Yeddi oxlu sənaye robotu altı oxlu sənaye robotu, gücü nədir?

Hal-hazırda sənaye robotları həyatın bütün sahələrində geniş şəkildə istifadə olunur, lakin biz sənaye robotlarının təkcə müxtəlif formalı deyil, həm də müxtəlif sayda baltalara sahib olduğunu aşkar etdik. Sənaye robotunun oxu deyilən sərbəstlik dərəcəsi peşəkar termini ilə izah edilə bilər. Robotun üç sərbəstlik dərəcəsi varsa, o, X, y və Z oxları boyunca sərbəst hərəkət edə bilər, lakin əyilə və ya dönə bilməz. Robotun oxlarının sayı artdıqda, robot üçün daha çevik olur. Sənaye robotlarının neçə oxları olmalıdır? Üç oxlu robota Kartezyen koordinat və ya Kartezyen robot da deyilir. Onun üç oxu robota üç ox boyunca hərəkət etməyə imkan verə bilər. Bu cür robot ümumiyyətlə sadə idarəetmə işlərində istifadə olunur. Dörd oxlu robot X, y və Z oxları boyunca dönə bilir. Üç oxlu robotdan fərqli olaraq, onun müstəqil dördüncü oxu var. Ümumiyyətlə, SCARA robotunu dörd oxlu robot hesab etmək olar. Beş ox bir çox sənaye robotunun konfiqurasiyasıdır. Bu robotlar eyni vaxtda X, y və Z-dən ibarət üç kosmik dövrə ilə fırlana bilir, əlin çevik fırlanması ilə bazadakı oxa və oxa arxalanaraq dönə bilirlər ki, bu da onların elastikliyini artırır. Altı oxlu robot X, y və Z oxlarından keçə bilər və hər bir ox müstəqil olaraq fırlana bilir. Beş oxlu robotdan ən böyük fərqi sərbəst dönə bilən əlavə oxun olmasıdır. Altı oxlu robotun nümayəndəsi youao robotudur. Robotun üzərindəki mavi örtük vasitəsilə siz robotun oxlarının sayını dəqiq hesablaya bilərsiniz. Yeddi oxlu robot, altı oxlu robotla müqayisədə, əlavə ox robota bəzi xüsusi hədəflərdən qaçmağa, son effektorun müəyyən bir mövqeyə çatmasını asanlaşdırmağa imkan verir və bəzi xüsusi iş mühitinə daha çevik uyğunlaşa bilir. Baltaların sayının artması ilə robotun çevikliyi də artır. Bununla belə, mövcud sənaye tətbiqlərində üç oxlu, dörd oxlu və altı oxlu sənaye robotları ən çox istifadə olunur. Çünki bəzi tətbiqlərdə yüksək çeviklik tələb olunmur, üç və dörd oxlu robotlar daha yüksək iqtisadi səmərəliliyə malikdir, üç və dörd oxlu robotlar da sürət baxımından böyük üstünlüklərə malikdir. Gələcəkdə yüksək çevikliyə ehtiyacı olan 3C sənayesində yeddi oxlu sənaye robotunun oynamaq üçün yeri olacaq. Artan dəqiqliyi ilə o, yaxın gələcəkdə mobil telefonlar kimi dəqiq elektron məhsulların əl ilə yığılmasını əvəz edəcək. Yeddi oxlu sənaye robotunun altı oxlu sənaye robotundan üstünlüyü nədir? Texniki olaraq, altı oxlu sənaye robotlarında hansı problemlər var və yeddi oxlu sənaye robotlarının güclü tərəfləri nələrdir? (1) Kinematik xüsusiyyətləri yaxşılaşdırın Robotun kinematikasında üç problem robotun hərəkətini çox məhdud edir. Birincisi, tək konfiqurasiyadır. Robot tək konfiqurasiyada olduqda, onun son effektoru müəyyən istiqamətdə hərəkət edə və ya fırlanma anı tətbiq edə bilməz, buna görə də tək konfiqurasiya