Industria Albisteak
0102030405
Zazpi ardatzeko robot industriala vs sei ardatzeko robot industriala, zein da indarra?
2023-12-08
Azken urteotan, multinazional robot erraldoiek zazpi ardatzeko robot industrialak merkaturatu dituzte goi mailako merkatu berria aprobetxatzeko, eta horrek zazpi ardatzeko robot industrialari buruzko hausnarketa sakona eragin du. Zeintzuk dira bere abantaila tekniko bereziak, ikerketa- eta garapen-zailtasunak, eta zeintzuk dira azken urteotan nazioartean kaleratu diren zazpi ardatzeko robot industrialak? Zenbat ardatz izan behar ditu robot industrial batek?
Gaur egun, robot industrialak oso erabiliak izan dira bizitzako esparru guztietan, baina robot industrialek forma desberdinak ez ezik, ardatz kopuru desberdinak ere badituztela ikusi dugu. Robot industrialaren ardatza deritzona askatasun maila profesionalaren terminoarekin azal daiteke. Robotak hiru askatasun-gradu baditu, aske mugi daiteke X, y eta Z ardatzetan zehar, baina ezin du okertu edo biratu. Robotaren ardatz kopurua handitzen denean, malguagoa da robotarentzat. Zenbat ardatz izan behar dituzte robot industrialek? Hiru ardatzeko robotari koordenatu kartesiar edo robot kartesiar ere esaten zaio. Bere hiru ardatzei esker, robota hiru ardatzetan zehar mugi daiteke. Robot mota hau, oro har, manipulazio lan sinpleetan erabiltzen da. 
Lau ardatzeko robotak X, y eta Z ardatzetan zehar biratu daitezke. Hiru ardatzeko robotaren desberdina, laugarren ardatz independentea du. Oro har, SCARA robota lau ardatzeko robot gisa har daiteke. Bost ardatzak robot industrial askoren konfigurazioa da. Robot hauek X, y eta Z-ren hiru espazio-ziklotan biratu daitezke aldi berean, oinarrian dagoen ardatzean eta eskuaren biraketa malguaren ardatzean oinarrituz buelta eman dezakete, eta horrek malgutasuna areagotzen du. Sei ardatzeko robota X, y eta Z ardatzetatik igaro daiteke, eta ardatz bakoitzak modu independentean biratu dezake. Bost ardatzeko robotarekiko desberdintasun handiena aske biratu daitekeen ardatz gehigarri bat dagoela da. Sei ardatzeko robotaren ordezkaria youao robota da. Robotaren estalki urdinaren bidez, argi eta garbi kalkula dezakezu robotaren ardatz kopurua. Zazpi ardatzeko robota, robot erredundantea bezala ere ezagutzen dena, sei ardatzeko robotarekin alderatuta, ardatz gehigarriak robotari helburu zehatz batzuk saihesteko aukera ematen dio, amaierako efektoreari posizio zehatz batera iristea errazten du eta lan-ingurune berezi batera malguagoa izan daiteke. Ardatz kopurua handituz gero, robotaren malgutasuna ere handitzen da. Hala ere, gaur egungo industria-aplikazioetan, hiru ardatz, lau ardatz eta sei ardatzeko robot industrialak erabiltzen dira gehien. Hau da, aplikazio batzuetan ez da malgutasun handirik behar, hiru ardatz eta lau ardatzeko robotek kostu-eraginkortasun handiagoa dutelako eta hiru ardatz eta lau ardatzeko robotek ere abantaila handiak dituzte