ሰባት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት vs ስድስት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት፣ ጥንካሬው ምንድን ነው?

በአሁኑ ጊዜ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች በሁሉም የሕይወት ዘርፎች በስፋት ጥቅም ላይ ውለዋል, ነገር ግን የኢንዱስትሪ ሮቦቶች የተለያየ ቅርጽ ያላቸው ብቻ ሳይሆኑ የተለያየ ቁጥር ያላቸው መጥረቢያዎች እንዳሉት ተገንዝበናል. የኢንዱስትሪ ሮቦት ዘንግ ተብሎ የሚጠራው በሙያዊ የነፃነት ደረጃ ሊገለጽ ይችላል። ሮቦቱ የሶስት ዲግሪ ነፃነት ካለው በ X፣ y እና Z መጥረቢያዎች ላይ በነፃነት መንቀሳቀስ ይችላል፣ ነገር ግን ማዘንበል ወይም ማሽከርከር አይችልም። የሮቦት መጥረቢያዎች ቁጥር ሲጨምር, ለሮቦት የበለጠ ተለዋዋጭ ነው. የኢንዱስትሪ ሮቦቶች ምን ያህል መጥረቢያዎች ሊኖራቸው ይገባል? ሶስት ዘንግ ሮቦት የካርቴሲያን መጋጠሚያ ወይም የካርቴዥያ ሮቦት ተብሎም ይጠራል። ሶስቱ መጥረቢያዎቹ ሮቦቱ በሶስቱ መጥረቢያዎች ላይ እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል. ይህ ዓይነቱ ሮቦት በአጠቃላይ ቀላል አያያዝ ሥራ ላይ ይውላል. አራት ዘንግ ሮቦት በ X፣ y እና Z መጥረቢያዎች ማሽከርከር ይችላል። ከሶስት ዘንግ ሮቦት የተለየ ራሱን የቻለ አራተኛ ዘንግ አለው። በአጠቃላይ፣ SCARA ሮቦት እንደ አራት ዘንግ ሮቦት ተደርጎ ሊወሰድ ይችላል። አምስት ዘንግ የበርካታ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች ውቅር ነው። እነዚህ ሮቦቶች በሶስት የሕዋ ዑደቶች X፣ y እና Z. በተመሳሳይ ጊዜ ማሽከርከር ይችላሉ፣ በመሠረት ላይ ባለው ዘንግ እና ዘንግ ላይ በተለዋዋጭ የእጅ ማሽከርከር ላይ በመተማመን መዞር ይችላሉ ፣ ይህ ደግሞ ተለዋዋጭነታቸውን ይጨምራል። ስድስቱ ዘንግ ሮቦት በ X ፣ y እና Z ዘንጎች ውስጥ ማለፍ ይችላል ፣ እና እያንዳንዱ ዘንግ ለብቻው መሽከርከር ይችላል። ከአምስቱ ዘንግ ሮቦት ትልቁ ልዩነት በነፃነት መሽከርከር የሚችል ተጨማሪ ዘንግ መኖሩ ነው። የስድስት ዘንግ ሮቦት ተወካይ youao ሮቦት ነው። በሮቦት ላይ ባለው ሰማያዊ ሽፋን አማካኝነት የሮቦትን መጥረቢያዎች ቁጥር በግልፅ ማስላት ይችላሉ. ሰባት ዘንግ ሮቦት፣ እንዲሁም ተደጋጋሚ ሮቦት በመባልም የሚታወቀው፣ ከስድስት ዘንግ ሮቦት ጋር