Robot gnìomhachais seachd axis vs inneal-fuadain gnìomhachais sia axis, dè an neart a th ’ann?

Aig an àm seo, tha innealan-fuadain gnìomhachais air an cleachdadh gu farsaing anns a h-uile raon de bheatha, ach lorg sinn cuideachd nach e a-mhàin gu bheil cumaidhean eadar-dhealaichte aig innealan-fuadain tionnsgalach, ach gu bheil àireamhan eadar-dhealaichte de thuaghan aca cuideachd. Faodar an axis ris an canar inneal-fuadain gnìomhachais a mhìneachadh leis an teirm proifeasanta ìre saorsa. Ma tha trì ìrean de shaorsa aig an inneal-fuadain, faodaidh e gluasad gu saor air na tuaghan X, y agus Z, ach chan urrainn dha teilt no cuairteachadh. Nuair a bhios an àireamh de thuaghan an robot ag àrdachadh, tha e nas sùbailte don inneal-fuadain. Cia mheud làmh a bu chòir a bhith aig innealan-fuadain gnìomhachais? Canar inneal-fuadain trì axis cuideachd ri co-chomharran Cartesianach no robot Cartesianach. Faodaidh na trì tuaghan aige leigeil leis an inneal-fuadain gluasad air adhart air na trì tuaghan. Tha an seòrsa inneal-fuadain seo air a chleachdadh sa chumantas ann an obair làimhseachaidh sìmplidh. Faodaidh inneal-fuadain ceithir axis cuairteachadh air tuaghan X, y agus Z. Eadar-dhealaichte bho robot trì-axis, tha ceathramh axis neo-eisimeileach aige. San fharsaingeachd, faodar SCARA robot a mheas mar inneal-fuadain ceithir axis. Is e còig axis an rèiteachadh airson mòran innealan-fuadain gnìomhachais. Faodaidh na h-innealan-fuadain sin cuairteachadh tro thrì cearcallan fànais de X, y agus Z. aig an aon àm, faodaidh iad tionndadh timcheall le bhith an urra ris an axis air a’ bhunait agus an axis le cuairteachadh sùbailte na làimhe, a tha ag àrdachadh an sùbailteachd. Faodaidh an inneal-fuadain sia axis a dhol tro na tuaghan X, y agus Z, agus faodaidh gach axis gluasad gu neo-eisimeileach. Is e an eadar-dhealachadh as motha bhon inneal-fuadain còig axis gu bheil axis a bharrachd ann a dh’ fhaodas gluasad gu saor. Is e riochdaire an robot sia axis robot youao. Tron chòmhdach gorm air an inneal-fuadain, faodaidh tu obrachadh a-mach gu soilleir an àireamh de thuaghan an inneal-fuadain. Robot seachd axis, ris an canar cuideachd inneal-fuadain gun fheum, an taca ri inneal-fuadain sia axis, tha an axis a bharrachd a’ leigeil leis an inneal-fuadain targaidean sònraichte a sheachnadh, leigeil leis an neach-buaidh deireannach suidheachadh sònraichte a ruighinn, agus is urrainn dha atharrachadh nas sùbailte gu àrainneachd obrach sònraichte. Le àrdachadh anns an àireamh de thuagh, tha sùbailteachd an inneal-fuadain cuideachd ag àrdachadh. Ach, anns na tagraidhean gnìomhachais gnàthach, thathas a’ cleachdadh innealan-fuadain gnìomhachais trì-axis, ceithir-axis agus sia axis sa mhòr-chuid. Tha seo air sgàth ann an cuid de thagraidhean, chan eil feum air sùbailteachd àrd, tha èifeachdas cosgais nas àirde aig innealan-fuadain trì-axis agus ceithir-axis, agus tha buannachdan mòra aig innealan-fuadain trì-axis agus ceithir-axis ann an astar. Anns an àm ri teachd, anns a 'ghnìomhachas 3C a dh' fheumas sùbailteachd àrd, bidh àite aig an inneal-fuadain gnìomhachais seachd axis airson cluich. Leis cho cinnteach ‘s a tha e a’ sìor fhàs, thèid e an àite co-chruinneachadh làimhe de thoraidhean dealanach mionaideach leithid fònaichean-làimhe a dh’ aithghearr. Dè a ’bhuannachd a th’ aig inneal-fuadain gnìomhachais seachd axis thairis air inneal-fuadain gnìomhachais sia axis? Gu teicnigeach, dè na duilgheadasan a th ’ann le innealan-fuadain gnìomhachais sia axis agus dè na neartan a th’ aig innealan-fuadain gnìomhachais seachd