abiaduran. Etorkizunean, malgutasun handia behar duen 3C industrian, zazpi ardatzeko robot industrialak lekua izango du jolasteko. Gero eta zehaztasun handiagoarekin, zehaztasun produktu elektronikoen eskuzko muntaketa ordezkatuko du, hala nola telefono mugikorrak, etorkizun hurbilean. Zein da zazpi ardatzeko robot industrialaren abantaila sei ardatzeko robot industrialaren aurrean? Teknikoki, zeintzuk dira sei ardatzeko robot industrialen arazoak eta zeintzuk dira zazpi ardatzeko robot industrialen indarrak? (1) Ezaugarri zinematikoak hobetu Robotaren zinematikan, hiru arazok oso mugatzen dute robotaren mugimendua. Lehenengoa konfigurazio singularra da. Robota konfigurazio berezi batean dagoenean, bere amaierako efektoreak ezin du norabide jakin batean mugitu edo momentua aplikatu, beraz, konfigurazio singularrak asko eragiten du mugimenduaren plangintzan. Sei ardatzeko robotaren seigarren ardatza eta laugarren ardatza kolinealak dira Bigarrena desplazamendu bateratua gainditzea da. Benetako lan-egoeran, robotaren artikulazio bakoitzaren angelu-sorta mugatua da. Egoera ideala gehi edo ken 180 gradukoa da, baina artikulazio askok ezin dute egin. Horrez gain, zazpi ardatzeko robotak abiadura angeluar mugimendu azkarregia saihestu dezake eta abiadura angeluaren banaketa uniformeagoa egin dezake. Mugimendu-barrutia eta abiadura angeluar maximoa Xinsong-en zazpi ardatzeko robotaren ardatz bakoitzeko Hirugarrenik, lan-ingurunean oztopoak daude. Industria-ingurunean, hainbat ingurumen-oztopo daude askotan. Sei ardatzeko robot tradizionalak ezin du amaierako mekanismoaren jarrera alda dezake amaierako mekanismoaren posizioa aldatu gabe. (2) Ezaugarri dinamikoak hobetu Zazpi ardatzeko robotarentzat, bere askatasun-gradu erredundanteak erabiliz, ezaugarri zinematiko onak lor ditzake ibilbidearen planifikazioaren bidez, baizik eta bere egitura errendimendu dinamiko onena lortzeko ere erabil daiteke. Zazpi ardatzeko robotak giltzadura-momentuaren birbanaketaz jabetu daiteke, eta horrek robotaren oreka estatikoaren arazoa dakar, hau da, amaieran eragiten duen indarra algoritmo jakin baten bidez kalkula daiteke. Sei ardatzeko robot tradizionalarentzat, artikulazio bakoitzaren indarra ziurra da, eta bere banaketa oso zentzugabea izan daiteke. Hala ere, zazpi ardatzeko robotarentzat, artikulazio bakoitzaren momentua doi dezakegu kontrol-algoritmoaren bidez, lotura ahulak jasandako momentua ahalik eta txikiena izan dadin, robot osoaren momentuaren banaketa uniformeagoa eta arrazoizkoagoa izan dadin. (3) Akatsen tolerantzia Porrotaren kasuan, juntura batek huts egiten badu, sei ardatzeko robot tradizionalak ezin du lana osatzen jarraitu, eta zazpi ardatzeko robotak normaltasunez lan egiten jarraitu dezake, huts egin duen juntagailuaren abiaduraren birbanaketa (matxura zinematikoaren tolerantzia) berriro egokituz eta huts egin duen juntagailuaren momentua (matxura-tolerantzia dinamikoa). 