hərəkətin planlaşdırılmasına böyük təsir göstərir. Altı oxlu robotun altıncı ox və dördüncü oxu bir-birinə uyğundur İkincisi, birgə yerdəyişmənin aşılmasıdır. Real iş vəziyyətində robotun hər birləşməsinin bucaq diapazonu məhduddur. İdeal vəziyyət artı və ya mənfi 180 dərəcədir, lakin bir çox oynaq bunu edə bilməz. Bundan əlavə, yeddi oxlu robot çox sürətli bucaq sürətinin hərəkətindən qaça və bucaq sürətinin paylanmasını daha vahid edə bilər. Xinsong yeddi ox robotunun hər oxunun hərəkət diapazonu və maksimum bucaq sürəti Üçüncüsü, iş mühitində maneələr var. Sənaye mühitində bir çox hallarda müxtəlif ekoloji maneələr mövcuddur. Ənənəvi altı oxlu robot son mexanizmin mövqeyini dəyişdirmədən yalnız son mexanizmin münasibətini dəyişə bilməz. (2) Dinamik xüsusiyyətləri yaxşılaşdırın Yeddi oxlu robot üçün, artıq sərbəstlik dərəcələrindən istifadə edərək, yalnız trayektoriya planlaması vasitəsilə yaxşı kinematik xüsusiyyətlərə nail ola bilməz, həm də ən yaxşı dinamik performansa nail olmaq üçün onun strukturundan istifadə edə bilərsiniz. Yeddi oxlu robot robotun statik tarazlığı problemini ehtiva edən birgə fırlanma momentinin yenidən bölüşdürülməsini həyata keçirə bilər, yəni sonunda təsir edən qüvvə müəyyən bir alqoritmlə hesablana bilər. Ənənəvi altı oxlu robot üçün hər birləşmənin gücü müəyyəndir və onun paylanması çox əsassız ola bilər. Bununla belə, yeddi oxlu robot üçün zəif halqanın daşıdığı fırlanma anı mümkün qədər kiçik etmək üçün nəzarət alqoritmi vasitəsilə hər birləşmənin fırlanma momentini tənzimləyə bilərik ki, bütün robotun fırlanma momentinin paylanması daha vahid və daha ağlabatan olsun. (3) Arızaya dözümlülük Uğursuzluq halında, bir oynaq uğursuz olarsa, ənənəvi altı oxlu robot işi tamamlamağa davam edə bilməz, yeddi oxlu robot isə uğursuz birləşmənin sürətinin yenidən bölüşdürülməsini (kinematik nasazlığa dözümlülük) yenidən tənzimləyərək normal işləməyə davam edə bilər. uğursuz birləşmənin fırlanma momenti (dinamik nasazlığa dözümlülük). İstər məhsul baxımından, istərsə də tətbiq nöqteyi-nəzərindən, yeddi oxlu sənaye robotu hələ ilkin inkişaf mərhələsindədir, lakin əsas istehsalçılar müvafiq məhsulları böyük sərgilərdə itələdilər. Təsəvvür etmək olar ki, onlar onun gələcək inkişaf potensialına çox nikbin baxırlar. -KUKA LBR iiwa 2014-cü ilin noyabrında KUKA ilk dəfə Çin Beynəlxalq Sənaye Sərgisində keçirilən robot sərgisində KUKA-nın ilk 7-DOF işığa həssas robotu lbriiwa-nı təqdim etdi. Lbriiwa yeddi oxlu robot insan qolu əsasında hazırlanmışdır. İnteqrasiya edilmiş sensor sistemi ilə birlikdə işıq robotu proqramlaşdırıla bilən həssaslığa və çox yüksək dəqiqliyə malikdir. Yeddi ox lbriiwa-nın bütün oxları insan-maşın əməkdaşlığını həyata keçirmək üçün yüksək performanslı toqquşma aşkarlama funksiyası və inteqrasiya olunmuş birgə tork sensoru ilə təchiz edilmişdir. Yeddi oxlu