সাত অক্ষ শিল্প রোবট বনাম ছয় অক্ষ শিল্প রোবট, শক্তি কি?

বর্তমানে, শিল্প রোবটগুলি জীবনের সর্বক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে, তবে আমরা এটিও দেখতে পেয়েছি যে শিল্প রোবটগুলির কেবল বিভিন্ন আকারই নয়, বিভিন্ন সংখ্যক অক্ষও রয়েছে। শিল্প রোবটের তথাকথিত অক্ষ স্বাধীনতার পেশাদার শব্দ ডিগ্রী দ্বারা ব্যাখ্যা করা যেতে পারে। যদি রোবটের স্বাধীনতার তিনটি ডিগ্রি থাকে তবে এটি X, y এবং Z অক্ষ বরাবর অবাধে চলতে পারে, কিন্তু এটি কাত বা ঘোরাতে পারে না। যখন রোবটের অক্ষের সংখ্যা বৃদ্ধি পায়, তখন এটি রোবটের জন্য আরও নমনীয় হয়। শিল্প রোবটের কয়টি অক্ষ থাকা উচিত? তিন অক্ষের রোবটকে কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক বা কার্টেসিয়ান রোবটও বলা হয়। এর তিনটি অক্ষ রোবটটিকে তিনটি অক্ষ বরাবর চলতে দেয়। এই ধরনের রোবট সাধারণত সাধারণ হ্যান্ডলিং কাজে ব্যবহৃত হয়। চারটি অক্ষের রোবট X, y এবং Z অক্ষ বরাবর ঘুরতে পারে। তিন-অক্ষের রোবট থেকে আলাদা, এটির একটি স্বাধীন চতুর্থ অক্ষ রয়েছে। সাধারণভাবে বলতে গেলে, SCARA রোবটকে চার অক্ষের রোবট হিসাবে বিবেচনা করা যেতে পারে। পাঁচ অক্ষ হল অনেক শিল্প রোবটের কনফিগারেশন। এই রোবটগুলি একই সময়ে X, y এবং Z এর তিনটি মহাকাশ চক্রের মধ্যে দিয়ে ঘুরতে পারে, তারা হাতের নমনীয় ঘূর্ণন সহ বেস এবং অক্ষের উপর নির্ভর করে ঘুরতে পারে, যা তাদের নমনীয়তা বৃদ্ধি করে। ছয় অক্ষের রোবটটি X, y এবং Z অক্ষের মধ্য দিয়ে যেতে পারে এবং প্রতিটি অক্ষ স্বাধীনভাবে ঘুরতে পারে। পাঁচ অক্ষের রোবট থেকে সবচেয়ে বড় পার্থক্য হল একটি অতিরিক্ত অক্ষ রয়েছে যা অবাধে ঘুরতে পারে। ছয় অক্ষের রোবটের প্রতিনিধি হল ইউওও রোবট। রোবটের নীল কভারের মাধ্যমে, আপনি স্পষ্টভাবে রোবটের অক্ষের সংখ্যা গণনা করতে পারেন। সেভেন এক্সিস রোবট, রিডান্ড্যান্ট রোবট নামেও পরিচিত, ছয় অক্ষের রোবটের তুলনায়, অতিরিক্ত অক্ষ রোবটকে কিছু নির্দিষ্ট লক্ষ্য এড়াতে, শেষ প্রভাবককে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে পৌঁছানোর সুবিধা দেয় এবং কিছু বিশেষ কাজের পরিবেশের সাথে আরও নমনীয়ভাবে মানিয়ে নিতে পারে। অক্ষের সংখ্যা বৃদ্ধির সাথে সাথে রোবটের নমনীয়তাও বৃদ্ধি পায়। যাইহোক, বর্তমান শিল্প অ্যাপ্লিকেশনে, তিন-অক্ষ, চার-অক্ষ এবং ছয় অক্ষ শিল্প রোবটগুলি সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত হয়। এর কারণ কিছু অ্যাপ্লিকেশনে, উচ্চ নমনীয়তার প্রয়োজন হয় না, তিন-অক্ষ এবং চার-অক্ষের রোবটগুলির ব্যয়-কার্যকারিতা বেশি এবং তিন-অক্ষ এবং চার-অক্ষের রোবটগুলির গতিতেও দুর্দান্ত সুবিধা