Sep-aksa industria roboto kontraŭ ses-aksa industria roboto, kio estas la forto?

Nuntempe, industriaj robotoj estas vaste uzataj en ĉiuj kampoj de la vivo, sed ni ankaŭ trovis, ke industriaj robotoj ne nur havas malsamajn formojn, sed ankaŭ havas malsamajn nombrojn da aksoj. La tielnomita akso de industria roboto povas esti klarigita per la profesia termino grado de libereco. Se la roboto havas tri gradojn da libereco, ĝi povas moviĝi libere laŭ la X, y kaj Z aksoj, sed ĝi ne povas kliniĝi aŭ turni. Kiam la nombro da aksoj de la roboto pliiĝas, ĝi estas pli fleksebla por la roboto. Kiom da aksoj devus havi industriajn robotojn? Triaksa roboto ankaŭ estas nomita kartezia koordinato aŭ kartezia roboto. Ĝiaj tri aksoj povas permesi al la roboto moviĝi laŭ la tri aksoj. Ĉi tiu speco de roboto estas ĝenerale uzata en simpla pritrakta laboro. Kvar aksa roboto povas rotacii laŭ X, y kaj Z aksoj. Malsama al tri-aksa roboto, ĝi havas sendependan kvaran akson. Ĝenerale parolante, SCARA-roboto povas esti konsiderata kiel kvar-aksa roboto. Kvin akso estas la agordo de multaj industriaj robotoj. Ĉi tiuj robotoj povas rotacii tra tri spacaj cikloj de X, y kaj Z. samtempe, ili povas turni sin fidante je la akso sur la bazo kaj la akso kun fleksebla rotacio de la mano, kio pliigas ilian flekseblecon. La ses aksa roboto povas trapasi la X, y kaj Z aksoj, kaj ĉiu akso povas rotacii sendepende. La plej granda diferenco de la kvin aksa roboto estas ke ekzistas plia akso kiu povas rotacii libere. La reprezentanto de la ses-aksa roboto estas youao-roboto. Per la blua kovrilo sur la roboto, vi povas klare kalkuli la nombron da aksoj de la roboto. Sep-aksa roboto, ankaŭ konata kiel redunda roboto, kompare kun ses-aksa roboto, la aldona akso permesas al la roboto eviti iujn specifajn celojn, faciligi la fin-efikilon atingi specifan pozicion, kaj povas pli flekseble adaptiĝi al iu speciala labormedio. Kun la pliiĝo de la nombro da aksoj, la fleksebleco de la roboto ankaŭ pliiĝas. Tamen, en la nunaj industriaj aplikoj, triaksaj, kvaraksaj kaj sesaksaj industriaj robotoj estas plej uzataj. Ĉi tio estas ĉar en iuj aplikoj, alta fleksebleco ne estas postulata, tri-aksaj kaj kvar-aksaj robotoj havas pli altan kostefikecon, kaj tri-aksaj kaj kvar-aksaj robotoj ankaŭ havas grandajn avantaĝojn en rapideco. En la estonteco, en la industrio 3C, kiu bezonas altan flekseblecon, la sep aksa industria roboto havos lokon por ludi. Kun ĝia kreskanta precizeco, ĝi anstataŭigos manan muntadon de precizecaj elektronikaj produktoj kiel poŝtelefonoj en proksima estonteco. Kio estas la avantaĝo de industria roboto de sep aksoj super industria roboto de ses aksoj? Teknike, kiaj estas la problemoj kun ses aksaj industriaj robotoj kaj kiaj estas la fortoj de sep aksaj industriaj robotoj? (1) Plibonigi kinematikajn trajtojn En la kinematiko de roboto, tri problemoj igas la moviĝon de roboto tre limigita. La unua estas la singulara agordo. Kiam la roboto estas en unuopa agordo, ĝia fina efiko ne povas moviĝi en certa direkto aŭ apliki tordmomanton, do la unuopa agordo multe influas la movplanadon. La sesa akso kaj la kvara akso de la ses aksa roboto estas samliniaj La dua estas komuna delokiĝo transpaso. En la reala laborsituacio, la angula gamo de ĉiu artiko de la roboto estas limigita. La ideala stato estas pli aŭ minus 180 gradoj, sed multaj artikoj ne povas fari ĝin. Krome, la sep aksa roboto povas eviti tro rapidan angulrapidan movon kaj fari la angulrapidan distribuon pli uniforma. Movada gamo kaj maksimuma angula rapido de ĉiu akso de Xinsong sep aksa roboto Trie, estas obstakloj en la labormedio. En la industria medio, ekzistas diversaj mediaj obstakloj en multaj okazoj. La tradicia ses-aksa roboto povas ne nur ŝanĝi la sintenon de la fina mekanismo sen ŝanĝi la pozicion de la fina