Sân-assige yndustriële robot vs seis-assige yndustriële robot, wat is de sterkte?

Op it stuit binne yndustriële robots in protte brûkt yn alle lagen fan it libben, mar wy fûnen ek dat yndustriële robots net allinich ferskillende foarmen hawwe, mar ek ferskate oantallen assen hawwe. De saneamde as fan yndustriële robot kin ferklearre wurde troch de profesjonele term frijheidsgraad. As de robot trije frijheidsgraden hat, kin it frij bewege lâns de X-, y- en Z-assen, mar it kin net tilt of draaie. As it oantal assen fan 'e robot ferheget, is it fleksibeler foar de robot. Hoefolle assen moatte yndustriële robots hawwe? Trije-assige robot wurdt ek wol Cartesian coordinate of Cartesian robot neamd. Syn trije assen kinne tastean de robot te bewegen lâns de trije assen. Dit soarte fan robot wurdt algemien brûkt yn ienfâldige ôfhanneljen wurk. Fjouwer assen robot kin draaie lâns X, y en Z assen. Oars as trije-assige robot, hat it in ûnôfhinklike fjirde as. Algemien sprutsen, SCARA robot kin wurde beskôge as fjouwer assen robot. Fiif assen is de konfiguraasje fan in protte yndustriële robots. Dizze robots kinne draaie troch trije romte syklusen fan X, y en Z. tagelyk, se kinne draaie om troch in berop dwaan op de as op 'e basis en de as mei fleksibele rotaasje fan' e hân, dy't fergruttet harren fleksibiliteit. De robot mei seis assen kin troch de X-, y- en Z-assen passe, en elke as kin selsstannich draaie. It grutste ferskil mei de fiif assige robot is dat der in ekstra as is dy't frij draaie kin. De fertsjintwurdiger fan de seis assen robot is youao robot. Troch it blauwe omslach op 'e robot kinne jo it oantal assen fan' e robot dúdlik berekkenje. Sân-assige robot, ek wol bekend as oerstallige robot, yn ferliking mei seis-assige robot, de ekstra as lit de robot guon spesifike doelen foarkomme, fasilitearje de eineffektor om in spesifike posysje te berikken, en kin fleksibeler oanpasse oan wat spesjale wurkomjouwing. Mei it tanimmen fan it oantal assen nimt de fleksibiliteit fan de robot ek ta. Yn 'e hjoeddeistige yndustriële tapassingen wurde lykwols it meast brûkt yndustriële robots mei trije assen, fjouwer assen en seis assen. Dit komt om't yn guon tapassingen gjin hege fleksibiliteit is nedich, trije-assige en fjouwer-assige robots hawwe hegere kosten-effektiviteit, en trije-assige en fjouwer-assige robots hawwe ek grutte foardielen yn snelheid. Yn 'e takomst, yn' e 3C-yndustry dy't hege fleksibiliteit nedich is, sil de sân-assige yndustriële robot in plak hawwe om te spyljen. Mei syn tanimmende krektens sil it yn 'e heine takomst manuele gearstalling ferfange fan presys elektroanyske produkten lykas mobile tillefoans. Wat is it foardiel fan sân assen yndustriële robot oer seis assen yndustriële robot? Technysk, wat binne de problemen mei seis assen yndustriële robots en wat binne de sterke punten fan sân assen yndustriële robots? (1) Ferbetterje kinematyske skaaimerken Yn 'e kinematyk fan robot meitsje trije problemen de beweging fan robot tige beheind. De earste is de ientallige konfiguraasje. As de robot yn in singulêre konfiguraasje is, kin syn eineffektor net yn in bepaalde rjochting bewege of koppel tapasse, sadat de singulêre konfiguraasje in protte ynfloed hat op de bewegingsplanning. De sechsde as en de fjirde as fan de robot mei seis assen binne kolineêr De twadde is mienskiplike ferpleatsing oerrin. Yn 'e echte wurksituaasje is it hoekberik fan elke joint fan' e robot beheind. De ideale steat is plus of minus 180 graden, mar in protte gewrichten kinne it net dwaan. Dêrnjonken kin de sân-assige robot te rappe hoeksnelheidbeweging foarkomme en de hoeksnelheidsferdieling unifoarmer meitsje. Motion berik en maksimale hoeke snelheid fan elke as fan Xinsong sân assen robot Tredde binne der obstakels yn 'e wurkomjouwing. Yn 'e yndustriële omjouwing binne d'r ferskate miljeu-obstakels yn in protte gelegenheden. De tradisjonele robot mei seis assen kin net allinich de hâlding fan it einmeganisme