Pito ka axis nga industriyal nga robot kumpara sa unom ka axis nga industriyal nga robot, unsa ang kusog?

Sa pagkakaron, ang mga robot sa industriya kaylap nga gigamit sa tanang hut-ong sa kinabuhi, apan nakita usab namo nga ang mga robot sa industriya dili lamang adunay lain-laing mga porma, apan adunay lain-laing mga numero sa mga wasay. Ang gitawag nga axis sa industriyal nga robot mahimong ipasabut sa propesyonal nga termino nga lebel sa kagawasan. Kung ang robot adunay tulo ka ang-ang sa kagawasan, kini gawasnon nga makalihok subay sa X, y ug Z axes, apan dili kini makakiling o makatuyok. Kung ang gidaghanon sa mga axes sa robot modaghan, kini mas flexible alang sa robot. Pila ka mga wasay ang kinahanglan adunay mga robot sa industriya? Ang tulo ka axis robot gitawag usab nga Cartesian coordinate o Cartesian robot. Ang tulo ka mga wasay niini makatugot sa robot sa paglihok subay sa tulo ka mga wasay. Kini nga matang sa robot kasagarang gigamit sa yano nga pagdumala sa trabaho. Upat ka axis robot mahimong magtuyok subay sa X, y ug Z axes. Lahi sa three-axis nga robot, kini adunay independente nga ika-upat nga axis. Sa kinatibuk-an nga pagsulti, ang SCARA robot mahimong isipon nga upat ka axis robot. Ang lima ka axis mao ang pagsumpo sa daghang mga robot sa industriya. Kini nga mga robot mahimong mag-rotate pinaagi sa tulo ka space cycles sa X, y ug Z. sa samang higayon, mahimo silang moliko pinaagi sa pagsalig sa axis sa base ug sa axis nga adunay flexible rotation sa kamot, nga nagdugang sa ilang pagka-flexible. Ang unom ka axis robot mahimong moagi sa X, y ug Z axes, ug ang matag axis mahimong mag-rotate nga independente. Ang pinakadako nga kalainan gikan sa lima ka axis robot mao nga adunay usa ka dugang nga axis nga libre nga makatuyok. Ang representante sa unom ka axis robot mao ang youao robot. Pinaagi sa asul nga hapin sa robot, tin-aw nimong makalkulo ang gidaghanon sa mga wasay sa robot. Pito ka axis robot, nailhan usab nga redundant robot, kon itandi sa unom ka axis robot, ang dugang nga axis nagtugot sa robot sa paglikay sa pipila ka espesipikong mga target, mapadali ang end effector sa pagkab-ot sa usa ka piho nga posisyon, ug mahimong mas flexible nga mopahiangay sa pipila ka espesyal nga palibot sa pagtrabaho. Sa pagdugang sa gidaghanon sa mga wasay, ang pagka-flexible sa robot usab nagdugang. Bisan pa, sa karon nga mga aplikasyon sa industriya, ang tulo-ka-axis, upat-ka-axis ug unom ka axis nga mga robot sa industriya ang gigamit sa kadaghanan. Kini tungod kay sa pipila ka mga aplikasyon, ang taas nga pagka-flexible wala gikinahanglan, ang tulo-ka-axis ug upat-ka-axis nga mga robot adunay mas taas nga gasto-epektibo, ug ang tulo-ka-axis ug upat-ka-axis nga mga robot usab adunay dakong bentaha sa katulin. Sa umaabot, sa industriya sa 3C nga nanginahanglan taas nga pagka-flexible, ang pito ka axis nga industriyal nga robot adunay lugar nga dulaon. Uban sa nagkadako nga katukma, kini mopuli sa manwal nga asembliya sa tukma nga elektronik nga mga produkto sama sa mga mobile phone sa umaabot nga umaabot. Unsa ang kaayohan sa pito ka axis nga industriyal nga robot sa unom ka axis nga industriyal nga robot? Sa teknikal, unsa ang mga problema sa unom ka axis nga industriyal nga robot ug unsa ang kalig-on sa pito ka axis nga industriyal nga robot? (1) Pagpauswag sa kinematic