ሲወዳደር፣ ተጨማሪው ዘንግ ሮቦቱ የተወሰኑ የተወሰኑ ኢላማዎችን እንዲያስወግድ፣ የመጨረሻ ውጤቱን ወደ አንድ የተወሰነ ቦታ እንዲደርስ ማመቻቸት እና ከአንዳንድ ልዩ የስራ አካባቢዎች ጋር በተሻለ ሁኔታ መላመድ ይችላል። በመጥረቢያዎች ብዛት መጨመር, የሮቦት ተለዋዋጭነትም ይጨምራል. ሆኖም አሁን ባለው የኢንደስትሪ አፕሊኬሽኖች ሶስት ዘንግ፣ አራት-ዘንግ እና ስድስት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች በብዛት ጥቅም ላይ ይውላሉ። ይህ የሆነበት ምክንያት በአንዳንድ አፕሊኬሽኖች ውስጥ ከፍተኛ የመተጣጠፍ ችሎታ አያስፈልግም፣ ባለ ሶስት ዘንግ እና ባለ አራት ዘንግ ሮቦቶች ከፍተኛ ወጪ ቆጣቢነት ስላላቸው እና ባለ ሶስት ዘንግ እና ባለአራት ዘንግ ሮቦቶች በፍጥነትም ትልቅ ጠቀሜታ አላቸው። ለወደፊቱ, ከፍተኛ ተለዋዋጭነት በሚያስፈልገው የ 3C ኢንዱስትሪ ውስጥ, ሰባት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት የሚጫወትበት ቦታ ይኖረዋል. ትክክለኛነት እየጨመረ በመምጣቱ በቅርብ ጊዜ ውስጥ እንደ ሞባይል ስልኮች ያሉ ትክክለኛ የኤሌክትሮኒክስ ምርቶችን በእጅ መገጣጠም ይተካል። የሰባት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት ከስድስት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት የበለጠ ጥቅም ምንድነው? በቴክኒክ፣ በስድስት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች ላይ ምን ችግሮች አሉ እና የሰባት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች ጥንካሬዎች ምን ምን ናቸው? (1) የኪነማቲክ ባህሪያትን ያሻሽሉ በሮቦት ኪኒማቲክስ ሶስት ችግሮች የሮቦት እንቅስቃሴ በጣም ውስን ያደርገዋል። የመጀመሪያው ነጠላ ውቅር ነው። ሮቦቱ በነጠላ ውቅር ውስጥ በሚሆንበት ጊዜ የፍጻሜው ተፅእኖ በተወሰነ አቅጣጫ መንቀሳቀስ ወይም ማሽከርከር ስለማይችል ነጠላ ውቅር የእንቅስቃሴ እቅድን በእጅጉ ይጎዳል። ስድስተኛው ዘንግ እና የስድስት ዘንግ ሮቦት አራተኛው ዘንግ ኮሊነር ናቸው። ሁለተኛው የጋራ መፈናቀል ከመጠን ያለፈ ነው። በእውነተኛው የሥራ ሁኔታ ውስጥ የእያንዳንዱ የሮቦት መገጣጠሚያ አንግል የተወሰነ ነው. ጥሩው ሁኔታ 180 ዲግሪ ሲደመር ወይም ሲቀነስ ነው, ነገር ግን ብዙ መገጣጠሚያዎች ሊያደርጉት አይችሉም. በተጨማሪም የሰባት ዘንግ ሮቦት በጣም ፈጣን የሆነ የማዕዘን ፍጥነት እንቅስቃሴን ከማስወገድ እና የማዕዘን ፍጥነት ስርጭቱን የበለጠ ተመሳሳይ ያደርገዋል። የእያንዳንዱ የ Xinsong ሰባት ዘንግ ሮቦት የእንቅስቃሴ ክልል እና ከፍተኛው የማዕዘን ፍጥነት ሦስተኛ, በሥራ አካባቢ ውስጥ እንቅፋቶች አሉ. በኢንዱስትሪ አካባቢ, በተለያዩ አጋጣሚዎች የተለያዩ የአካባቢ እንቅፋቶች አሉ. ባህላዊው ባለ ስድስት ዘንግ ሮቦት የፍጻሜውን ስልት አቀማመጥ ሳይቀይር የፍጻሜ ስልትን አመለካከት ብቻ መቀየር አይችልም. (2) ተለዋዋጭ ባህሪያትን አሻሽል ለሰባቱ ዘንግ ሮቦት ተደጋጋሚ የነፃነት ዲግሪዎችን በመጠቀም ጥሩ የኪነ-ጥበብ ባህሪያትን በትራክተሪ እቅድ ማውጣት ብቻ ሳይሆን አወቃቀሩን በመጠቀም የተሻለውን ተለዋዋጭ አፈፃፀም ያስገኛል ። ሰባቱ ዘንግ ሮቦት የሮቦት የማይለዋወጥ ሚዛን ችግርን የሚያካትት የጋራ torque እንደገና ማሰራጨት ሊገነዘበው ይችላል ፣ ማለትም ፣ መጨረሻ ላይ የሚሠራው ኃይል በተወሰነ ስልተ ቀመር ሊሰላ ይችላል። ለባህላዊው ባለ ስድስት ዘንግ ሮቦት የእያንዳንዱ መገጣጠሚያ ጥንካሬ የተወሰነ ነው, እና ስርጭቱ በጣም ምክንያታዊ ያልሆነ ሊሆን ይችላል. ይሁን እንጂ ለሰባቱ ዘንግ ሮቦት የእያንዳንዱን መጋጠሚያ ጉልበት በመቆጣጠሪያ ስልተ-ቀመር በማስተካከል በደካማ ማገናኛ የተሸከመውን ጉልበት በተቻለ መጠን ትንሽ ማድረግ እንችላለን, ስለዚህም የጠቅላላው ሮቦት የማሽከርከር ስርጭት የበለጠ ተመሳሳይ እና ምክንያታዊ ነው. (3) ስህተትን መቻቻል ውድቀት በሚከሰትበት ጊዜ አንድ መጋጠሚያ ካልተሳካ ባህላዊው ስድስት ዘንግ ሮቦት ሥራውን አጠናቅቆ መቀጠል አይችልም ፣ ሰባት ዘንግ ሮቦት ግን ያልተሳካውን የጋራ ፍጥነት እንደገና በማሰራጨት (የኪነማቲክ ጥፋት መቻቻል) እና በመደበኛነት መስራቱን መቀጠል ይችላል። ያልተሳካው የጋራ ጉልበት (ተለዋዋጭ ጥፋት መቻቻል). ከምርቱ አንፃርም ሆነ ከትግበራው አንፃር ፣ ሰባት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት ገና በቅድመ ልማት ደረጃ ላይ ነው ፣ ግን ዋና ዋና አምራቾች በትላልቅ ኤግዚቢሽኖች ላይ ተዛማጅ ምርቶችን ገፍተዋል ። ስለወደፊቱ የዕድገት አቅሙ በጣም ተስፈኞች እንደሆኑ መገመት ይቻላል። -KUKA LBR iiwa እ.ኤ.አ. በኖቬምበር 2014 ኩካ የኩካ የመጀመሪያውን ባለ 7-DOF ብርሃን ሚስጥራዊነት ያለው ሮቦት lbriiwa በቻይና ኢንተርናሽናል ኢንዱስትሪ ኤግዚቢሽን ላይ ለመጀመሪያ ጊዜ ለቋል። Lbriiwa ሰባት ዘንግ ሮቦት የተነደፈው በሰው ክንድ ላይ በመመስረት ነው። ከተዋሃደ ሴንሰር ሲስተም ጋር ተዳምሮ የብርሃን ሮቦት በፕሮግራም ሊሰራ የሚችል ስሜታዊነት እና በጣም ከፍተኛ ትክክለኛነት አለው። ሁሉም የሰባቱ ዘንግ lbriiwa መጥረቢያዎች ከፍተኛ አፈጻጸም ያለው የግጭት ማወቂያ ተግባር እና የተቀናጀ የጋራ የማሽከርከር ዳሳሽ በሰው እና ማሽን ትብብርን እውን ለማድረግ የታጠቁ ናቸው። የሰባት ዘንግ ንድፍ የ KUKA ምርት ከፍተኛ የመተጣጠፍ ችሎታ ያለው እና በቀላሉ መሰናክሎችን ያቋርጣል። የ lbriiwa ሮቦት መዋቅር ከአሉሚኒየም የተሰራ ነው, እና የራሱ ክብደት 23.9 ኪ.ግ ብቻ ነው. ሁለት ዓይነት ሸክሞች ሲኖሩት 7 ኪሎ ግራም እና 14 ኪ. - ኤቢቢ ዩሚ እ.ኤ.አ. ኤፕሪል 13፣ 2015 አቢ በዓለም የመጀመሪያ የሆነውን ባለሁለት ክንድ የኢንዱስትሪ ሮቦት ዩሚ በሰው ማሽን ትብብር ለገበያ በእውነት አስተዋወቀ በሃኖቨር፣ ጀርመን በኢንዱስትሪ ኤክስፖ ላይ በይፋ አስጀመረ። እያንዳንዱ የዩሚ ክንድ ሰባት የነፃነት ዲግሪ ሲኖረው የሰውነት ክብደት 38 ኪ.ግ ነው። የእያንዳንዱ ክንድ ጭነት 0.5 ኪ.ግ ነው, እና ተደጋጋሚ አቀማመጥ ትክክለኛነት 0.02 ሚሜ ሊደርስ ይችላል. ስለዚህ, በተለይ ለአነስተኛ ክፍሎች ስብስብ, ለፍጆታ እቃዎች, አሻንጉሊቶች እና ሌሎች መስኮች ተስማሚ ነው. ከመካኒካል ሰዓቶች ትክክለኛነት ክፍሎች ጀምሮ እስከ ሞባይል ስልኮች፣ ታብሌት ኮምፒውተሮች እና የዴስክቶፕ ኮምፒዩተር ክፍሎች ማቀነባበሪያ ድረስ ዩሚ ምንም ችግር የለበትም ፣ ይህም የሮቦትን እጅግ በጣም ጥሩ ባህሪያትን የሚያንፀባርቅ ነው ፣ ለምሳሌ ሊደረስበት የሚችል የስራ ቦታ ፣ ተጣጣፊነት ፣ ቅልጥፍና እና ትክክለኛነት። -Yaskawa Motoman SIA በጃፓን ታዋቂው የሮቦት አምራች እና ከ"አራቱ ቤተሰቦች" አንዱ የሆነው YASKAWA Electric በርካታ ሰባት የዘንግ ሮቦት ምርቶችን ለቋል። የሲአይኤ ተከታታይ ሮቦቶች ቀላል ቀልጣፋ ሰባት ዘንግ ሮቦቶች ናቸው፣ እነሱም የሰው ልጅ ተለዋዋጭነትን ሊሰጡ እና በፍጥነት ማፋጠን ይችላሉ። የዚህ ተከታታይ ሮቦቶች ቀላል ክብደት ያለው እና የተስተካከለ ንድፍ በጠባብ ቦታ ላይ ለመትከል በጣም ተስማሚ ያደርገዋል. የሲአይኤ ተከታታይ ከፍተኛ ጭነት (ከ 5 ኪሎ ግራም እስከ 50 ኪ.