Syv-akset industrirobot vs seks-akset industrirobot, hvad er styrken?

På nuværende tidspunkt har industrirobotter været meget brugt i alle samfundslag, men vi fandt også ud af, at industrirobotter ikke kun har forskellige former, men også har forskellige antal akser. Den såkaldte industrirobots akse kan forklares med det faglige udtryk frihedsgrad. Hvis robotten har tre frihedsgrader, kan den bevæge sig frit langs X-, y- og Z-akserne, men den kan ikke vippe eller rotere. Når antallet af robottens akser stiger, er det mere fleksibelt for robotten. Hvor mange akser skal industrirobotter have? Tre-akset robot kaldes også kartesisk koordinat eller kartesisk robot. Dens tre akser kan tillade robotten at bevæge sig langs de tre akser. Denne slags robot bruges generelt til simpelt håndteringsarbejde. Fire-akset robot kan rotere langs X-, y- og Z-akserne. Til forskel fra tre-akset robot har den en uafhængig fjerde akse. Generelt kan SCARA-robot betragtes som en fireakset robot. Fem akser er konfigurationen af ​​mange industrirobotter. Disse robotter kan rotere gennem tre rumcyklusser af X, y og Z. på samme tid kan de dreje rundt ved at stole på aksen på basen og aksen med fleksibel rotation af hånden, hvilket øger deres fleksibilitet. Den seks-aksede robot kan passere gennem X-, y- og Z-akserne, og hver akse kan rotere uafhængigt. Den største forskel fra den femaksede robot er, at der er en ekstra akse, der kan rotere frit. Repræsentanten for den seks akse robot er youao robot. Gennem det blå låg på robotten kan du tydeligt beregne antallet af robottens akser. Syv-akset robot, også kendt som redundant robot, sammenlignet med seks-akset robot, giver den ekstra akse robotten mulighed for at undgå nogle specifikke mål, lette sluteffektoren til at nå en specifik position og kan mere fleksibelt tilpasse sig nogle specielle arbejdsmiljøer. Med stigningen i antallet af akser øges robottens fleksibilitet også. I de nuværende industrielle applikationer bruges tre-aksede, fire-aksede og seks-aksede industrirobotter dog mest. Det skyldes, at der i nogle applikationer ikke kræves høj fleksibilitet, tre-aksede og fire-aksede robotter har højere omkostningseffektivitet, og tre-aksede og fire-aksede robotter har også store fordele i hastighed. I fremtiden, i 3C-industrien, der har brug for høj fleksibilitet, vil den syv-aksede industrirobot have et sted at lege. Med sin stigende nøjagtighed vil den erstatte manuel samling af præcisions elektroniske produkter såsom mobiltelefoner i den nærmeste fremtid. Hvad er fordelen ved en 7-akset industrirobot frem for en 6-akset industrirobot? Teknisk set, hvad er problemerne med seks-aksede industrirobotter, og hvad er styrkerne ved syv-aksede industrirobotter? (1) Forbedre kinematiske egenskaber I robottens kinematik gør tre problemer robottens bevægelse meget begrænset. Den første er den enestående konfiguration. Når robotten er i en singulære konfiguration, kan dens endeeffektor ikke bevæge sig i en bestemt retning eller påføre drejningsmoment, så den singulære konfiguration påvirker i høj grad bevægelsesplanlægningen. Den sjette akse og den fjerde akse af den seks akse robot er kollineære Det andet er ledforskydningsoverskridelse. I den virkelige arbejdssituation er vinkelområdet for hvert led i robotten begrænset. Den ideelle tilstand er plus eller minus 180 grader, men mange led kan ikke gøre det. Derudover kan den syvaksede robot undgå for hurtig vinkelhastighedsbevægelse og gøre vinkelhastighedsfordelingen mere ensartet. Bevægelsesområde og maksimal vinkelhastighed for hver akse i Xinsong syvakset robot For det tredje er der forhindringer i arbejdsmiljøet. I det industrielle miljø er der forskellige miljømæssige hindringer i mange lejligheder. Den traditionelle seksaksede robot kan ikke kun ændre indstillingen af ​​endemekanismen uden at ændre endemekanismens