nga mga kinaiya Sa kinematics sa robot, tulo ka mga problema ang naghimo sa paglihok sa robot nga limitado kaayo. Ang una mao ang singular nga configuration. Kung ang robot naa sa usa ka singular nga configuration, ang end effector niini dili makalihok sa usa ka piho nga direksyon o magamit ang torque, mao nga ang singular configuration dako kaayog epekto sa motion planning. Ang ikaunom nga axis ug ang ikaupat nga axis sa unom ka axis nga robot kay collinear Ang ikaduha mao ang joint displacement overrun. Sa tinuud nga kahimtang sa pagtrabaho, ang anggulo sa anggulo sa matag hiniusa sa robot limitado. Ang sulundon nga kahimtang mao ang plus o minus 180 degrees, apan daghang mga lutahan dili makahimo niini. Dugang pa, ang pito ka axis robot makalikay sa hilabihan ka paspas nga angular velocity nga paglihok ug maghimo sa angular velocity distribution nga mas uniporme. Motion range ug maximum angular velocity sa matag axis sa Xinsong pito ka axis robot Ikatulo, adunay mga babag sa palibot sa pagtrabaho. Sa palibot sa industriya, adunay lainlaing mga babag sa kalikopan sa daghang mga okasyon. Ang tradisyonal nga unom ka axis robot dili lamang makausab sa kinaiya sa mekanismo sa katapusan nga walay pagbag-o sa posisyon sa katapusan nga mekanismo. (2) Pagpauswag sa dinamikong mga kinaiya Alang sa pito ka axis robot, gamit ang sobra nga mga ang-ang sa kagawasan dili lamang makab-ot ang maayo nga kinematic nga mga kinaiya pinaagi sa pagplano sa trajectory, apan gamiton usab ang istruktura niini aron makab-ot ang labing kaayo nga dinamikong pasundayag. Ang pito ka axis robot makaamgo sa pag-apod-apod sa hiniusa nga torque, nga naglakip sa problema sa static nga balanse sa robot, nga mao, ang pwersa nga naglihok sa katapusan mahimong makalkula sa usa ka algorithm. Alang sa tradisyonal nga unom ka axis nga robot, ang puwersa sa matag hiniusa sigurado, ug ang pag-apod-apod niini mahimong dili makatarunganon. Apan, alang sa pito ka axis robot, mahimo natong i-adjust ang torque sa matag joint pinaagi sa control algorithm aron mahimo ang torque nga gipas-an sa huyang nga link nga gamay kutob sa mahimo, aron ang torque distribution sa tibuok robot mas uniporme ug mas makatarunganon. (3) Pagtugot sa sayop Sa kaso sa kapakyasan, kung ang usa ka hiniusa mapakyas, ang tradisyonal nga unom ka axis robot dili makapadayon sa pagkompleto sa trabaho, samtang ang pito ka axis robot mahimong magpadayon sa pagtrabaho nga normal pinaagi sa pag-usab sa pag-apod-apod sa gikusgon sa napakyas nga joint (kinematic fault tolerance) ug ang torque sa napakyas nga hiniusa (dynamic fault tolerance). Kung gikan sa punto sa pagtan-aw sa produkto o gikan sa punto sa pagtan-aw sa aplikasyon, ang pito ka axis nga industriyal nga robot naa pa sa pasiuna nga yugto sa pag-uswag, apan ang mga dagkong tiggama nagduso sa mga may kalabotan nga produkto sa mga dagkong eksibisyon. Mahimong mahanduraw nga sila malaumon kaayo bahin sa umaabot nga potensyal sa pag-uswag. -KUKA LBR iiwa Niadtong Nobyembre 2014, ang KUKA unang nagpagawas sa KUKA sa unang 7-DOF light sensitive robot lbriiwa sa robot exhibition sa China International Industry Expo. Lbriiwa pito ka axis robot gidisenyo base sa bukton sa tawo. Inubanan sa integrated sensor system, ang light robot adunay programmable sensitivity ug taas kaayo nga katukma. Ang tanan nga mga axes