત નિષ્ફળ જાય, તો પરંપરાગત છ અક્ષીય રોબોટ કાર્ય પૂર્ણ કરવાનું ચાલુ રાખી શકતું નથી, જ્યારે સાત અક્ષીય રોબોટ નિષ્ફળ સંયુક્તની ગતિના પુનઃવિતરણને ફરીથી ગોઠવીને સામાન્ય રીતે કામ કરવાનું ચાલુ રાખી શકે છે (કાઇનેમેટિક ફોલ્ટ ટોલરન્સ) અને નિષ્ફળ સંયુક્તનો ટોર્ક (ડાયનેમિક ફોલ્ટ ટોલરન્સ). ઉત્પાદનના દૃષ્ટિકોણથી અથવા એપ્લિકેશનના દૃષ્ટિકોણથી, સાત ધરીનો ઔદ્યોગિક રોબોટ હજુ પણ પ્રારંભિક વિકાસના તબક્કામાં છે, પરંતુ મુખ્ય ઉત્પાદકોએ મુખ્ય પ્રદર્શનોમાં સંબંધિત ઉત્પાદનોને આગળ ધપાવી છે. તે કલ્પના કરી શકાય છે કે તેઓ તેના ભાવિ વિકાસની સંભાવના વિશે ખૂબ આશાવાદી છે. -KUKA LBR iiwa નવેમ્બર 2014 માં, KUKA એ ચાઇના ઇન્ટરનેશનલ ઇન્ડસ્ટ્રી એક્સપોના રોબોટ પ્રદર્શનમાં KUKAનો પ્રથમ 7-DOF લાઇટ સેન્સિટિવ રોબોટ lbriiwa રજૂ ​​કર્યો. Lbriiwa સાત અક્ષીય રોબોટ માનવ હાથ પર આધારિત છે. સંકલિત સેન્સર સિસ્ટમ સાથે જોડાઈને, લાઇટ રોબોટ પ્રોગ્રામેબલ સંવેદનશીલતા અને ખૂબ જ ઉચ્ચ ચોકસાઈ ધરાવે છે. સાત અક્ષ lbriiwa ના તમામ અક્ષો ઉચ્ચ-પ્રદર્શન અથડામણ શોધ કાર્ય અને માનવ-મશીન સહકારને સાકાર કરવા માટે સંકલિત સંયુક્ત ટોર્ક સેન્સરથી સજ્જ છે. સાત અક્ષની ડિઝાઇન KUKAના ઉત્પાદનમાં ઉચ્ચ સુગમતા ધરાવે છે અને અવરોધોને સરળતાથી પાર કરી શકે છે. lbriiwa રોબોટની રચના એલ્યુમિનિયમથી બનેલી છે, અને તેનું પોતાનું વજન માત્ર 23.9 કિલો છે. ત્યાં બે પ્રકારના લોડ છે, અનુક્રમે 7 કિગ્રા અને 14 કિગ્રા, જે તેને 10 કિલોથી વધુના ભાર સાથેનો પ્રથમ પ્રકાશ રોબોટ બનાવે છે. - ABB YuMi 13 એપ્રિલ, 2015ના રોજ, abb એ વિશ્વનો પ્રથમ ડ્યુઅલ આર્મ ઔદ્યોગિક રોબોટ યુમીને સત્તાવાર રીતે લોન્ચ કર્યો જે જર્મનીના હેનોવરમાં ઔદ્યોગિક એક્સ્પોમાં બજારમાં માનવ-મશીન સહકારને સાચા અર્થમાં સાકાર કરે છે. યુમીના દરેક એક હાથમાં સાત ડિગ્રી સ્વતંત્રતા છે અને શરીરનું વજન 38 કિલો છે. દરેક હાથનો ભાર 0.5kg છે, અને પુનરાવર્તિત સ્થિતિની ચોકસાઈ 0.02mm સુધી પહોંચી શકે છે. તેથી, તે ખાસ કરીને નાના ભાગોની એસેમ્બલી, ગ્રાહક માલ, રમકડાં અને અન્ય ક્ષેત્રો માટે યોગ્ય છે. યાંત્રિક ઘડિયાળોના ચોકસાઇવાળા ભાગોથી માંડીને મોબાઇલ ફોન, ટેબ્લેટ કોમ્પ્યુટર અને ડેસ્કટોપ કોમ્પ્યુટરના ભાગોની પ્રક્રિયા સુધી, યુમી કોઈ સમસ્યા નથી, જે રીડન્ડન્ટ રોબોટની ઉત્તમ લાક્ષણિકતાઓને પ્રતિબિંબિત કરે છે, જેમ કે પહોંચી શકાય તેવા કાર્યક્ષેત્રનું વિસ્તરણ, સુગમતા, ચપળતા અને ચોકસાઈ. -યાસ્કાવા મોટોમન SIA YASKAWA ઇલેક્ટ્રીક, જાપાનની જાણીતી રોબોટ ઉત્પાદક અને "ચાર પરિવારો" પૈકીની