feroarje sûnder de posysje fan it einmeganisme te feroarjen. (2) Ferbetterje dynamyske skaaimerken Foar de sân-assige robot kin it brûken fan syn oerstallige graden fan frijheid net allinich goede kinematyske skaaimerken berikke troch trajektplanning, mar ek syn struktuer brûke om de bêste dynamyske prestaasjes te berikken. De sân assen robot kin realisearje de werferdieling fan mienskiplike koppel, dat giet it om it probleem fan statyske lykwicht fan 'e robot, dat is, de krêft aktearjen op' e ein kin wurde berekkene troch in bepaald algoritme. Foar de tradisjonele robot mei seis assen is de krêft fan elke joint wis, en har ferdieling kin heul ûnferstannich wêze. Foar de sân-assige robot kinne wy ​​​​lykwols it koppel fan elke joint oanpasse troch it kontrôlealgoritme om it koppel fan 'e swakke skeakel sa lyts mooglik te meitsjen, sadat de koppelferdieling fan' e hiele robot mear unifoarm en ridliker is. (3) Feiltolerânsje Yn gefal fan mislearring, as ien gewricht mislearret, kin de tradisjonele robot mei seis assen it wurk net trochgean, wylst de robot mei sân assen normaal kin wurkje troch de werferdieling fan 'e snelheid fan' e mislearre gewricht (kinematyske fouttolerânsje) opnij oan te passen en it koppel fan it mislearre gewricht (dynamyske fouttolerânsje). Oft út it produkt eachpunt of út it eachpunt fan tapassing, de sân assen yndustriële robot is noch yn 'e foarriedige ûntwikkeling poadium, mar grutte fabrikanten hawwe skood relevante produkten yn grutte tentoanstellingen. It kin foarsteld wurde dat se tige optimistysk binne oer har takomstige ûntwikkelingspotensiaal. -KUKA LBR iiwa Yn novimber 2014, KUKA earst útbrocht KUKA syn earste 7-DOF ljocht gefoelige robot lbriiwa op de robot tentoanstelling fan China International Industry Expo. Lbriiwa sân assen robot is ûntwurpen basearre op minsklike earm. Yn kombinaasje mei yntegreare sensorsysteem hat de ljochtrobot programmeerbere gefoelichheid en heul hege krektens. Alle assen fan 'e sân assen lbriiwa binne foarsjoen fan hege prestaasjes botsingsdeteksjefunksje en yntegreare mienskiplike koppelsensor om man-masine-gearwurking te realisearjen. It ûntwerp fan sân assen makket dat it produkt fan KUKA hege fleksibiliteit hat en kin maklik obstakels oerstekke. De struktuer fan lbriiwa robot is makke fan aluminium, en syn eigen gewicht is mar 23,9 kg. D'r binne twa soarten ladingen, respektivelik 7 kg en 14 kg, wêrtroch it de earste lichte robot is mei in lading fan mear as 10 kg. - ABB YuMi Op 13 april 2015 lansearre abb offisjeel de earste yndustriële robot mei dûbele earms fan 'e wrâld Yumi dy't wirklik man-masine-gearwurking realisearret oan 'e merk op 'e Industrial Expo yn Hannover, Dútslân Elke earm fan Yumi hat sân graden fan frijheid en it lichemsgewicht is 38 kg. De lading fan elke earm is 0.5kg, en de werhelle posysjonearring accuracy kin berikke 0.02mm. Dêrom is it benammen geskikt foar montage fan lytse dielen, konsuminteguod, boartersguod en oare fjilden. Fan 'e krekte dielen fan meganyske horloazjes oant de ferwurking fan mobile tillefoans, tabletkompjûters en buroblêdkompjûterdielen, Yumi is gjin probleem, wat de treflike skaaimerken fan' e oerstallige robot wjerspegelet, lykas it útwreidzjen fan 'e berikbere wurkromte, fleksibiliteit, behendigheid en krektens. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, in bekende robotfabrikant yn Japan en ien fan 'e "fjouwer famyljes", hat ek in oantal robotprodukten mei sân assen frijlitten. SIA rige robots binne ljocht agile sân assen robots, dat kin foarsjen humanoid fleksibiliteit en fersnelle fluch. It lichtgewicht en streamline ûntwerp fan dizze searje robots makket it tige geskikt foar ynstallaasje yn in smelle romte. SIA-searje kin hege lading (5 kg oant 50 kg) en grut wurkberik (559 mm oant 1630 mm) leverje, dy't tige geskikt is foar montage, ynjeksjefoarmjen, ynspeksje en oare operaasjes. Neist it ljocht sân assen robot produkten, Yaskawa hat ek útbrocht de sân