sa pito ka axis lbriiwa nasangkapan sa high-performance collision detection function ug integrated joint torque sensor aron maamgohan ang man-machine cooperation. Ang pito ka axis nga disenyo naghimo sa produkto sa KUKA nga adunay taas nga pagka-flexible ug dali nga makatabok sa mga babag. Ang istruktura sa lbriiwa robot ginama sa aluminum, ug ang kaugalingong gibug-aton niini 23.9 kg lamang. Adunay duha ka matang sa mga load, 7 kg ug 14 kg matag usa, nga naghimo niini nga unang light robot nga adunay load nga labaw sa 10 kg. - ABB YuMi Niadtong Abril 13, 2015, opisyal nga gilusad sa abb ang unang duha ka bukton nga industriyal nga robot nga si Yumi nga tinuod nga nakaamgo sa kooperasyon sa tawo-machine ngadto sa merkado sa Industrial Expo sa Hanover, Germany. Ang matag bukton ni Yumi adunay pito ka degree sa kagawasan ug ang gibug-aton sa lawas 38 kg. Ang load sa matag bukton mao ang 0.5kg, ug ang balik-balik nga positioning accuracy mahimong moabot sa 0.02mm. Busa, kini mao ang ilabi na nga angay alang sa gagmay nga mga bahin asembliya, consumer mga butang, mga dulaan ug uban pang mga uma. Gikan sa tukma nga mga bahin sa mekanikal nga mga relo ngadto sa pagproseso sa mga mobile phone, tablet computer ug desktop computer nga mga bahin, si Yumi walay problema, nga nagpakita sa maayo kaayong mga kinaiya sa sobra nga robot, sama sa pagpalapad sa maabot nga workspace, flexibility, agility ug accuracy. -Yaskawa Motoman SIA Ang YASKAWA electric, usa ka inila nga robot nga tiggama sa Japan ug usa sa "upat ka mga pamilya", nagpagawas usab og ubay-ubay nga pito ka axis robot nga mga produkto. Ang mga serye sa SIA nga mga robot mao ang gaan nga abtik nga pito ka axis nga mga robot, nga makahatag sa pagka-flexible sa tawo ug paspas nga paspas. Ang gaan ug hapsay nga disenyo sa kini nga serye sa mga robot naghimo niini nga angay kaayo alang sa pag-instalar sa usa ka pig-ot nga wanang. Ang serye sa SIA makahatag ug taas nga payload (5kg to 50kg) ug dako nga working range (559mm to 1630mm), nga haom kaayo sa assembly, injection molding, inspection ug uban pang operasyon. Gawas pa sa mga produkto sa light seven axis robot, gipagawas usab ni Yaskawa ang pito ka axis robot welding system. Ang taas nga lebel sa kagawasan makapadayon sa labing angay nga postura kutob sa mahimo aron makab-ot ang taas nga kalidad nga epekto sa welding, labi na nga angay alang sa welding sa sulud sa sulud ug makab-ot ang labing kaayo nga posisyon sa pagduol. Dugang pa, ang produkto mahimong adunay usa ka taas nga densidad nga layout, dali nga makalikay sa pagpanghilabot tali niini ug sa shaft ug workpiece, ug ipakita ang maayo kaayo nga function sa paglikay sa babag. -Ang labi ka intelihente, labi ka Presto mr20 Sa sayo pa sa katapusan sa 2007, Na bueryue naugmad ang pito ka ang-ang sa kagawasan robot "Presto mr20". Pinaagi sa pagsagop sa pito ka axis nga disenyo, ang robot makahimo sa mas komplikado nga workflow ug molihok sa usa ka pig-ot nga working area sama sa bukton sa tawo. Dugang pa, Robot atubangan katapusan Ang torque sa (pulso) mao ang mahitungod sa doble sa orihinal nga tradisyonal nga unom ka axis robot. Ang torque sa standard configuration mao ang 20kg. Pinaagi sa pag-set sa action range, kini makadala ug 30kg nga mga artikulo, ang working range mao ang 1260mm, ug ang balikbalik nga positioning accuracy