Yumiren beso bakoitzak zazpi askatasun gradu ditu eta gorputzaren pisua 38 kg da. Beso bakoitzaren karga 0,5 kg-koa da, eta errepikatutako kokapen-zehaztasuna 0,02 mm-ra irits daiteke. Hori dela eta, bereziki egokia da pieza txikien muntaketa, kontsumo-ondasunak, jostailuak eta beste alor batzuetarako. Erloju mekanikoen doitasun zatietatik hasi eta telefono mugikorren, tableten ordenagailuen eta mahaigaineko ordenagailuen piezen prozesatzeraino, Yumi ez da arazorik, robot erredundantearen ezaugarri bikainak islatzen dituena, hala nola lan-espazioa, malgutasuna, bizkortasuna eta zehaztasuna zabaltzea. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, Japoniako robot fabrikatzaile ezaguna eta "lau familietako" bat, zazpi ardatzeko robot produktuak ere kaleratu ditu. SIA serieko robotak zazpi ardatzeko robot arinak dira, malgutasun humanoideak eta azkar bizkortu ditzaketenak. Robot sorta honen diseinu arin eta errazak oso egokia da espazio estu batean instalatzeko. SIA serieak karga handia (5 kg-tik 50 kg-ra) eta lan-barruti handia (559 mm-tik 1630 mm-ra) eman dezake, hau da, oso egokia muntaia, injekzio-moldaketa, ikuskapena eta beste eragiketetarako. Zazpi ardatzeko robot argien produktuez gain, Yaskawak zazpi ardatzeko robot soldadura sistema ere kaleratu du. Bere askatasun-maila altua ahal den neurrian jarrera egokiena mantendu dezake kalitate handiko soldadura-efektua lortzeko, batez ere barruko gainazaleko soldadurarako egokia eta hurbilketa-posiziorik onena lortzeko. Gainera, produktuak dentsitate handiko diseinua izan dezake, bere eta ardatzaren eta piezaren arteko interferentzia erraz saihestu eta oztopoak saihesteko funtzio bikaina erakutsi. -Zenbat eta inteligenteagoa, orduan eta Presto mr20 gehiago 2007ko amaieran, Na bueryue-k "Presto mr20" zazpi askatasun graduko robota garatu zuen. Zazpi ardatzen diseinua hartuta, robotak lan-fluxu konplexuagoa egin dezake eta lan-eremu estu batean mugitu daiteke giza beso bat bezala. Horrez gain, Robotaren aurrealdea. Momentua (eskumuturra) jatorrizko sei ardatzeko robot tradizionalaren bikoitza da. Konfigurazio estandarraren momentua 20 kg-koa da. Ekintza-eremua ezarrita, 30 kg-ko artikulu garraiatu ditzake, lan-eremua 1260 mm-koa da eta errepikatutako kokapen-zehaztasuna 0,1 mm-koa da. Zazpi ardatzen egitura hartuta, mr20-k makina-erremintaren albotik lan egin dezake piezak makina-erremintaren gainean hartu eta jartzerakoan. Modu honetan, aldez aurretik prestatzeko eta mantentzeko eraginkortasuna hobetzen du. Makina-erremintaren arteko espazioa sei ardatzeko robot tradizionalaren erdira baino gutxiagora murriztu daiteke. 
Horrez gain, nazhibueryue-k bi robot industrial kaleratu ditu, mr35 (35 kg-ko kargarekin) eta mr50 (50 kg-ko kargarekin), espazio estuetan eta oztopoak dituzten lekuetan erabil daitezkeenak. -OTC zazpi ardatzeko robot industriala Japoniako Odish of daihen taldeak zazpi ardatzeko azken robotak (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls eta fd-v20s) kaleratu ditu. Zazpigarren ardatzaren biraketa dela eta, giza eskumuturrek eta soldadura egiten duten bihurritze ekintza bera gauzatu dezakete astebete baino gehiagoz; Horrez gain, zazpi ardatzeko robotak gizakiak dira (fd-b4s, fd-b4ls) soldadura-kablea robotaren gorputzean ezkutatuta dago, beraz, ez dago