axis? (1) Leasaich feartan cinematic Ann an cinematics robot, tha trì duilgheadasan a’ fàgail gluasad robot glè chuingealaichte. Is e a 'chiad fhear an rèiteachadh singilte. Nuair a tha an inneal-fuadain ann an rèiteachadh singilte, chan urrainn don neach-buaidh deireannach gluasad ann an stiùireadh sònraichte no torque a chuir an sàs, agus mar sin tha an rèiteachadh singilte a ’toirt buaidh mhòr air dealbhadh gluasad. Tha an t-siathamh axis agus an ceathramh axis den inneal-fuadain sia axis co-thaobhach Is e an dàrna fear gluasad thairis air gluasad còmhla. Anns an fhìor shuidheachadh obrach, tha raon ceàrn gach co-phàirt den inneal-fuadain cuingealaichte. Tha an suidheachadh fìor mhath a bharrachd no nas lugha na 180 ceum, ach chan urrainn dha mòran joints a dhèanamh. A bharrachd air an sin, faodaidh an inneal-fuadain seachd axis gluasad astar ceàrnach ro luath a sheachnadh agus an cuairteachadh astar ceàrnach a dhèanamh nas èideadh. Raon gluasad agus an astar ceàrnach as àirde de gach axis de inneal-fuadain seachd axis Xinsong San treas àite, tha cnapan-starra san àrainneachd obrach. Anns an àrainneachd gnìomhachais, tha grunn chnapan-starra àrainneachd ann an iomadh uair. Chan urrainn don inneal-fuadain traidiseanta sia axis a-mhàin atharrachadh a dhèanamh air sealladh an uidheamachd crìochnachaidh gun a bhith ag atharrachadh suidheachadh an uidheamachd crìochnachaidh. (2) Leasaich feartan fiùghantach Airson an inneal-fuadain seachd axis, chan urrainn dha a bhith a’ cleachdadh na h-ìrean saorsa gun fheum aige a-mhàin deagh fheartan cinematic a choileanadh tro phlanadh slighe, ach cuideachd an structar aige a chleachdadh gus an coileanadh fiùghantach as fheàrr a choileanadh. Faodaidh an inneal-fuadain seachd axis ath-sgaoileadh torque co-phàirteach a thoirt gu buil, a tha a’ toirt a-steach duilgheadas cothromachadh statach an inneal-fuadain, is e sin, faodar an fheachd a tha ag obair air an deireadh a thomhas le algairim sònraichte. Airson an inneal-fuadain traidiseanta sia axis, tha feachd gach co-phàirteach cinnteach, agus dh’ fhaodadh a chuairteachadh a bhith gu math mì-reusanta. Ach, airson an inneal-fuadain seachd axis, is urrainn dhuinn torque gach co-phàirteach atharrachadh tron ​​​​algorithm smachd gus am bi an torque air a ghiùlan leis a’ cheangal lag cho beag ‘s a ghabhas, gus am bi cuairteachadh torque an inneal-fuadain gu lèir nas èideadh agus nas reusanta. (3) Fulangas sgàinidh Ma dh’ fhàilligeas, ma dh’ fhailicheas aon cho-phàirt, chan urrainn don inneal-fuadain traidiseanta sia axis cumail a’ dol leis an obair a chrìochnachadh, agus faodaidh an inneal-fuadain seachd axis cumail ag obair gu h-àbhaisteach le bhith ag ath-sgaoileadh astar a’ cho-fhalamhachaidh a dh’ fhàillig (fulangas sgàineadh cinematic) agus torque a 'cho-fhillte a dh' fhàillig (fulangas sgàineadh fiùghantach). Ge bith an ann bho shealladh toraidh no bho shealladh an tagraidh, tha an inneal-fuadain gnìomhachais seachd axis fhathast aig ìre leasachaidh tòiseachaidh, ach tha prìomh luchd-saothrachaidh air toraidhean buntainneach a phutadh ann an taisbeanaidhean mòra. Faodar smaoineachadh gu bheil iad gu math dòchasach mun chomas leasachaidh aca san àm ri teachd. -KUKA LBR iiwa San t-Samhain 2014, leig KUKA a-mach a’ chiad inneal-fuadain 7-DOF a tha mothachail air solas aig KUKA aig taisbeanadh robot de China International Industry Expo. Tha inneal-fuadain seachd axis Lbriiwa air a dhealbhadh stèidhichte air gàirdean daonna. Còmhla ri siostam mothachaidh aonaichte, tha cugallachd prògramaichte agus mionaideachd fìor àrd