mao ang 0.1mm. Pinaagi sa pagsagop sa pito ka axis nga istruktura, ang mr20 makatrabaho gikan sa kilid sa himan sa makina sa pagkuha ug pagbutang sa mga workpiece sa himan sa makina. Niining paagiha, gipauswag niini ang kaepektibo sa pag-andam ug pagmentinar nga abante. Ang wanang tali sa mga gamit sa makina mahimong mubu sa wala’y katunga sa tradisyonal nga unom ka axis nga robot. Dugang pa, ang nazhibueryue nagpagawas usab og duha ka mga robot nga pang-industriya, mr35 (nga adunay karga nga 35kg) ug mr50 (nga adunay karga nga 50kg), nga magamit sa makitid nga mga wanang ug mga lugar nga adunay mga babag. -OTC pito ka axis nga industriyal nga robot Ang Odish sa daihen nga grupo sa Japan naglansad sa pinakabag-o nga pito ka axis robots (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls ug fd-v20s). Tungod sa rotation sa ikapitong axis, sila makaamgo sa sama nga twisting aksyon sama sa mga pulso sa tawo ug welding alang sa labaw pa kay sa usa ka semana; Dugang pa, pito ka axis robot ang tawo (fd-b4s, fd-b4ls) ang welding cable gitago sa robot nga lawas, mao nga dili na kinahanglan nga hatagan pagtagad ang interference tali sa robot, ang welding fixture ug ang workpiece sa panahon sa operasyon sa pagtudlo. Ang aksyon hapsay kaayo, ug ang lebel sa kagawasan sa postura sa welding gipauswag, nga makahimo sa depekto nga ang tradisyonal nga robot dili makasulod sa welding tungod sa pagpanghilabot sa workpiece o welding fixture. -Baxter ug Sawyer sa paghunahuna pag-usab sa Robotics Ang paghunahuna pag-usab sa robotics usa ka pioneer sa mga kooperatiba nga robot. Lakip niini, ang Baxter dual arm robot, nga una nga naugmad, adunay pito ka ang-ang sa kagawasan sa duha ka bukton, ug ang labing taas nga sakup sa pagtrabaho sa usa ka bukton mao ang 1210mm. Mahimong iproseso ni Baxter ang duha ka lainlaing mga buluhaton sa parehas nga oras aron madugangan ang pagkagamit, o iproseso ang parehas nga buluhaton sa tinuud nga oras aron mapadako ang output. Ang Sawyer, nga gilusad sa miaging tuig, usa ka single arm seven axis robot. Ang flexible joints niini naggamit sa samang serye nga elastic actuator, apan ang actuator nga gigamit sa mga joints niini gidesinyo pag-usab aron mahimo kining mas gamay. Tungod kay ang pito ka axis nga disenyo gisagop ug ang working range gipaabot ngadto sa 100mm, kini makakompleto sa trabaho nga buluhaton nga adunay mas dako nga load, ug ang load mahimong moabot sa 4kg, nga mas dako pa kay sa 2.2kg payload sa Baxter robot. -Yamaha pito ka axis robot Ya serye Sa 2015, gilusad sa Yamaha ang tulo ka pito ka axis nga robot nga "ya-u5f", "ya-u10f" ug "ya-u20f", nga gimaneho ug gikontrol sa bag-ong controller nga "ya-c100". Ang 7-axis nga robot adunay usa ka e-axis nga katumbas sa siko sa tawo, mao nga kini gawasnon nga makakompleto sa bending, torsion, extension ug uban pang mga aksyon. Bisan sa pig-ot nga kal-ang diin lisud alang sa robot ang paghimo sa operasyon sa ubos sa 6 nga mga axes, ang operasyon ug setting mahimong makompleto nga hapsay. Dugang pa, mahimo usab nga mahibal-an ang ubos nga posisyon sa squat ug ang aksyon sa paglikoliko sa likod sa aparato. Ang actuator nga adunay haw-ang nga istruktura gisagop, ug ang device cable ug air hose gitukod sa mekanikal nga bukton, nga dili makabalda sa mga kagamitan sa palibot ug makaamgo sa usa ka compact production line.