position. (2) Forbedre dynamiske egenskaber For den syvaksede robot kan dens redundante frihedsgrader ikke kun opnå gode kinematiske egenskaber gennem baneplanlægning, men også bruge dens struktur til at opnå den bedste dynamiske ydeevne. Den syvaksede robot kan realisere omfordelingen af ​​ledmomentet, hvilket involverer problemet med robottens statiske balance, det vil sige, at kraften, der virker på enden, kan beregnes ved hjælp af en bestemt algoritme. For den traditionelle seksaksede robot er kraften i hvert led sikker, og dens fordeling kan være meget urimelig. Men for den syv-aksede robot kan vi justere drejningsmomentet for hvert led gennem kontrolalgoritmen for at gøre det drejningsmoment, der bæres af det svage led, så lille som muligt, så drejningsmomentfordelingen af ​​hele robotten er mere ensartet og mere rimelig. (3) Fejltolerance I tilfælde af svigt, hvis et led svigter, kan den traditionelle seks-akse robot ikke fortsætte med at fuldføre arbejdet, mens den syv-aksede robot kan fortsætte med at arbejde normalt ved at justere omfordelingen af ​​hastigheden af ​​det fejlede led (kinematisk fejltolerance) og drejningsmomentet af det fejlslagne led (dynamisk fejltolerance). Uanset om det er produktmæssigt eller applikationsmæssigt, er den syvaksede industrirobot stadig i den indledende udviklingsfase, men store producenter har skubbet relevante produkter på store udstillinger. Man kan forestille sig, at de er meget optimistiske med hensyn til dets fremtidige udviklingspotentiale. -KUKA LBR iiwa I november 2014 udgav KUKA første gang KUKAs første 7-DOF lysfølsomme robot lbriiwa på robotudstillingen på China International Industry Expo. Lbriiwa syvakset robot er designet baseret på menneskelig arm. Kombineret med integreret sensorsystem har lysrobotten programmerbar følsomhed og meget høj nøjagtighed. Alle akserne i den syv-aksede lbriiwa er udstyret med højtydende kollisionsdetektionsfunktion og integreret ledmomentsensor for at realisere menneske-maskine-samarbejde. Det syvaksede design gør, at KUKAs produkt har høj fleksibilitet og kan nemt krydse forhindringer. Strukturen af ​​lbriiwa robot er lavet af aluminium, og dens egen vægt er kun 23,9 kg. Der er to slags belastninger, henholdsvis 7 kg og 14 kg, hvilket gør den til den første lette robot med en belastning på mere end 10 kg. - ABB YuMi Den 13. april 2015 lancerede abb officielt verdens første dobbeltarmede industrirobot Yumi, der virkelig realiserer menneske-maskine-samarbejde til markedet på Industrial Expo i Hannover, Tyskland Hver enkelt arm af Yumi har syv frihedsgrader og kropsvægten er 38 kg. Belastningen af ​​hver arm er 0,5 kg, og den gentagne positioneringsnøjagtighed kan nå 0,02 mm. Derfor er den især velegnet til montering af små dele, forbrugsvarer, legetøj og andre områder. Fra præcisionsdele af mekaniske ure til behandling af mobiltelefoner, tablet-computere og stationære computerdele er Yumi ikke noget problem, hvilket afspejler de fremragende egenskaber ved den overflødige robot, såsom udvidelse af det tilgængelige arbejdsområde, fleksibilitet, smidighed og nøjagtighed. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, en velkendt robotproducent i Japan og en af ​​de "fire familier", har også udgivet en række robotprodukter med syv akser. SIA-seriens robotter er let agile syvaksede robotter, som kan give humanoid fleksibilitet og accelerere hurtigt. Det lette og strømlinede design af denne serie af robotter gør den meget velegnet til installation i et snævert rum. SIA-serien kan give høj nyttelast (5 kg til 50 kg) og stort arbejdsområde (559 mm til 1630 mm), hvilket er meget velegnet til montering, sprøjtestøbning, inspektion og andre operationer. Udover de lette syvaksede robotprodukter har Yaskawa også frigivet det syvaksede robotsvejsesystem. Dens høje grad af frihed kan bevare den bedst egnede holdning så