robotaren, soldadura-tresnaren eta piezaren arteko interferentziari arreta jarri beharrik. irakaskuntza eragiketa. Ekintza oso leuna da, eta soldadura-jarreraren askatasun-maila hobetu da, eta horrek robot tradizionalak soldadurara sartu ezin duen akatsa konpon dezake, piezaren edo soldadura-tresnaren interferentziaren ondorioz. -Baxter eta Sawyer rethink Robotics Rethink robotics robot kooperatiboen aitzindaria da. Horien artean, lehen garatu zen Baxter beso biko robotak zazpi askatasun gradu ditu bi besoetan, eta beso baten gehienezko lan-eremua 1210 mm-koa da. Baxter-ek bi zeregin desberdin prozesatu ditzake aldi berean aplikagarritasuna areagotzeko, edo zeregin bera denbora errealean prozesatu dezake irteera maximizatzeko. Sawyer, iaz merkaturatua, beso bakarreko zazpi ardatzeko robota da. Bere juntura malguek serieko eragingailu elastiko bera erabiltzen dute, baina bere junturetan erabiltzen den eragingailua txikiago izateko birmoldatu egin da. Zazpi ardatzen diseinua hartzen denez eta lan-esparrua 100 mm-ra hedatzen denez, lan-zeregina karga handiagoarekin osa dezake eta karga 4 kg-ra irits daiteke, hau da, Baxter robotaren 2,2 kg-ko karga baino askoz handiagoa. -Yamaha zazpi ardatzeko robot Ya seriea 2015ean, Yamaha-k "ya-u5f", "ya-u10f" eta "ya-u20f" zazpi ardatzeko hiru robot jarri zituen martxan, "ya-c100" kontrolagailu berriak gidatzen eta kontrolatzen dituena. 7 ardatzeko robotak gizakiaren ukondoaren baliokide den e-ardatz bat du, beraz, tolestura, tortsioa, luzapena eta bestelako ekintzak askatasunez osatu ditzake. Nahiz eta hutsune estuan non robotak 6 ardatzen azpitik eragiketa egitea zaila den, eragiketa eta ezarpena ondo osa daitezke. Horrez gain, squat posizio baxuaz eta gailuaren atzealdean birakatzearen ekintzaz ere konturatu daitezke. Egitura hutsa duen eragingailua hartzen da, eta gailuaren kablea eta aire-mahuka beso mekanikoan eraikita daude, eta horrek ez du inguruko ekipamenduarekin oztopatuko eta ekoizpen-lerro trinko bat egin dezake.
Lau ardatzeko robotak X, y eta Z ardatzetan zehar biratu daitezke. Hiru ardatzeko robotaren desberdina, laugarren ardatz independentea du. Oro har, SCARA robota lau ardatzeko robot gisa har daiteke. Bost ardatzak robot industrial askoren konfigurazioa da. Robot hauek X, y eta Z-ren hiru espazio-ziklotan biratu daitezke aldi berean, oinarrian dagoen ardatzean eta eskuaren biraketa malguaren ardatzean oinarrituz buelta eman dezakete, eta horrek malgutasuna areagotzen du. Sei ardatzeko robota X, y eta Z ardatzetatik igaro daiteke, eta ardatz bakoitzak modu independentean biratu dezake. Bost ardatzeko robotarekiko desberdintasun handiena aske biratu daitekeen ardatz gehigarri bat dagoela da. Sei ardatzeko robotaren ordezkaria youao robota da. Robotaren estalki urdinaren bidez, argi eta garbi kalkula dezakezu robotaren ardatz kopurua. Zazpi ardatzeko robota, robot erredundantea bezala ere ezagutzen dena, sei ardatzeko robotarekin alderatuta, ardatz gehigarriak robotari helburu zehatz batzuk saihesteko aukera ematen dio, amaierako efektoreari posizio zehatz batera iristea errazten du eta lan-ingurune berezi batera malguagoa izan daiteke. Ardatz kopurua handituz gero, robotaren malgutasuna ere handitzen da. Hala ere, gaur egungo industria-aplikazioetan, hiru ardatz, lau ardatz eta sei ardatzeko robot industrialak erabiltzen dira gehien. Hau da, aplikazio batzuetan ez da malgutasun handirik behar, hiru ardatz eta lau ardatzeko robotek kostu-eraginkortasun handiagoa dutelako eta hiru ardatz eta lau ardatzeko robotek ere abantaila handiak dituzte abiaduran. Etorkizunean, malgutasun handia behar duen 3C industrian, zazpi ardatzeko robot industrialak lekua izango du jolasteko. Gero eta zehaztasun handiagoarekin, zehaztasun produktu elektronikoen eskuzko muntaketa ordezkatuko du, hala nola telefono mugikorrak, etorkizun hurbilean. Zein da zazpi ardatzeko robot industrialaren abantaila sei ardatzeko robot industrialaren aurrean? Teknikoki, zeintzuk dira sei ardatzeko robot industrialen arazoak eta zeintzuk dira zazpi ardatzeko robot industrialen indarrak? (1) Ezaugarri zinematikoak hobetu Robotaren zinematikan, hiru arazok oso mugatzen dute robotaren mugimendua. Lehenengoa konfigurazio singularra da. Robota konfigurazio berezi batean dagoenean, bere amaierako efektoreak ezin du norabide jakin batean mugitu edo momentua aplikatu, beraz, konfigurazio singularrak asko eragiten du mugimenduaren plangintzan. Sei ardatzeko robotaren seigarren ardatza eta laugarren ardatza kolinealak dira Bigarrena desplazamendu bateratua gainditzea da. Benetako lan-egoeran, robotaren artikulazio bakoitzaren angelu-sorta mugatua da. Egoera ideala gehi edo ken 180 gradukoa da, baina artikulazio askok ezin dute egin. Horrez gain, zazpi ardatzeko robotak abiadura angeluar mugimendu azkarregia saihestu dezake eta abiadura angeluaren banaketa uniformeagoa egin dezake. Mugimendu-barrutia eta abiadura angeluar maximoa Xinsong-en zazpi ardatzeko robotaren ardatz bakoitzeko Hirugarrenik, lan-ingurunean oztopoak daude. Industria-ingurunean, hainbat ingurumen-oztopo daude askotan. Sei ardatzeko robot tradizionalak ezin du amaierako mekanismoaren jarrera alda dezake amaierako mekanismoaren posizioa aldatu gabe. (2) Ezaugarri dinamikoak hobetu Zazpi ardatzeko robotarentzat, bere askatasun-gradu erredundanteak erabiliz, ezaugarri zinematiko onak lor ditzake ibilbidearen planifikazioaren bidez, baizik eta bere egitura errendimendu dinamiko onena lortzeko ere erabil daiteke. Zazpi ardatzeko robotak giltzadura-momentuaren birbanaketaz jabetu daiteke, eta horrek robotaren oreka estatikoaren arazoa dakar, hau da, amaieran eragiten duen indarra algoritmo jakin baten bidez kalkula daiteke. Sei ardatzeko robot tradizionalarentzat, artikulazio bakoitzaren indarra ziurra da, eta bere banaketa oso zentzugabea izan daiteke. Hala ere, zazpi ardatzeko robotarentzat, artikulazio bakoitzaren momentua doi dezakegu kontrol-algoritmoaren bidez, lotura ahulak jasandako momentua ahalik eta txikiena izan dadin, robot osoaren momentuaren banaketa uniformeagoa eta arrazoizkoagoa izan dadin. (3) Akatsen tolerantzia Porrotaren kasuan, juntura batek huts egiten badu, sei ardatzeko robot tradizionalak ezin du lana osatzen jarraitu, eta zazpi ardatzeko robotak normaltasunez lan egiten jarraitu dezake, huts egin duen juntagailuaren abiaduraren birbanaketa (matxura zinematikoaren tolerantzia) berriro egokituz eta huts egin duen juntagailuaren momentua (matxura-tolerantzia dinamikoa). Nazioarteko erraldoien zazpi ardatzeko robot industrial produktuak