assen robot welding systeem. De hege graad fan frijheid kin behâlde de meast geskikte posysje sa fier mooglik te berikken heechweardich welding effekt, benammen geskikt foar binnenste oerflak welding en berikke de bêste oanpak posysje. Boppedat, it produkt kin hawwe in hege-tichtens yndieling, maklik mije de ynterferinsje tusken it en de skacht en workpiece, en lit syn treflike obstakel mijen funksje. -Hoe yntelliginter, hoe mear Presto mr20 Al oan it ein fan 2007 ûntwikkele Na bueryue de sân frijheidsgraden robot "Presto mr20". Troch it ûntwerp fan sân assen oan te nimmen, kin de robot kompleksere workflow útfiere en yn in smel wurkgebiet ferpleatse as in minsklike earm. Dêrneist Robot front ein It koppel fan (pols) is likernôch twa kear dat fan de oarspronklike tradisjonele seis assen robot. It koppel fan 'e standert konfiguraasje is 20 kg. Troch it aksjeberik yn te stellen, kin it oant 30 kg oan artikels drage, it wurkberik is 1260mm, en de werhelle posisjonearringsnauwkeurigens is 0.1mm. Troch it oannimmen fan de sân assen struktuer, mr20 kin wurkje fan 'e kant fan' e masine ark by it nimmen en pleatsen workpieces op 'e masine ark. Op dizze manier, It ferbetteret de effisjinsje fan tarieding en ûnderhâld fan tefoaren. De romte tusken masine ark kin wurde fermindere ta minder as de helte fan de tradisjonele seis assen robot. Dêrnjonken hat nazhibueryue ek twa yndustriële robots frijlitten, mr35 (mei in lading fan 35kg) en mr50 (mei in lading fan 50kg), dy't brûkt wurde kinne yn smelle romten en plakken mei obstakels. -OTC sân assen yndustriële robot Odish fan daihen groep yn Japan hat lansearre de lêste sân assen robots (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls en fd-v20s). Troch de rotaasje fan 'e sânde as kinne se deselde draaiende aksje realisearje as minsklike polsen en welding foar mear as ien wike; boppedat, sân assen robots binne minsklik (fd-b4s, fd-b4ls) de laskabel is ferburgen yn it robot lichem, dus it is net nedich om omtinken te jaan oan de ynterferinsje tusken de robot, de welding fixture en it workpiece tidens de ûnderwiis operaasje. De aksje is tige glêd, en de graad fan frijheid fan welding posysje is ferbettere, dat kin meitsje foar it defekt dat de tradisjonele robot kin net ynfiere it welding fanwege de ynterferinsje mei it workpiece of welding fixture. -Baxter en Sawyer fan rethink Robotics Rethink robotics is in pionier fan koöperative robots. Under harren, Baxter dual earm robot, dy't earst ûntwikkele, hat sân graden fan frijheid op beide earms, en it maksimum wurkje berik fan ien earm is 1210mm. Baxter kin twa ferskillende taken tagelyk ferwurkje om tapasberens te fergrutsjen, of deselde taak yn realtime ferwurkje om de útfier te maksimalisearjen. Sawyer, lansearre ferline jier, is in ien earm sân assen robot. Syn fleksibele gewrichten brûke deselde rige elastyske actuator, mar de actuator brûkt yn syn gewrichten is opnij ûntwurpen om it lytser te meitsjen. Om't it ûntwerp fan sân assen wurdt oannommen en it wurkberik wurdt útwreide nei 100mm, kin it de wurktaak mei gruttere lading foltôgje, en de lading kin 4kg berikke, wat folle grutter is as de 2.2kg-lading fan Baxter-robot. -Yamaha sân assen robot Ya rige Yn 2015 lansearre Yamaha trije sân-assige robots "ya-u5f", "ya-u10f" en "ya-u20f", dy't wurde oandreaun en regele troch de nije controller "ya-c100". De 7-assige robot hat in e-as lykweardich oan minsklike elbow, sadat it frij bûgen, torsje, útwreiding en oare aksjes kin foltôgje. Sels yn 'e smelle gat dêr't it lestich is foar de robot om de operaasje ûnder 6 assen út te fieren, kin de operaasje en ynstelling soepel wurde foltôge. Dêrneist kin it ek realisearje de lege squat posysje en de aksje fan winding om 'e rêch fan it apparaat. De actuator mei holle struktuer wurdt oannommen, en it apparaat kabel en lucht slang binne boud yn de meganyske earm, dat sil net bemuoie mei de omlizzende apparatuer en kin realisearje in kompakte produksje line.