রয়েছে। ভবিষ্যতে, 3C শিল্পে যে উচ্চ নমনীয়তা প্রয়োজন, সাত অক্ষ শিল্প রোবট খেলার জন্য একটি জায়গা থাকবে। এর ক্রমবর্ধমান নির্ভুলতার সাথে, এটি অদূর ভবিষ্যতে মোবাইল ফোনের মতো নির্ভুল ইলেকট্রনিক পণ্যগুলির ম্যানুয়াল সমাবেশকে প্রতিস্থাপন করবে। ছয় অক্ষের শিল্প রোবটের উপর সাত অক্ষের শিল্প রোবটের সুবিধা কী? প্রযুক্তিগতভাবে, ছয় অক্ষের শিল্প রোবটের সমস্যাগুলি কী এবং সাতটি অক্ষের শিল্প রোবটের শক্তি কী? (1) কাইনেমেটিক বৈশিষ্ট্যগুলি উন্নত করুন রোবটের গতিবিদ্যায়, তিনটি সমস্যা রোবটের গতিকে খুব সীমিত করে তোলে। প্রথমটি হল একক কনফিগারেশন। যখন রোবটটি একটি একক কনফিগারেশনে থাকে, তখন এর শেষ প্রভাবক একটি নির্দিষ্ট দিকে যেতে পারে না বা টর্ক প্রয়োগ করতে পারে না, তাই একক কনফিগারেশন গতি পরিকল্পনাকে ব্যাপকভাবে প্রভাবিত করে। ছয় অক্ষের রোবটের ষষ্ঠ অক্ষ এবং চতুর্থ অক্ষ সমরেখাযুক্ত দ্বিতীয়টি হল যৌথ স্থানচ্যুতি ওভাররান। বাস্তব কাজের পরিস্থিতিতে, রোবটের প্রতিটি জয়েন্টের কোণ পরিসীমা সীমিত। আদর্শ অবস্থা হল প্লাস বা মাইনাস 180 ডিগ্রী, কিন্তু অনেক জয়েন্ট এটা করতে পারে না। উপরন্তু, সাত অক্ষের রোবট খুব দ্রুত কৌণিক বেগ চলাচল এড়াতে পারে এবং কৌণিক বেগ বন্টনকে আরও অভিন্ন করে তুলতে পারে। জিনসোং সাত অক্ষের রোবটের প্রতিটি অক্ষের গতি পরিসীমা এবং সর্বাধিক কৌণিক বেগ তৃতীয়ত, কাজের পরিবেশে বাধা রয়েছে। শিল্প পরিবেশে, অনেক ক্ষেত্রে বিভিন্ন পরিবেশগত বাধা রয়েছে। প্রথাগত ছয় অক্ষের রোবট শেষ প্রক্রিয়ার অবস্থান পরিবর্তন না করে শুধুমাত্র শেষ প্রক্রিয়ার মনোভাব পরিবর্তন করতে পারে না। (2) গতিশীল বৈশিষ্ট্য উন্নত সাত অক্ষের রোবটের জন্য, স্বাধীনতার অপ্রয়োজনীয় ডিগ্রী ব্যবহার করে শুধুমাত্র ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনার মাধ্যমে ভাল গতিগত বৈশিষ্ট্যগুলি অর্জন করতে পারে না, তবে সর্বোত্তম গতিশীল কর্মক্ষমতা অর্জনের জন্য এর গঠনটিও ব্যবহার করতে পারে। সাত অক্ষের রোবট জয়েন্ট টর্কের পুনঃবণ্টন বুঝতে পারে, যা রোবটের স্থির ভারসাম্যের সমস্যা জড়িত, অর্থাৎ, শেষের দিকে কাজ করে এমন শক্তি একটি নির্দিষ্ট অ্যালগরিদম দ্বারা গণনা করা যেতে পারে। প্রথাগত ছয় অক্ষের রোবটের জন্য, প্রতিটি জয়েন্টের বল নির্দিষ্ট, এবং এর বন্টন খুব অযৌক্তিক হতে পারে। যাইহোক, সাত অক্ষের রোবটের জন্য, আমরা নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের মাধ্যমে প্রতিটি জয়েন্টের ঘূর্ণন সঁচারক বল সামঞ্জস্য করতে পারি যাতে দুর্বল লিঙ্কটি যতটা সম্ভব ছোট হয়, যাতে পুরো রোবটের টর্ক বন্টন আরও অভিন্ন এবং আরও যুক্তিসঙ্গত