mekanismo. (2) Plibonigi dinamikajn trajtojn Por la roboto de sep aksoj, uzi ĝiajn superfluajn gradojn de libereco povas ne nur atingi bonajn kinematajn trajtojn per trajektoria planado, sed ankaŭ uzi ĝian strukturon por atingi la plej bonan dinamikan agadon. La sep-aksa roboto povas realigi la redistribuon de komuna tordmomanto, kiu implikas la problemon de senmova ekvilibro de la roboto, tio estas, la forto aganta sur la fino povas esti kalkulita per certa algoritmo. Por la tradicia ses-aksa roboto, la forto de ĉiu junto estas certa, kaj ĝia distribuo povas esti tre malracia. Tamen, por la roboto de sep aksoj, ni povas ĝustigi la tordmomanton de ĉiu artiko per la kontrolalgoritmo por fari la tordmomanton elportita de la malforta ligilo kiel eble plej malgranda, tiel ke la tordmomanto distribuo de la tuta roboto estas pli unuforma kaj pli racia. (3) Toleremo al misfaroj En kazo de malsukceso, se unu artiko malsukcesas, la tradicia ses-aksa roboto ne povas daŭrigi kompletigi la laboron, dum la sep-aksa roboto povas daŭrigi labori normale per reĝustigado de la redistribuo de la rapideco de la malsukcesa artiko (kinema faŭltoleremo) kaj la tordmomanto de la malsukcesa junto (dinamika faŭltoleremo). Ĉu el la produkta vidpunkto aŭ el la aplika vidpunkto, la sep-aksa industria roboto ankoraŭ estas en la prepara disvolva etapo, sed ĉefaj fabrikistoj puŝis koncernajn produktojn en gravaj ekspozicioj. Oni povas imagi, ke ili estas tre optimismaj pri ĝia estonta disvolva potencialo. -KUKA LBR iiwa En novembro 2014, KUKA unue publikigis la unuan 7-DOF lumsenteman roboton lbriiwa de KUKA ĉe la robotekspozicio de Ĉina Internacia Industria Ekspozicio. Lbriiwa sep aksa roboto estas desegnita surbaze de homa brako. Kombinita kun integra sensilsistemo, la malpeza roboto havas programeblan sentemon kaj tre altan precizecon. Ĉiuj aksoj de la sep aksaj lbriiwa estas ekipitaj per alt-efikeca kolizio-detekto-funkcio kaj integra kuna tordmomanto-sensilo por realigi hom-maŝinon kunlaboron. La dezajno de sep aksoj faras, ke la produkto de KUKA havas altan flekseblecon kaj povas facile transiri obstaklojn. La strukturo de lbriiwa roboto estas farita el aluminio, kaj ĝia propra pezo estas nur 23,9 kg. Estas du specoj de ŝarĝoj, 7 kg kaj 14 kg respektive, igante ĝin la unua malpeza roboto kun ŝarĝo de pli ol 10 kg. - ABB YuMi La 13-an de April, 2015, abb oficiale lanĉis la unuan dubrakan industrian roboton Yumi de la mondo, kiu vere realigas hom-maŝinon kunlaboron al la merkato ĉe la Industria Ekspozicio en Hanovro, Germanio. Ĉiu unuopa brako de Yumi havas sep gradojn da libereco kaj la korpopezo estas 38 kg. La ŝarĝo de ĉiu brako estas 0.5kg, kaj la ripetita poziciiga precizeco povas atingi 0.02mm. Tial ĝi taŭgas precipe por muntado de malgrandaj partoj, konsumvaroj, ludiloj kaj aliaj kampoj. De la precizecaj partoj de mekanikaj horloĝoj ĝis la prilaborado de poŝtelefonoj, tabulkomputiloj kaj labortablaj komputilpartoj, Yumi estas neniu problemo, kiu reflektas la bonegajn trajtojn de la redunda roboto, kiel pligrandigo de la atingebla laborspaco, fleksebleco, lerteco kaj precizeco. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, konata robotfabrikisto en Japanio kaj unu el la "kvar familioj", ankaŭ publikigis kelkajn sep aksajn robotproduktojn. SIA-seriorobotoj estas malpezaj lertaj sep aksaj robotoj, kiuj povas provizi humanoidan flekseblecon kaj rapide akceli. La malpeza kaj flulinia dezajno de ĉi tiu serio de robotoj faras ĝin tre taŭga por instalado en mallarĝa spaco. SIA-serio povas provizi altan utilan ŝarĝon (5kg ĝis 50kg) kaj grandan laboran gamon (559mm ĝis 1630mm), kio estas tre taŭga por muntado, injektomuldado, inspektado kaj aliaj operacioj. Krom la malpezaj sep aksaj robotproduktoj, Yaskawa ankaŭ publikigis la sep aksan robotan veldan sistemon. Ĝia alta