aig an inneal-fuadain aotrom. Tha na tuaghan uile de na seachd axis lbriiwa air an uidheamachadh le gnìomh lorg bualadh àrd-choileanadh agus mothachadh torque aonaichte gus co-obrachadh inneal-duine a thoirt gu buil. Tha an dealbhadh seachd axis a’ dèanamh gu bheil sùbailteachd àrd aig toradh KUKA agus gun urrainn dha a dhol thairis air cnapan-starra gu furasta. Tha structar lbiiwa robot air a dhèanamh de alùmanum, agus chan eil a chuideam fhèin ach 23.9 kg. Tha dà sheòrsa luchdan ann, 7 kg agus 14 kg fa leth, ga fhàgail mar a’ chiad inneal-fuadain aotrom le luchd nas motha na 10 kg. — ABB YuMi Air 13 Giblean, 2015, chuir abb air bhog gu h-oifigeil a ’chiad inneal-fuadain gnìomhachais dùbailte Yumi san t-saoghal a tha dha-rìribh a’ toirt a-mach co-obrachadh inneal-duine don mhargaidh aig an Industrial Expo ann an Hanover, sa Ghearmailt Tha seachd ìrean saorsa aig gach gàirdean singilte de Yumi agus tha cuideam bodhaig 38 kg. Is e luchd gach gàirdean 0.5kg, agus faodaidh an cruinneas suidheachaidh a-rithist ruighinn 0.02mm. Mar sin, tha e gu sònraichte freagarrach airson co-chruinneachadh pàirtean beaga, bathar luchd-cleachdaidh, dèideagan agus raointean eile. Bho na pàirtean mionaideach de uaireadairean meacanaigeach gu giollachd fònaichean-làimhe, coimpiutairean clàr agus pàirtean coimpiutair deasg, chan eil Yumi na dhuilgheadas, a tha a ’nochdadh feartan sàr-mhath an inneal-fuadain gun fheum, leithid leudachadh air an àite-obrach ruigsinneach, sùbailteachd, sùbailteachd agus mionaideachd. - Yaskawa Motoman SIA Tha YASKAWA electric, neach-dèanamh robot ainmeil ann an Iapan agus aon de na “ceithir teaghlaichean”, cuideachd air grunn thoraidhean robot seachd axis a leigeil ma sgaoil. Tha innealan-fuadain sreath SIA nan innealan-fuadain aotrom seachd axis, a bheir sùbailteachd humanoid seachad agus luathachadh gu sgiobalta. Tha dealbhadh aotrom agus sgiobalta an t-sreath seo de innealan-fuadain ga dhèanamh gu math freagarrach airson a chuir a-steach ann an àite cumhang. Faodaidh sreath SIA uallach pàighidh àrd (5kg gu 50kg) agus raon obrach mòr (559mm gu 1630mm) a thoirt seachad, a tha gu math freagarrach airson co-chruinneachadh, cumadh stealladh, sgrùdadh agus gnìomhachd eile. A bharrachd air na toraidhean robot seachd axis aotrom, tha Yaskawa cuideachd air an siostam tàthaidh robot seachd axis a leigeil ma sgaoil. Faodaidh an ìre àrd de shaorsa aige an suidheachadh as freagarraiche a chumail cho fada ‘s as urrainn gus buaidh tàthaidh àrd-inbhe a choileanadh, gu sònraichte freagarrach airson tàthadh uachdar a-staigh agus an suidheachadh dòigh-obrach as fheàrr a choileanadh. A bharrachd air an sin, faodaidh cruth dùmhlachd àrd a bhith aig an toradh, gu furasta an eadar-theachd eadar e agus a ’chrann agus am pìos obrach a sheachnadh, agus an obair seachnadh chnapan-starra sàr-mhath aige a nochdadh. - Mar as tuigseach, is ann as motha a bhios Presto mr20 Cho tràth ri deireadh 2007, Na bueryue leasaich an seachd ìre de saorsa robot "Presto mr20". Le bhith a’ gabhail ris an dealbhadh seachd axis, faodaidh an inneal-fuadain sruth-obrach nas iom-fhillte a dhèanamh agus gluasad ann an raon obrach cumhang mar ghàirdean daonna. A bharrachd air an sin, ceann aghaidh Robot Tha an torque de (dùirn) timcheall air dà uair nas àirde na an inneal-fuadain sia axis traidiseanta tùsail. Is e torque an rèiteachaidh àbhaisteach 20kg. Le bhith a’ suidheachadh an raon gnìomh, faodaidh e suas ri 30kg de artaigilean a ghiùlan, is e an raon obrach 1260mm, agus is e 0.1mm an cruinneas suidheachaidh a-rithist. Le bhith a’ gabhail ris an structar seachd axis, faodaidh mr20 obrachadh bho thaobh an inneil inneal nuair a bhios iad a’ gabhail agus a’ cur pìosan obrach air an inneal inneal. San dòigh seo, Tha e a 'leasachadh èifeachdas ullachadh agus cumail suas ro-làimh. Faodar an àite eadar innealan inneal a lughdachadh gu nas lugha na leth den inneal-fuadain traidiseanta sia axis. A bharrachd air an sin, tha nazhibueryue cuideachd air dà inneal-fuadain gnìomhachais a leigeil ma sgaoil, mr35 (le luchd de 35kg) agus mr50 (le luchd de 50kg), a ghabhas cleachdadh ann an àiteachan cumhang agus àiteachan le cnapan-starra. -OTC seachd axis inneal-fuadain gnìomhachais Tha buidheann Odish of daihen ann an Iapan air na seachd innealan-fuadain as ùire a chuir air bhog (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls agus fd-v20s). Mar thoradh air cuairteachadh an t-seachdamh axis, faodaidh iad an aon ghnìomh toinnte a thoirt gu buil ri dùirn daonna agus tàthadh airson còrr air seachdain; A bharrachd air an sin, tha seachd innealan-fuadain axis daonna (fd-b4s, fd-b4ls) tha an càball tàthaidh falaichte ann am bodhaig an robot, agus mar sin chan fheumar aire a thoirt don eadar-theachd eadar an inneal-fuadain, an tàmh-àirneis tàthaidh agus am pìos obrach rè an obrachadh teagaisg. Tha an gnìomh gu math rèidh, agus chaidh an ìre de shaorsa suidheachadh tàthaidh a leasachadh, a dh ’fhaodadh dèanamh suas airson an uireasbhaidh nach urrainn don inneal-fuadain traidiseanta a dhol a-steach don tàthadh air sgàth a’ bhacadh air an obair-obrach no an tàmh-àirneis tàthaidh. -Baxter agus Sawyer de ath-bheachdachadh air Robotics Tha Rethink robotics na thùsaire air innealan-fuadain co-obrachail. Nam measg, tha inneal-fuadain dà-ghàirdean Baxter, a chaidh a leasachadh an toiseach, le seachd ìrean de shaorsa air gach gàirdean, agus is e an raon obrach as àirde de aon ghàirdean 1210mm. Faodaidh Baxter dà ghnìomh eadar-dhealaichte a phròiseasadh aig an aon àm gus iomchaidheachd àrdachadh, no an aon ghnìomh a phròiseasadh ann an àm fìor gus toradh a mheudachadh. Tha Sawyer, a chaidh a chuir air bhog an-uiridh, na inneal-fuadain seachd axis aon ghàirdean. Bidh na joints sùbailte aige a’ cleachdadh an aon sreath actuator elastagach, ach chaidh an actuator a thathas a’ cleachdadh anns na joints aige ath-dhealbhadh gus a dhèanamh nas lugha. Leis gu bheilear a ’gabhail ris an dealbhadh seachd axis agus gu bheil an raon obrach air a leudachadh gu 100mm, faodaidh e an obair obrach a chrìochnachadh le luchd nas motha, agus faodaidh an luchd ruighinn 4kg, a tha tòrr nas motha na an luchd pàighidh 2.2kg de inneal-fuadain Baxter. -Yamaha robot seachd axis Ya sreath Ann an 2015, chuir Yamaha trì innealan-fuadain seachd axis air bhog “ya-u5f”, “ya-u10f” agus “ya-u20f”, a tha air an stiùireadh agus fo smachd an rianadair ùr “ya-c100”. Tha e-axis aig an inneal-fuadain 7-axis co-ionann ri uilinn daonna, agus mar sin faodaidh e lùbadh, torsion, leudachadh agus gnìomhan eile a chrìochnachadh gu saor. Fiù ‘s anns a’ bheàrn chumhang far a bheil e duilich don inneal-fuadain an obair a dhèanamh fo 6 tuaghan, faodar an obrachadh agus an suidheachadh a chrìochnachadh gu rèidh. A bharrachd air an sin, faodaidh e cuideachd an suidheachadh squat ìosal a thoirt gu buil agus an gnìomh a bhith a ’dol timcheall cùl an inneil. Thathas a’ gabhail ris an actuator le structar falamh, agus tha càball an inneil agus hose èadhair air an togail anns a ’ghàirdean meacanaigeach, nach cuir bacadh air an uidheamachd mun cuairt agus a dh’ fhaodas loidhne toraidh teann a thoirt gu buil.