vidt muligt for at opnå højkvalitets svejseeffekt, især velegnet til indvendig overfladesvejsning og opnå den bedste tilgangsposition. Desuden kan produktet have et layout med høj tæthed, nemt undgå interferens mellem det og akslen og arbejdsemnet og vise sin fremragende funktion til at undgå forhindringer. -Jo mere intelligent, jo mere Presto mr20 Allerede i slutningen af ​​2007 udviklede Na bueryue robotten "Presto mr20" med syv frihedsgrader. Ved at anvende det syv-aksede design kan robotten udføre mere kompleks arbejdsgang og bevæge sig i et smalt arbejdsområde som en menneskearm. Derudover er robotfrontens drejningsmoment (håndleddet) omkring det dobbelte af den originale traditionelle seksaksede robot. Momentet i standardkonfigurationen er 20 kg. Ved at indstille handlingsområdet kan den bære op til 30 kg genstande, arbejdsområdet er 1260 mm, og den gentagne positioneringsnøjagtighed er 0,1 mm. Ved at anvende strukturen med syv akser kan mr20 arbejde fra siden af ​​værktøjsmaskinen, når der tages og placeres emner på værktøjsmaskinen. På denne måde forbedrer det effektiviteten af ​​forberedelse og vedligeholdelse på forhånd. Afstanden mellem værktøjsmaskiner kan reduceres til mindre end halvdelen af ​​den traditionelle seks-aksede robot. Derudover har nazhibueryue også udgivet to industrirobotter, mr35 (med en belastning på 35 kg) og mr50 (med en belastning på 50 kg), som kan bruges i snævre rum og steder med forhindringer. -OTC syv-akset industrirobot Odish fra daihen-gruppen i Japan har lanceret de seneste syv-akse robotter (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls og fd-v20s). På grund af drejningen af ​​den syvende akse kan de realisere den samme vridning som menneskelige håndled og svejsning i mere end en uge; desuden er syv akse robotter mennesker (fd-b4s, fd-b4ls) svejsekablet er skjult i robotkroppen, så der er ingen grund til at være opmærksom på interferensen mellem robotten, svejsearmaturen og emnet under undervisningsdrift. Handlingen er meget jævn, og frihedsgraden af ​​svejsestilling er blevet forbedret, hvilket kan kompensere for den defekt, at den traditionelle robot ikke kan komme ind i svejsningen på grund af interferens med emnet eller svejsefiksturen. -Baxter og Sawyer fra genovervejer Robotics Rethink robotics er en pioner inden for kooperative robotter. Blandt dem har Baxter dobbeltarmsrobot, som først blev udviklet, syv frihedsgrader på begge arme, og det maksimale arbejdsområde for en arm er 1210 mm. Baxter kan behandle to forskellige opgaver på samme tid for at øge anvendeligheden, eller behandle den samme opgave i realtid for at maksimere output. Sawyer, der blev lanceret sidste år, er en enkeltarms syv-akset robot. Dens fleksible samlinger bruger den samme serie af elastiske aktuatorer, men aktuatoren, der bruges i dens samlinger, er blevet redesignet for at gøre den mindre. Fordi det syv akse design er vedtaget, og arbejdsområdet er udvidet til 100 mm, kan det fuldføre arbejdsopgaven med større belastning, og belastningen kan nå 4 kg, hvilket er meget større end 2,2 kg nyttelast af Baxter robot. -Yamaha syvakset robot Ya-serien I 2015 lancerede Yamaha tre syvaksede robotter "ya-u5f", "ya-u10f" og "ya-u20f", som drives og styres af den nye controller "ya-c100". Den 7-aksede robot har en e-akse svarende til menneskelig albue, så den frit kan udføre bøjning, vridning, forlængelse og andre handlinger. Selv i det smalle mellemrum, hvor det er svært for robotten at udføre operationen under 6 akser, kan betjeningen og indstillingen udføres problemfrit. Derudover kan den også realisere den lave squat-position og handlingen ved at sno sig om bagsiden af ​​enheden. Aktuatoren med hul struktur er vedtaget, og enhedskablet og luftslangen er indbygget i den mekaniske arm, som ikke vil forstyrre det omgivende udstyr og kan realisere en kompakt produktionslinje.