ግ) እና ትልቅ የስራ ክልል (559 ሚሜ እስከ 1630 ሚሜ) ሊሰጥ ይችላል, ይህም ለመገጣጠም, መርፌን ለመቅረጽ, ለምርመራ እና ለሌሎች ስራዎች በጣም ተስማሚ ነው. ከብርሃን ሰባት ዘንግ ሮቦት ምርቶች በተጨማሪ ያስካዋ ሰባት ዘንግ ሮቦት ብየዳ ሲስተም ለቋል። ከፍተኛ የነፃነት ደረጃው ከፍተኛ ጥራት ያለው የመገጣጠም ውጤትን ለማግኘት በተቻለ መጠን በጣም ተስማሚ የሆነ አኳኋን ማቆየት ይችላል ፣ በተለይም ለውስጣዊ ወለል ማገጣጠም እና በጣም ጥሩውን የአቀራረብ አቀማመጥ ለማሳካት። ከዚህም በላይ ምርቱ ከፍተኛ መጠን ያለው አቀማመጥ ሊኖረው ይችላል, በእሱ እና በሾላ እና በስራው መካከል ያለውን ጣልቃገብነት በቀላሉ ያስወግዱ እና እጅግ በጣም ጥሩ የሆነ የእንቅፋት መከላከያ ተግባሩን ያሳያል. - የበለጠ ብልህ ፣ የበለጠ Presto mr20 እ.ኤ.አ. በ 2007 መገባደጃ ላይ ና ቡሪዬ ሰባት ዲግሪ የነፃነት ሮቦት "Presto mr20" ፈጠረ። ሮቦቱ የሰባት ዘንግ ንድፍን በመቀበል የበለጠ ውስብስብ የስራ ሂደትን በማከናወን እንደ ሰው ክንድ በጠባብ የስራ ቦታ መንቀሳቀስ ይችላል። በተጨማሪም የሮቦት የፊት ጫፍ የጅረት (የእጅ አንጓ) ከመጀመሪያው ባህላዊ ስድስት ዘንግ ሮቦት በእጥፍ ያህል ይበልጣል። የመደበኛ ውቅረት ጉልበት 20 ኪሎ ግራም ነው. የእርምጃውን ክልል በማዘጋጀት እስከ 30 ኪ.ግ ጽሁፎችን ይይዛል, የስራው መጠን 1260 ሚሜ ነው, እና ተደጋጋሚ የአቀማመጥ ትክክለኛነት 0.1 ሚሜ ነው. ሰባት ዘንግ መዋቅርን በመቀበል፣ mr20 በማሽኑ መሳሪያው ላይ የስራ ክፍሎችን ሲወስዱ እና ሲያስቀምጡ ከማሽኑ መሳሪያው ጎን ሊሰራ ይችላል። በዚህ መንገድ, አስቀድሞ የዝግጅት እና የጥገና ቅልጥፍናን ያሻሽላል. በማሽን መሳሪያዎች መካከል ያለው ክፍተት ከባህላዊ ስድስት ዘንግ ሮቦት ከግማሽ በታች ሊቀንስ ይችላል። በተጨማሪም, nazhibueryue ደግሞ ሁለት የኢንዱስትሪ ሮቦቶች, mr35 (35kg ጭነት ጋር) እና mr50 (50kg ሸክም ጋር), ጠባብ ቦታዎች እና እንቅፋት ጋር ቦታዎች ላይ ሊውል የሚችል, ለቋል. -OTC ሰባት ዘንግ የኢንዱስትሪ ሮቦት በጃፓን የሚገኘው የዳይሄን ቡድን ኦዲሽ የቅርብ ጊዜዎቹን ሰባት ዘንግ ሮቦቶች (fd-b4s፣ fd-b4ls፣ fd-v6s፣ fd-v6ls እና fd-v20s) አውጥቷል። ምክንያት ሰባተኛው ዘንግ መሽከርከር, ከአንድ ሳምንት በላይ የሰው አንጓ እና ብየዳ እንደ ተመሳሳይ ጠመዝማዛ እርምጃ መገንዘብ ይችላሉ; በተጨማሪም ሰባት ዘንግ ሮቦቶች ሰው ናቸው (fd-b4s, fd-b4ls) የመገጣጠም ገመዱ በሮቦት አካል ውስጥ ተደብቋል, ስለዚህ በሮቦት, በመገጣጠም እና በስራ ቦታው