dizayn KUKA-nın məhsulunu yüksək çevikliyə və asanlıqla maneələri keçməyə imkan verir. Lbriiwa robotunun strukturu alüminiumdan hazırlanıb və onun öz çəkisi cəmi 23,9 kq-dır. Müvafiq olaraq 7 kq və 14 kq olmaqla iki növ yük var ki, bu da onu 10 kq-dan çox yükü olan ilk yüngül robot edir. - ABB YuMi 13 aprel 2015-ci ildə abb Almaniyanın Hannover şəhərindəki Sənaye Sərgisində bazara insan-maşın əməkdaşlığını reallaşdıran dünyanın ilk iki qollu sənaye robotu Yumi-ni rəsmi olaraq təqdim etdi. Yuminin hər bir qolu yeddi sərbəstlik dərəcəsinə malikdir və bədən çəkisi 38 kq-dır. Hər qolun yükü 0,5 kq-dır və təkrar yerləşdirmə dəqiqliyi 0,02 mm-ə çata bilər. Buna görə də kiçik hissələrin yığılması, istehlak malları, oyuncaqlar və digər sahələr üçün xüsusilə uyğundur. Mexanik saatların dəqiq hissələrindən tutmuş mobil telefonların, planşet kompüterlərin və stolüstü kompüter hissələrinin emalına qədər Yumi heç bir problem yaratmır ki, bu da lazımsız robotun əlçatan iş sahəsini genişləndirmək, çeviklik, çeviklik və dəqiqlik kimi əla xüsusiyyətlərini əks etdirir. -Yaskawa Motoman SİA Yaponiyada məşhur robot istehsalçısı və "dörd ailə"dən biri olan YASKAWA electric şirkəti də bir sıra yeddi oxlu robot məhsulu buraxıb. SIA seriyalı robotlar yüngül çevik yeddi oxlu robotlardır və humanoid çevikliyi təmin edir və sürətlə sürətlənir. Bu seriyalı robotların yüngül və rasional dizaynı onu dar məkanda quraşdırmaq üçün çox əlverişli edir. SIA seriyası yüksək faydalı yük (5 kq-dan 50 kq) və geniş iş diapazonunu (559 mm-dən 1630 mm-ə qədər) təmin edə bilər ki, bu da montaj, injection qəlibləmə, yoxlama və digər əməliyyatlar üçün çox uyğundur. Yüngül yeddi oxlu robot məhsullarına əlavə olaraq, Yaskawa yeddi oxlu robot qaynaq sistemini də buraxdı. Onun yüksək sərbəstlik dərəcəsi yüksək keyfiyyətli qaynaq effektinə nail olmaq üçün mümkün qədər ən uyğun duruşu qoruyub saxlaya bilir, xüsusilə də daxili səth qaynağı üçün uyğundur və ən yaxşı yanaşma mövqeyinə nail olur. Üstəlik, məhsul yüksək sıxlıqlı bir quruluşa sahib ola bilər, onunla mil və iş parçası arasındakı müdaxiləni asanlıqla aradan qaldıra və mükəmməl maneələrdən yayınma funksiyasını göstərə bilər. -Nə qədər ağıllı olsa, bir o qədər Presto mr20 Hələ 2007-ci ilin sonunda Na bueryue yeddi dərəcəli azadlıq robotu "Presto mr20"-ni hazırlayıb. Yeddi oxlu dizaynı qəbul etməklə robot daha mürəkkəb iş prosesini yerinə yetirə və insan qolu kimi dar bir iş sahəsində hərəkət edə bilər. Bundan əlavə, Robotun ön hissəsi (biləyin) fırlanma anı orijinal ənənəvi altı oxlu robotdan təxminən iki dəfədir. Standart konfiqurasiyanın fırlanma anı 20 kq-dır. Fəaliyyət diapazonunu təyin etməklə, 30 kq-a qədər məhsul daşıya bilər, işləmə diapazonu 1260 mm və təkrar yerləşdirmə dəqiqliyi 0,1 mm-dir. Yeddi oxlu quruluşu qəbul edərək, mr20 iş parçalarını götürərkən və dəzgahın üzərinə