grado de libereco povas konservi la plej taŭgan pozon laŭeble por atingi altkvalitan veldan efikon, precipe taŭgan por interna surfaca veldado kaj atingi la plej bonan alirpozicion. Plie, la produkto povas havi alt-densecan aranĝon, facile eviti la enmiksiĝon inter ĝi kaj la ŝafto kaj laborpeco, kaj montri ĝian bonegan obstaklan evitan funkcion. -Ju pli inteligenta, des pli Presto mr20 Jam la fino de 2007, Na bueryue evoluigis la sep gradon de libereco roboto "Presto mr20". Adoptante la sep aksan dezajnon, la roboto povas plenumi pli kompleksan laborfluon kaj moviĝi en mallarĝa laborareo kiel homa brako. Krome, Robota antaŭa finaĵo La tordmomanto de (pojno) estas proksimume duoble tiu de la originala tradicia ses aksa roboto. La tordmomanto de la norma agordo estas 20kg. Fiksante la agadintervalon, ĝi povas porti ĝis 30kg da artikoloj, la laborintervalo estas 1260mm, kaj la ripetita poziciiga precizeco estas 0.1mm. Adoptante la sep aksan strukturon, mr20 povas labori de la flanko de la maŝinilo kiam ili prenas kaj metas laborpecojn sur la maŝinilo. Tiamaniere Ĝi plibonigas la efikecon de preparado kaj bontenado anticipe. La spaco inter maŝiniloj povas esti reduktita al malpli ol duono de la tradicia ses-aksa roboto. Krome, nazhibueryue ankaŭ publikigis du industriajn robotojn, mr35 (kun ŝarĝo de 35kg) kaj mr50 (kun ŝarĝo de 50kg), kiuj povas esti uzataj en mallarĝaj spacoj kaj lokoj kun obstakloj. -OTC sep aksa industria roboto Odish de daihen-grupo en Japanio lanĉis la plej novajn sep aksajn robotojn (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls kaj fd-v20s). Pro la rotacio de la sepa akso, ili povas realigi la saman tordan agon kiel homaj pojnoj kaj veldado dum pli ol unu semajno; krome, sep aksaj robotoj estas homaj (fd-b4s, fd-b4ls) la velda kablo estas kaŝita en la robotkorpo, do ne necesas atenti la interferon inter la roboto, la velda aparato kaj la laborpeco dum la instrua operacio. La ago estas tre glata, kaj la grado de libereco de velda pozicio estis plibonigita, kio povas kompensi la difekton, ke la tradicia roboto ne povas eniri la veldon pro la interfero kun la laborpeco aŭ velda aparato. -Baxter kaj Sawyer pri repensi Robotiko Rethink robotics estas pioniro de kooperativaj robotoj. Inter ili, la roboto de duobla brako Baxter, kiu unue estis evoluigita, havas sep gradojn da libereco sur ambaŭ brakoj, kaj la maksimuma laborintervalo de unu brako estas 1210mm. Baxter povas prilabori du malsamajn taskojn samtempe por pliigi aplikeblecon, aŭ prilabori la saman taskon en reala tempo por maksimumigi produktaĵon. Sawyer, lanĉita pasintjare, estas unubraka sep-aksa roboto. Ĝiaj flekseblaj juntoj uzas la saman serien elastan aktuarion, sed la aktuario uzita en siaj juntoj estis restrukturita por igi ĝin pli malgranda. Ĉar la sep aksa dezajno estas adoptita kaj la laborintervalo estas etendita al 100mm, ĝi povas plenumi la labortaskon kun pli granda ŝarĝo, kaj la ŝarĝo povas atingi 4kg, kio estas multe pli granda ol la 2.2kg utila ŝarĝo de Baxter-roboto. -Yamaha sep aksa roboto Ya serio En 2015, Yamaha lanĉis tri sep aksajn robotojn "ya-u5f", "ya-u10f" kaj "ya-u20f", kiuj estas movitaj kaj kontrolitaj fare de la nova regilo "ya-c100". La 7-aksa roboto havas e-akson ekvivalentan al homa kubuto, do ĝi povas libere plenumi fleksadon, tordon, etendiĝon kaj aliajn agojn. Eĉ en la mallarĝa interspaco, kie estas malfacile por la roboto plenumi la operacion sub 6 aksoj, la operacio kaj agordo povas esti kompletigitaj glate. Krome, ĝi ankaŭ povas realigi la malaltan kaŭran pozicion kaj la agon de volvaĵo ĉirkaŭ la dorso de la aparato. La aktuario kun kava strukturo estas adoptita, kaj la aparato-kablo kaj aero-hoso estas konstruitaj en la mekanika brako, kiu ne malhelpos la ĉirkaŭan ekipaĵon kaj povas realigi kompaktan produktadlinion.