መካከል ያለውን ጣልቃገብነት ትኩረት መስጠት አያስፈልግም. የማስተማር ተግባር. ድርጊቱ በጣም ለስላሳ ነው, እና የመገጣጠም አኳኋን የነፃነት ደረጃ ተሻሽሏል, ይህም በባህላዊው ሮቦት በ workpiece ወይም በመገጣጠም ምክንያት ጣልቃ በመግባት ወደ ብየዳው መግባት የማይችልበትን ጉድለት ሊተካ ይችላል. - ባክስተር እና እንደገና ማሰብ ሮቦቲክስ Sawyer እንደገና ማሰብ ሮቦቲክስ የትብብር ሮቦቶች ፈር ቀዳጅ ነው። ከነሱ መካከል በመጀመሪያ የተሰራው ባክስተር ባለሁለት ክንድ ሮቦት በሁለቱም እጆች ላይ ሰባት ዲግሪ ያለው ነፃነት ያለው ሲሆን የአንድ ክንድ ከፍተኛው የስራ ክልል 1210 ሚሜ ነው። ባክስተር ተፈፃሚነትን ለመጨመር ሁለት የተለያዩ ስራዎችን በአንድ ጊዜ ማካሄድ ወይም ውጤቱን ከፍ ለማድረግ ተመሳሳይ ስራን በቅጽበት ማካሄድ ይችላል። Sawyer ባለፈው አመት ስራ ላይ የዋለ ባለ አንድ ክንድ ሰባት ዘንግ ሮቦት ነው። ተጣጣፊዎቹ መገጣጠሚያዎች ተመሳሳይ ተከታታይ ተጣጣፊ አንቀሳቃሽ ይጠቀማሉ, ነገር ግን በመገጣጠሚያዎቹ ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውለው አንቀሳቃሽ ትንሽ እንዲሆን እንደገና ተዘጋጅቷል. የሰባት ዘንግ ዲዛይኑ ተቀባይነት ስላገኘ እና የስራው መጠን ወደ 100 ሚ.ሜ የተዘረጋ በመሆኑ ስራውን በትልቅ ሸክም ሊያጠናቅቅ ይችላል, እና ጭነቱ 4 ኪ.ግ ሊደርስ ይችላል, ይህም ከ 2.2 ኪሎ ግራም የባክስተር ሮቦት ጭነት በጣም ትልቅ ነው. -Yamaha ሰባት ዘንግ ሮቦት Ya ተከታታይ እ.ኤ.አ. በ 2015 Yamaha ሶስት ሰባት ዘንግ ሮቦቶች "ya-u5f" "ya-u10f" እና "ya-u20f" ን ያስጀመረ ሲሆን እነዚህም በአዲሱ ተቆጣጣሪ "ya-c100" የሚመሩ እና የሚቆጣጠሩት። ባለ 7 ዘንግ ሮቦት ከሰው ጉልቻ ጋር እኩል የሆነ ኢ-ዘንግ ስላለው መታጠፍን፣ መጎተትን፣ ማራዘሚያን እና ሌሎች ድርጊቶችን በነጻ ማጠናቀቅ ይችላል። ሮቦቱ ቀዶ ጥገናውን ከ6 መጥረቢያ በታች ለማከናወን አስቸጋሪ በሆነበት ጠባብ ክፍተት ውስጥ እንኳን ቀዶ ጥገናውን እና መቼቱን ያለምንም ችግር ማጠናቀቅ ይቻላል. በተጨማሪም, ዝቅተኛውን የመቆንጠጥ አቀማመጥ እና በመሳሪያው ጀርባ ላይ የመጠምዘዝ እርምጃን መገንዘብ ይችላል. ባዶ መዋቅር ያለው actuator ጉዲፈቻ ነው, እና መሣሪያ ገመድ እና የአየር ቱቦ በዙሪያው መሣሪያዎች ላይ ጣልቃ አይሆንም እና የታመቀ ምርት መስመር መገንዘብ የሚችል ሜካኒካዊ ክንድ ውስጥ ተገንብተዋል.