Produktuaren ikuspuntutik edo aplikazioaren ikuspuntutik, zazpi ardatzeko robot industriala aurretiazko garapen fasean dago oraindik, baina fabrikatzaile handiek produktu garrantzitsuak bultzatu dituzte erakusketa handietan. Pentsa daiteke oso baikor daudela bere etorkizuneko garapen ahalmenari buruz. -KUKA LBR iiwa 2014ko azaroan, KUKAk lehen aldiz kaleratu zuen KUKAren 7-DOF argi sentikorra den robot lbriiwa Txinako Nazioarteko Industria Expoko roboten erakusketan. Lbriiwa zazpi ardatzeko robota giza besoan oinarrituta dago diseinatuta. Sentsore sistema integratuarekin konbinatuta, robot argiak sentsibilitatea programagarria eta zehaztasun oso handia ditu. Zazpi ardatzeko lbriiwa-ren ardatz guztiak errendimendu handiko talkak detektatzeko funtzioarekin eta bateratutako momentu-sentsore integratuarekin hornituta daude, gizon-makina lankidetza gauzatzeko. Zazpi ardatzen diseinuari esker, KUKAren produktuak malgutasun handia du eta oztopoak erraz gaindi ditzake. Lbriiwa robotaren egitura aluminiozkoa da, eta bere pisua 23,9 kg baino ez da. Bi karga mota daude, 7 kg eta 14 kg hurrenez hurren, eta 10 kg baino gehiagoko karga duen lehen robot arina da. - ABB YuMi 2015eko apirilaren 13an, abb-ek munduko lehen beso biko robot industriala aurkeztu zuen ofizialki Yumi, gizon-makinen lankidetza benetan gauzatzen duena Hannoverko (Alemania) Industria Expo-n. Yumiren beso bakoitzak zazpi askatasun gradu ditu eta gorputzaren pisua 38 kg da. Beso bakoitzaren karga 0,5 kg-koa da, eta errepikatutako kokapen-zehaztasuna 0,02 mm-ra irits daiteke. Hori dela eta, bereziki egokia da pieza txikien muntaketa, kontsumo-ondasunak, jostailuak eta beste alor batzuetarako. Erloju mekanikoen doitasun zatietatik hasi eta telefono mugikorren, tableten ordenagailuen eta mahaigaineko ordenagailuen piezen prozesatzeraino, Yumi ez da arazorik, robot erredundantearen ezaugarri bikainak islatzen dituena, hala nola lan-espazioa, malgutasuna, bizkortasuna eta zehaztasuna zabaltzea. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, Japoniako robot fabrikatzaile ezaguna eta "lau familietako" bat, zazpi ardatzeko robot produktuak ere kaleratu ditu. SIA serieko robotak zazpi ardatzeko robot arinak dira, malgutasun humanoideak eta azkar bizkortu ditzaketenak. Robot sorta honen diseinu arin eta errazak oso egokia da espazio estu batean instalatzeko. SIA serieak karga handia (5 kg-tik 50 kg-ra) eta lan-barruti handia (559 mm-tik 1630 mm-ra) eman dezake, hau da, oso egokia muntaia, injekzio-moldaketa, ikuskapena eta beste eragiketetarako. Zazpi ardatzeko robot argien produktuez gain, Yaskawak zazpi ardatzeko robot soldadura sistema ere kaleratu du. Bere askatasun-maila altua ahal den neurrian jarrera egokiena mantendu dezake kalitate handiko soldadura-efektua lortzeko, batez ere barruko gainazaleko soldadurarako egokia eta hurbilketa-posiziorik onena lortzeko. Gainera, produktuak dentsitate handiko diseinua izan dezake, bere eta ardatzaren eta piezaren arteko interferentzia erraz saihestu eta oztopoak saihesteko funtzio bikaina erakutsi. -Zenbat eta inteligenteagoa, orduan eta Presto mr20 gehiago 2007ko amaieran, Na bueryue-k "Presto mr20" zazpi askatasun graduko robota garatu zuen. Zazpi ardatzen diseinua hartuta, robotak lan-fluxu konplexuagoa egin dezake eta lan-eremu estu batean mugitu daiteke giza beso bat bezala. Horrez gain, Robotaren