yerləşdirərkən dəzgahın yanından işləyə bilər. Bu yolla, əvvəlcədən hazırlıq və texniki xidmətin səmərəliliyini artırır. Dəzgahlar arasındakı boşluq ənənəvi altı oxlu robotun yarısından azına qədər azaldıla bilər. Bundan əlavə, nazhibueryue həmçinin dar məkanlarda və maneələri olan yerlərdə istifadə oluna bilən mr35 (35 kq yüklə) və mr50 (50 kq yüklə) adlı iki sənaye robotu buraxıb. -OTC yeddi oxlu sənaye robotu Yaponiyadakı daihen qrupunun Odish şirkəti ən son yeddi ox robotunu (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls və fd-v20s) istifadəyə verib. Yeddinci oxun fırlanması ilə əlaqədar olaraq, bir həftədən çox insan biləkləri və qaynaq kimi eyni burulma hərəkətini həyata keçirə bilərlər; əlavə olaraq, yeddi ox robotu insandır (fd-b4s, fd-b4ls) qaynaq kabeli robot gövdəsində gizlədilir, ona görə də robot, qaynaq qurğusu və iş parçası arasındakı müdaxiləyə diqqət yetirməyə ehtiyac yoxdur. tədris əməliyyatı. Hərəkət çox rəvandır və qaynaq duruşunun sərbəstlik dərəcəsi yaxşılaşdırılıb ki, bu da iş parçasına və ya qaynaq qurğusuna müdaxilə səbəbindən ənənəvi robotun qaynağa daxil ola bilmədiyi qüsuru tamamlaya bilər. -Baxter və Sawyer Robototexnikanı yenidən nəzərdən keçirir Rethink robotics kooperativ robotların qabaqcıllarındandır. Onların arasında ilk dəfə yaradılmış Baxter ikili qolu robotunun hər iki qolunda yeddi sərbəstlik dərəcəsi var və bir qolun maksimum işləmə diapazonu 1210 mm-dir. Baxter tətbiq qabiliyyətini artırmaq üçün eyni vaxtda iki müxtəlif tapşırığı emal edə bilər və ya nəticəni maksimuma çatdırmaq üçün eyni tapşırığı real vaxt rejimində emal edə bilər. Keçən il satışa çıxarılan Sawyer tək qollu yeddi oxlu robotdur. Onun çevik birləşmələri eyni seriyalı elastik ötürücüdən istifadə edir, lakin onun birləşmələrində istifadə olunan ötürücü onu daha kiçik etmək üçün yenidən işlənib. Yeddi oxlu dizayn qəbul edildiyi və iş diapazonu 100 mm-ə qədər uzadıldığı üçün o, daha böyük yüklə iş tapşırığını yerinə yetirə bilər və yük Baxter robotunun 2,2 kq yükündən xeyli böyük olan 4 kq-a çata bilər. -Yamaha yeddi oxlu robot Ya seriyası 2015-ci ildə Yamaha yeni nəzarətçi "ya-c100" tərəfindən idarə olunan və idarə olunan üç yeddi oxlu "ya-u5f", "ya-u10f" və "ya-u20f" robotlarını işə saldı. 7 oxlu robot insan dirsəyinə ekvivalent elektron oxa malikdir, ona görə də o, əyilmə, burulma, uzadılma və digər hərəkətləri sərbəst şəkildə yerinə yetirə bilər. Robotun 6 oxun altındakı əməliyyatı yerinə yetirməsinin çətin olduğu dar boşluqda belə, əməliyyat və quraşdırma rəvan şəkildə tamamlana bilər. Bundan əlavə, o, aşağı çömbəlmə mövqeyini və cihazın arxasına dolanma hərəkətini də həyata keçirə bilər. İçi boş strukturlu aktuator qəbul edilir və cihazın kabeli və hava şlanqı mexaniki qolda qurulur ki, bu da ətrafdakı avadanlıqlara müdaxilə etməyəcək və kompakt istehsal xəttini həyata keçirə bilər.