એક, સાત એક્સિસ રોબોટ ઉત્પાદનોની સંખ્યા પણ બહાર પાડી છે. SIA શ્રેણીના રોબોટ્સ હળવા ચપળ સાત અક્ષીય રોબોટ્સ છે, જે હ્યુમનૉઇડ લવચીકતા પ્રદાન કરી શકે છે અને ઝડપથી વેગ આપી શકે છે. રોબોટ્સની આ શ્રેણીની હલકો અને સુવ્યવસ્થિત ડિઝાઇન તેને સાંકડી જગ્યામાં ઇન્સ્ટોલ કરવા માટે ખૂબ જ યોગ્ય બનાવે છે. SIA શ્રેણી ઉચ્ચ પેલોડ (5kg થી 50kg) અને મોટી કાર્યકારી શ્રેણી (559mm થી 1630mm) પ્રદાન કરી શકે છે, જે એસેમ્બલી, ઇન્જેક્શન મોલ્ડિંગ, નિરીક્ષણ અને અન્ય કામગીરી માટે ખૂબ જ યોગ્ય છે. લાઇટ સેવન એક્સિસ રોબોટ પ્રોડક્ટ્સ ઉપરાંત, યાસ્કાવાએ સાત એક્સિસ રોબોટ વેલ્ડિંગ સિસ્ટમ પણ બહાર પાડી છે. તેની ઉચ્ચ ડિગ્રી સ્વતંત્રતા ઉચ્ચ ગુણવત્તાની વેલ્ડીંગ અસર પ્રાપ્ત કરવા માટે શક્ય હોય ત્યાં સુધી સૌથી યોગ્ય મુદ્રા જાળવી શકે છે, ખાસ કરીને આંતરિક સપાટીના વેલ્ડીંગ માટે યોગ્ય અને શ્રેષ્ઠ અભિગમની સ્થિતિ પ્રાપ્ત કરી શકે છે. તદુપરાંત, ઉત્પાદનમાં ઉચ્ચ-ઘનતાનું લેઆઉટ હોઈ શકે છે, તે અને શાફ્ટ અને વર્કપીસ વચ્ચેના દખલને સરળતાથી ટાળી શકે છે અને તેનું ઉત્તમ અવરોધ ટાળવાનું કાર્ય દર્શાવે છે. -જેટલો વધુ બુદ્ધિશાળી, તેટલો વધુ Presto mr20 2007ના અંતમાં ના બ્યુરીયુએ સાત ડિગ્રીનો સ્વતંત્રતા રોબોટ "Presto mr20" વિકસાવ્યો. સાત અક્ષની ડિઝાઇન અપનાવીને, રોબોટ વધુ જટિલ વર્કફ્લો કરી શકે છે અને માનવ હાથની જેમ સાંકડી કાર્યક્ષેત્રમાં આગળ વધી શકે છે. વધુમાં, રોબોટ ફ્રન્ટ એન્ડ ધ ટોર્ક ઓફ (કાંડા) મૂળ પરંપરાગત છ અક્ષીય રોબોટ કરતા લગભગ બમણો છે. પ્રમાણભૂત રૂપરેખાંકનનો ટોર્ક 20 કિગ્રા છે. એક્શન રેન્જ સેટ કરીને, તે 30kg સુધીના લેખો લઈ શકે છે, કાર્યકારી શ્રેણી 1260mm છે અને પુનરાવર્તિત સ્થિતિની ચોકસાઈ 0.1mm છે. સાત અક્ષનું માળખું અપનાવીને, mr20 મશીન ટૂલ પર વર્કપીસ લેતી વખતે અને મૂકતી વખતે મશીન ટૂલની બાજુથી કામ કરી શકે છે. આ રીતે, તે અગાઉથી તૈયારી અને જાળવણીની કાર્યક્ષમતામાં સુધારો કરે છે. મશીન ટૂલ્સ વચ્ચેની જગ્યા પરંપરાગત છ અક્ષીય રોબોટના અડધા કરતા પણ ઓછી કરી શકાય છે. વધુમાં, nazhibueryue એ બે ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ, mr35 (35kg ના ભાર સાથે) અને mr50 (50kg ના ભાર સાથે) પણ બહાર પાડ્યા છે, જેનો ઉપયોગ સાંકડી જગ્યાઓ અને અવરોધોવાળી જગ્યાએ થઈ શકે છે. -OTC સાત ધરીનો ઔદ્યોગિક રોબોટ જાપાનમાં ડાયહેન ગ્રૂપના ઓડિશે નવીનતમ સાત એક્સિસ રોબોટ્સ (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls અને fd-v20s) લૉન્ચ કર્યા છે. સાતમી અક્ષના પરિભ્રમણને લીધે, તેઓ માનવ કાંડા અને એક અઠવાડિયાથી વધુ સમય માટે વેલ્ડીંગની સમાન વળાંકની ક્રિયાને અનુભવી શકે છે; વધુમાં, સાત એક્સિસ રોબોટ્સ માનવ છે (fd-b4s, fd-b4ls) રોબોટ બોડીમાં વેલ્ડીંગ કેબલ છુપાયેલ છે, તેથી રોબોટ, વેલ્ડીંગ ફિક્સ્ચર અને વર્કપીસ વચ્ચેના દખલ પર ધ્યાન આપવાની જરૂર નથી. શિક્ષણ કામગીરી. ક્રિયા ખૂબ જ સરળ છે, અને વેલ્ડીંગ મુદ્રાની સ્વતંત્રતાની ડિગ્રીમાં સુધારો કરવામાં આવ્યો છે, જે ખામીને દૂર કરી શકે છે કે વર્કપીસ અથવા વેલ્ડીંગ ફિક્સ્ચરમાં દખલગીરીને કારણે પરંપરાગત રોબોટ વેલ્ડીંગમાં પ્રવેશી શકતો નથી. -બેક્સ્ટર અને સોયર ઓફ રિથિંક રોબોટિક્સ પુનર્વિચાર રોબોટિક્સ એ સહકારી રોબોટ્સનો અગ્રણી છે. તેમાંથી, બેકસ્ટર ડ્યુઅલ આર્મ રોબોટ, જે સૌપ્રથમ વિકસિત કરવામાં આવ્યો હતો, તે બંને હાથ પર સાત ડિગ્રી સ્વતંત્રતા ધરાવે છે, અને એક હાથની મહત્તમ કાર્યકારી શ્રેણી 1210mm છે. બેક્સ્ટર એપ્લિકેબિલિટી વધારવા માટે એક જ સમયે બે અલગ-અલગ કાર્યો પર પ્રક્રિયા કરી શકે છે અથવા આઉટપુટને મહત્તમ કરવા માટે વાસ્તવિક સમયમાં સમાન કાર્ય પર પ્રક્રિયા કરી શકે છે. ગયા વર્ષે લોન્ચ કરાયેલ સોયર એ સિંગલ આર્મ સેવન એક્સિસ રોબોટ છે. તેના લવચીક સાંધા સમાન શ્રેણીના સ્થિતિસ્થાપક એક્ટ્યુએટરનો ઉપયોગ કરે છે, પરંતુ તેના સાંધામાં ઉપયોગમાં લેવાતા એક્ટ્યુએટરને તેને નાનું બનાવવા માટે ફરીથી ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યું છે. કારણ કે સાત અક્ષની ડિઝાઇન અપનાવવામાં આવી છે અને કાર્યકારી શ્રેણી 100mm સુધી લંબાવવામાં આવી છે, તે મોટા ભાર સાથે કાર્ય પૂર્ણ કરી શકે છે, અને લોડ 4kg સુધી પહોંચી શકે છે, જે બેક્સટર રોબોટના 2.2kg પેલોડ કરતાં ઘણો મોટો છે. -યામાહા સાત ધરી રોબોટ યા શ્રેણી 2015 માં, યામાહાએ ત્રણ સાત અક્ષીય રોબોટ્સ "ya-u5f", "ya-u10f" અને "ya-u20f" લોન્ચ કર્યા, જે નવા નિયંત્રક "ya-c100" દ્વારા સંચાલિત અને નિયંત્રિત છે. 7-અક્ષ રોબોટમાં માનવ કોણીની સમકક્ષ ઈ-અક્ષ છે, તેથી તે મુક્તપણે બેન્ડિંગ, ટોર્સિયન, એક્સ્ટેંશન અને અન્ય ક્રિયાઓ પૂર્ણ કરી શકે છે. સાંકડા અંતરમાં પણ જ્યાં રોબોટ માટે 6 અક્ષની નીચે ઓપરેશન કરવું મુશ્કેલ છે, ઓપરેશન અને સેટિંગ સરળતાથી પૂર્ણ કરી શકાય છે. વધુમાં, તે લો સ્ક્વોટ પોઝિશન અને ઉપકરણની પાછળની આસપાસ વિન્ડિંગની ક્રિયાને પણ અનુભવી શકે છે. હોલો સ્ટ્રક્ચર ધરાવતું એક્ટ્યુએટર અપનાવવામાં આવ્યું છે, અને ઉપકરણ કેબલ અને એર હોસ યાંત્રિક આર્મમાં બાંધવામાં આવે છે, જે આસપાસના સાધનોમાં દખલ કરશે નહીં અને કોમ્પેક્ટ પ્રોડક્શન લાઇનને અનુભવી શકે છે.