aurrealdea. Momentua (eskumuturra) jatorrizko sei ardatzeko robot tradizionalaren bikoitza da. Konfigurazio estandarraren momentua 20 kg-koa da. Ekintza-eremua ezarrita, 30 kg-ko artikulu garraiatu ditzake, lan-eremua 1260 mm-koa da eta errepikatutako kokapen-zehaztasuna 0,1 mm-koa da. Zazpi ardatzen egitura hartuta, mr20-k makina-erremintaren albotik lan egin dezake piezak makina-erremintaren gainean hartu eta jartzerakoan. Modu honetan, aldez aurretik prestatzeko eta mantentzeko eraginkortasuna hobetzen du. Makina-erremintaren arteko espazioa sei ardatzeko robot tradizionalaren erdira baino gutxiagora murriztu daiteke. Horrez gain, nazhibueryue-k bi robot industrial kaleratu ditu, mr35 (35 kg-ko kargarekin) eta mr50 (50 kg-ko kargarekin), espazio estuetan eta oztopoak dituzten lekuetan erabil daitezkeenak. -OTC zazpi ardatzeko robot industriala Japoniako Odish of daihen taldeak zazpi ardatzeko azken robotak (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls eta fd-v20s) kaleratu ditu. Zazpigarren ardatzaren biraketa dela eta, giza eskumuturrek eta soldadura egiten duten bihurritze ekintza bera gauzatu dezakete astebete baino gehiagoz; Horrez gain, zazpi ardatzeko robotak gizakiak dira (fd-b4s, fd-b4ls) soldadura-kablea robotaren gorputzean ezkutatuta dago, beraz, ez dago robotaren, soldadura-tresnaren eta piezaren arteko interferentziari arreta jarri beharrik. irakaskuntza eragiketa. Ekintza oso leuna da, eta soldadura-jarreraren askatasun-maila hobetu da, eta horrek robot tradizionalak soldadurara sartu ezin duen akatsa konpon dezake, piezaren edo soldadura-tresnaren interferentziaren ondorioz. -Baxter eta Sawyer rethink Robotics Rethink robotics robot kooperatiboen aitzindaria da. Horien artean, lehen garatu zen Baxter beso biko robotak zazpi askatasun gradu ditu bi besoetan, eta beso baten gehienezko lan-eremua 1210 mm-koa da. Baxter-ek bi zeregin desberdin prozesatu ditzake aldi berean aplikagarritasuna areagotzeko, edo zeregin bera denbora errealean prozesatu dezake irteera maximizatzeko. Sawyer, iaz merkaturatua, beso bakarreko zazpi ardatzeko robota da. Bere juntura malguek serieko eragingailu elastiko bera erabiltzen dute, baina bere junturetan erabiltzen den eragingailua txikiago izateko birmoldatu egin da. Zazpi ardatzen diseinua hartzen denez eta lan-esparrua 100 mm-ra hedatzen denez, lan-zeregina karga handiagoarekin osa dezake eta karga 4 kg-ra irits daiteke, hau da, Baxter robotaren 2,2 kg-ko karga baino askoz handiagoa. -Yamaha zazpi ardatzeko robot Ya seriea 2015ean, Yamaha-k "ya-u5f", "ya-u10f" eta "ya-u20f" zazpi ardatzeko hiru robot jarri zituen martxan, "ya-c100" kontrolagailu berriak gidatzen eta kontrolatzen dituena. 7 ardatzeko robotak gizakiaren ukondoaren baliokide den e-ardatz bat du, beraz, tolestura, tortsioa, luzapena eta bestelako ekintzak askatasunez osatu ditzake. Nahiz eta hutsune estuan non robotak 6 ardatzen azpitik eragiketa egitea zaila den, eragiketa eta ezarpena ondo osa daitezke. Horrez gain, squat posizio baxuaz eta gailuaren atzealdean birakatzearen ekintzaz ere konturatu daitezke. Egitura hutsa duen eragingailua hartzen da, eta gailuaren kablea eta aire-mahuka beso mekanikoan eraikita daude, eta horrek ez du inguruko ekipamenduarekin oztopatuko eta ekoizpen-lerro trinko bat egin dezake.