হয়। (3) দোষ সহনশীলতা ব্যর্থতার ক্ষেত্রে, একটি জয়েন্ট ব্যর্থ হলে, ঐতিহ্যগত ছয় অক্ষের রোবট কাজটি সম্পূর্ণ করা চালিয়ে যেতে পারে না, যখন সাতটি অক্ষের রোবট ব্যর্থ জয়েন্টের গতির পুনর্বন্টন (কাইনেমেটিক ফল্ট টলারেন্স) পুনরায় সমন্বয় করে স্বাভাবিকভাবে কাজ চালিয়ে যেতে পারে এবং ব্যর্থ জয়েন্টের টর্ক (গতিশীল ফল্ট সহনশীলতা)। পণ্যের দৃষ্টিকোণ থেকে হোক বা আবেদনের দৃষ্টিকোণ থেকে, সাত অক্ষের শিল্প রোবটটি এখনও প্রাথমিক বিকাশের পর্যায়ে রয়েছে, তবে প্রধান নির্মাতারা প্রধান প্রদর্শনীতে প্রাসঙ্গিক পণ্যগুলিকে ঠেলে দিয়েছে। এটা কল্পনা করা যেতে পারে যে তারা এর ভবিষ্যত উন্নয়ন সম্ভাবনা সম্পর্কে খুব আশাবাদী। -KUKA LBR iiwa 2014 সালের নভেম্বরে, KUKA প্রথম KUKA-এর প্রথম 7-DOF আলোক সংবেদনশীল রোবট lbriiwa প্রকাশ করে চায়না ইন্টারন্যাশনাল ইন্ডাস্ট্রি এক্সপো-এর রোবট প্রদর্শনীতে। Lbriiwa সাত অক্ষের রোবটটি মানুষের হাতের উপর ভিত্তি করে ডিজাইন করা হয়েছে। ইন্টিগ্রেটেড সেন্সর সিস্টেমের সাথে মিলিত, হালকা রোবটটির প্রোগ্রামেবল সংবেদনশীলতা এবং খুব উচ্চ নির্ভুলতা রয়েছে। সাত অক্ষ lbriiwa এর সমস্ত অক্ষ উচ্চ-কর্মক্ষমতা সংঘর্ষ সনাক্তকরণ ফাংশন এবং সমন্বিত যৌথ টর্ক সেন্সর ম্যান-মেশিন সহযোগিতা উপলব্ধি করতে সজ্জিত। সাত অক্ষের নকশা KUKA-এর পণ্যের উচ্চ নমনীয়তা তৈরি করে এবং সহজেই বাধা অতিক্রম করতে পারে। lbriiwa রোবটের গঠন অ্যালুমিনিয়াম দিয়ে তৈরি, এবং এর নিজস্ব ওজন মাত্র 23.9 কেজি। দুটি ধরণের লোড রয়েছে, যথাক্রমে 7 কেজি এবং 14 কেজি, এটিকে 10 কেজির বেশি লোড সহ প্রথম আলোর রোবট তৈরি করেছে। - এবিবি ইউমি 13ই এপ্রিল, 2015-এ, abb আনুষ্ঠানিকভাবে বিশ্বের প্রথম ডুয়াল আর্ম ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট Yumi লঞ্চ করেছে যেটি সত্যিকার অর্থে ম্যান-মেশিন সহযোগিতাকে উপলব্ধি করেছে জার্মানির হ্যানোভারে ইন্ডাস্ট্রিয়াল এক্সপোতে। Yumi এর প্রতিটি একক বাহুতে সাত ডিগ্রি স্বাধীনতা রয়েছে এবং শরীরের ওজন 38 কেজি। প্রতিটি বাহুর লোড 0.5 কেজি, এবং পুনরাবৃত্ত অবস্থান নির্ভুলতা 0.02 মিমি পর্যন্ত পৌঁছাতে পারে। অতএব, এটি ছোট অংশ সমাবেশ, ভোগ্যপণ্য, খেলনা এবং অন্যান্য ক্ষেত্রের জন্য বিশেষভাবে উপযুক্ত। যান্ত্রিক ঘড়ির নির্ভুল অংশ থেকে শুরু করে মোবাইল ফোন, ট্যাবলেট কম্পিউটার এবং ডেস্কটপ কম্পিউটারের যন্ত্রাংশের প্রক্রিয়াকরণ পর্যন্ত, Yumi কোন সমস্যা নয়, যা অপ্রয়োজনীয় রোবটের চমৎকার বৈশিষ্ট্যগুলিকে প্রতিফলিত করে, যেমন নাগালের যোগ্য কর্মক্ষেত্র, নমনীয়তা, তত্পরতা এবং নির্ভুলতা। -ইয়াসকাওয়া মোটোমান এসআইএ ইয়াসকাওয়া ইলেকট্রিক, জাপানের একটি সুপরিচিত রোবট প্রস্তুতকারক এবং "চারটি পরিবার" এর মধ্যে একটি, সাতটি অক্ষের রোবট পণ্যও প্রকাশ করেছে৷ SIA সিরিজের রোবট হল হালকা চটপটে সাত অক্ষের রোবট, যা মানবিক নমনীয়তা প্রদান করতে পারে এবং দ্রুত গতি বাড়াতে পারে। এই সিরিজের রোবটগুলির হালকা ওজনের এবং সুবিন্যস্ত নকশা এটিকে একটি সংকীর্ণ জায়গায় ইনস্টল করার জন্য খুব উপযুক্ত করে তোলে। এসআইএ সিরিজ উচ্চ পেলোড (5 কেজি থেকে 50 কেজি) এবং বড় কাজের পরিসীমা (559 মিমি থেকে 1630 মিমি) সরবরাহ করতে পারে, যা সমাবেশ, ইনজেকশন ছাঁচনির্মাণ, পরিদর্শন এবং অন্যান্য ক্রিয়াকলাপের জন্য খুব উপযুক্ত। আলো সাত অক্ষ রোবট পণ্য ছাড়াও, Yaskawa এছাড়াও সাত অক্ষ রোবট ঢালাই সিস্টেম প্রকাশ করেছে. এর উচ্চ মাত্রার স্বাধীনতা উচ্চ-মানের ঢালাই প্রভাব অর্জনের জন্য যতদূর সম্ভব সবচেয়ে উপযুক্ত ভঙ্গি বজায় রাখতে পারে, বিশেষ করে অভ্যন্তরীণ পৃষ্ঠের ঢালাইয়ের জন্য উপযুক্ত এবং সর্বোত্তম পদ্ধতির অবস্থান অর্জন করতে পারে। তদুপরি, পণ্যটির একটি উচ্চ-ঘনত্বের বিন্যাস থাকতে পারে, সহজেই এটি এবং শ্যাফ্ট এবং ওয়ার্কপিসের মধ্যে হস্তক্ষেপ এড়াতে পারে এবং এর দুর্দান্ত বাধা পরিহার ফাংশন দেখাতে পারে। - যত বেশি বুদ্ধিমান, তত বেশি Presto mr20 2007 সালের শেষের দিকে, Na bueryue সাত ডিগ্রি স্বাধীনতার রোবট "Presto mr20" তৈরি করে। সাতটি অক্ষের নকশা গ্রহণ করে, রোবটটি আরও জটিল কর্মপ্রবাহ সম্পাদন করতে পারে এবং মানুষের বাহুর মতো একটি সংকীর্ণ কাজের জায়গায় যেতে পারে। এছাড়াও, রোবট ফ্রন্ট এন্ড দ্য টর্ক অফ (কব্জি) মূল প্রচলিত ছয় অক্ষের রোবটের তুলনায় প্রায় দ্বিগুণ। স্ট্যান্ডার্ড কনফিগারেশনের টর্ক হল 20 কেজি। অ্যাকশন রেঞ্জ সেট করে, এটি 30 কেজি পর্যন্ত প্রবন্ধ বহন করতে পারে, কাজের পরিসর হল 1260 মিমি, এবং পুনরাবৃত্ত অবস্থান নির্ভুলতা হল 0.1 মিমি। সাত অক্ষের কাঠামো গ্রহণ করে, mr20 মেশিন টুলের পাশ থেকে কাজ করতে পারে যখন মেশিন টুলে ওয়ার্কপিস নেওয়া এবং স্থাপন করা হয়। এইভাবে, এটি আগাম প্রস্তুতি এবং রক্ষণাবেক্ষণের দক্ষতা উন্নত করে। মেশিন টুলস এর মধ্যে স্থান প্রচলিত ছয় অক্ষের রোবটের অর্ধেকেরও কম হতে পারে। এছাড়াও, nazhibueryue দুটি শিল্প রোবটও প্রকাশ করেছে, mr35 (35 কেজি লোড সহ) এবং mr50 (50 কেজি লোড সহ), যেগুলি সংকীর্ণ স্থান এবং বাধা সহ জায়গায় ব্যবহার করা যেতে পারে। -ওটিসি সেভেন এক্সিস ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট জাপানের ডাইহেন গ্রুপের ওডিশ সর্বশেষ সাতটি অক্ষের রোবট (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls এবং fd-v20s) চালু করেছে। সপ্তম অক্ষের ঘূর্ণনের কারণে, তারা এক সপ্তাহেরও বেশি সময় ধরে মানুষের কব্জি এবং ঢালাইয়ের মতো একই মোচড়ের ক্রিয়া উপলব্ধি করতে পারে; এছাড়াও, সাতটি অক্ষের রোবট মানব (fd-b4s, fd-b4ls) রোবট বডিতে ওয়েল্ডিং তার লুকানো থাকে, তাই রোবট, ওয়েল্ডিং ফিক্সচার এবং ওয়ার্কপিসের মধ্যে হস্তক্ষেপের দিকে মনোযোগ দেওয়ার প্রয়োজন নেই শিক্ষাদান অপারেশন। ক্রিয়াটি খুব মসৃণ, এবং ঢালাই ভঙ্গির স্বাধীনতার ডিগ্রী উন্নত করা হয়েছে, যা সেই ত্রুটির জন্য তৈরি করতে পারে যে ঐতিহ্যগত রোবট ওয়ার্কপিস বা ওয়েল্ডিং ফিক্সচারের সাথে হস্তক্ষেপের কারণে ঢালাইয়ে প্রবেশ করতে পারে না। -ব্যাক্সটার এবং রোবোটিক্সের পুনর্বিবেচনার সায়ার পুনর্বিবেচনা রোবোটিক্স হল সমবায় রোবটের অগ্রগামী। তাদের মধ্যে, ব্যাক্সটার ডুয়াল আর্ম রোবট, যা প্রথম বিকশিত হয়েছিল, উভয় বাহুতে সাত ডিগ্রি স্বাধীনতা রয়েছে এবং এক বাহুর সর্বাধিক কাজের পরিসর হল 1210 মিমি। ব্যাক্সটার প্রযোজ্যতা বাড়ানোর জন্য একই সময়ে দুটি ভিন্ন কাজ প্রক্রিয়া করতে পারে, অথবা আউটপুট সর্বাধিক করতে রিয়েল টাইমে একই কাজ প্রক্রিয়া করতে পারে। Sawyer, গত বছর চালু হয়েছে, একটি একক আর্ম সেভেন এক্সিস রোবট। এর নমনীয় জয়েন্টগুলি একই সিরিজের ইলাস্টিক অ্যাকচুয়েটর ব্যবহার করে, তবে এর জয়েন্টগুলিতে ব্যবহৃত অ্যাকুয়েটরটিকে ছোট করার জন্য নতুনভাবে ডিজাইন করা হয়েছে। যেহেতু সাতটি অক্ষ নকশা গৃহীত হয়েছে এবং কাজের পরিসীমা 100 মিমি পর্যন্ত প্রসারিত করা হয়েছে, এটি বড় লোডের সাথে কাজের কাজটি সম্পূর্ণ করতে পারে এবং লোড 4 কেজিতে পৌঁছাতে পারে, যা ব্যাক্সটার রোবটের 2.2 কেজি পেলোডের চেয়ে অনেক বড়। -ইয়ামাহা সাত অক্ষের রোবট ইয়া সিরিজ 2015 সালে, ইয়ামাহা তিনটি সাতটি অক্ষের রোবট "ya-u5f", "ya-u10f" এবং "ya-u20f" চালু করেছে, যেগুলো নতুন নিয়ামক "ya-c100" দ্বারা চালিত ও নিয়ন্ত্রিত। 7-অক্ষের রোবটটিতে মানুষের কনুইয়ের সমান একটি ই-অক্ষ রয়েছে, তাই এটি অবাধে বাঁকানো, টর্শন, এক্সটেনশন এবং অন্যান্য ক্রিয়াগুলি সম্পূর্ণ করতে পারে। এমনকি সংকীর্ণ ফাঁকে যেখানে রোবটের পক্ষে 6 অক্ষের নীচে অপারেশন করা কঠিন, অপারেশন এবং সেটিংটি সুচারুভাবে সম্পন্ন করা যেতে পারে। উপরন্তু, এটি নিম্ন স্কোয়াট অবস্থান এবং ডিভাইসের পিছনে চারপাশে ঘুরানোর ক্রিয়া উপলব্ধি করতে পারে। ফাঁপা কাঠামো সহ অ্যাকচুয়েটর গৃহীত হয়, এবং ডিভাইস তারের এবং বায়ু পায়ের পাতার মোজাবিশেষ যান্ত্রিক বাহুতে নির্মিত হয়, যা আশেপাশের সরঞ্জামগুলিতে হস্তক্ষেপ করবে না এবং একটি কমপ্যাক্ট উত্পাদন লাইন উপলব্ধি করতে পারে।