Nywerheid Nuus
0102030405
Sewe-as industriële robot vs ses-as industriële robot, wat is die krag?
2023-12-08
In onlangse jare het multinasionale robotreuse sewe-as-industriële robotte bekendgestel om die hoë-end nuwe mark aan te gryp, wat ons diepgaande denke oor die sewe-assige industriële robot laat begin het. Wat is sy unieke tegniese voordele, navorsings- en ontwikkelingsprobleme, en watter industriële sewe-as robotprodukte is die afgelope jare internasionaal vrygestel? Hoeveel asse moet 'n industriële robot hê?
Op die oomblik is industriële robotte wyd gebruik in alle vlakke van die lewe, maar ons het ook gevind dat industriële robotte nie net verskillende vorms het nie, maar ook verskillende aantal asse het. Die sogenaamde as van industriële robot kan verklaar word deur die professionele term vryheidsgraad. As die robot drie grade van vryheid het, kan dit vrylik langs die X-, y- en Z-asse beweeg, maar dit kan nie kantel of draai nie. Wanneer die aantal asse van die robot toeneem, is dit meer buigsaam vir die robot. Hoeveel asse moet industriële robotte hê? Drie-as robot word ook Cartesiese koördinaat of Cartesiese robot genoem. Sy drie asse kan die robot toelaat om langs die drie asse te beweeg. Hierdie soort robot word oor die algemeen in eenvoudige hanteringswerk gebruik. 
Vier-assige robot kan langs X-, y- en Z-asse draai. Anders as drie-as-robot, het dit 'n onafhanklike vierde-as. Oor die algemeen kan SCARA-robot as vier-assige robot beskou word. Vyf-as is die konfigurasie van baie industriële robotte. Hierdie robotte kan deur drie ruimtesiklusse van X, y en Z roteer. Op dieselfde tyd kan hulle omdraai deur op die as op die basis staat te maak en die as met buigsame rotasie van die hand, wat hul buigsaamheid verhoog. Die ses-as robot kan deur die X-, y- en Z-asse beweeg, en elke as kan onafhanklik roteer. Die grootste verskil van die vyf-assige robot is dat daar 'n bykomende as is wat vrylik kan draai. Die verteenwoordiger van die ses-assige robot is youao robot. Deur die blou omslag op die robot kan jy duidelik die aantal asse van die robot bereken. Sewe-as robot, ook bekend as oortollige robot, in vergelyking met ses assige robot, die bykomende as stel die robot in staat om sekere spesifieke teikens te vermy, die eindeffektor te fasiliteer om 'n spesifieke posisie te bereik, en kan meer buigsaam aanpas by een of ander spesiale werksomgewing. Met die toename van die aantal asse, neem die buigsaamheid van die robot ook toe. In die huidige industriële toepassings word drie-as, vier-as en ses assige industriële robotte egter die meeste gebruik. Dit is omdat in sommige toepassings hoë buigsaamheid nie vereis word nie, drie-as- en vier-as-robotte het hoër koste-effektiwiteit, en drie-as- en vier-as-robotte het ook groot voordele in spoed. In die toekoms, in die 3C-industrie wat hoë buigsaamheid benodig, sal die sewe-assige industriële robot 'n plek hê om te speel. Met sy toenemende akkuraatheid sal dit in die nabye toekoms handsamestelling van presisie elektroniese produkte soos selfone vervang. Wat is die voordeel van sewe-as industriële robot bo ses assige industriële robot? Tegnies, wat is die probleme met ses-as industriële robotte en wat is die sterk punte van sewe-as industriële robotte? (1) Verbeter kinematiese eienskappe In die kinematika van robot maak drie probleme die beweging van robot baie beperk. Die eerste is die enkelvoudige konfigurasie. Wanneer die robot in 'n enkelvoudige konfigurasie is, kan sy eindeffektor nie in 'n sekere rigting beweeg of wringkrag toepas nie, so die enkelvoudige konfigurasie beïnvloed die bewegingsbeplanning grootliks. Die sesde as en die vierde as van die ses-as robot is kollineêr Die tweede is gesamentlike verplasing oorskry. In die werklike werksituasie is die hoekreeks van elke gewrig van die robot beperk. Die ideale toestand is plus of minus 180 grade, maar baie gewrigte kan dit nie doen nie. Daarbenewens kan die sewe-assige robot te vinnige hoeksnelheidsbeweging vermy en die hoeksnelheidsverspreiding meer eenvormig maak. Bewegingsbereik en maksimum hoeksnelheid van elke as van Xinsong sewe-as robot Derdens is daar struikelblokke in die werksomgewing. In die industriële omgewing is daar verskeie omgewingshindernisse in baie geleenthede. Die tradisionele ses-assige robot kan nie net die houding van die eindmeganisme verander sonder om die posisie van die eindmeganisme te verander nie. (2) Verbeter dinamiese eienskappe Vir die sewe-assige robot kan die gebruik van sy oortollige vryheidsgrade nie net goeie kinematiese eienskappe deur trajekbeplanning bereik nie, maar ook sy struktuur gebruik om die beste dinamiese prestasie te behaal. Die sewe-assige robot kan die herverdeling van gewrigswringkrag realiseer, wat die probleem van statiese balans van die robot behels, dit wil sê die krag wat op die punt inwerk, kan deur 'n sekere algoritme bereken word. Vir die tradisionele ses-assige robot is die krag van elke gewrig seker, en die verspreiding daarvan kan baie onredelik wees. Vir die sewe-assige robot kan ons egter die wringkrag van elke gewrig deur die beheeralgoritme aanpas om die wringkrag wat deur die swak skakel gedra word so klein as moontlik te maak, sodat die wringkragverspreiding van die hele robot meer eenvormig en meer redelik is. (3) Foutverdraagsaamheid In die geval van mislukking, as een gewrig faal, kan die tradisionele ses-assige robot nie voortgaan om die werk te voltooi nie, terwyl die sewe-as robot normaalweg kan voortgaan om normaal te werk deur die herverdeling van die spoed van die mislukte gewrig (kinematiese fouttoleransie) en die wringkrag van die mislukte gewrig (dinamiese fouttoleransie). 
Elke enkele arm van Yumi het sewe grade van vryheid en die liggaamsgewig is 38 kg. Die las van elke arm is 0,5 kg, en die herhaalde posisioneringsakkuraatheid kan 0,02 mm bereik. Daarom is dit veral geskik vir die montering van klein onderdele, verbruikersgoedere, speelgoed en ander velde. Van die presisieonderdele van meganiese horlosies tot die verwerking van selfone, tabletrekenaars en rekenaaronderdele, Yumi is geen probleem nie, wat die uitstekende eienskappe van die oortollige robot weerspieël, soos die uitbreiding van die bereikbare werkspasie, buigsaamheid, behendigheid en akkuraatheid. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, 'n bekende robotvervaardiger in Japan en een van die "vier families", het ook 'n aantal sewe-as-robotprodukte vrygestel. SIA-reeks robots is ligte ratse sewe-as robotte, wat menslike buigsaamheid kan bied en vinnig kan versnel. Die liggewig en vaartbelynde ontwerp van hierdie reeks robotte maak dit baie geskik vir installasie in 'n nou ruimte. SIA-reeks kan 'n hoë loonvrag (5 kg tot 50 kg) en 'n groot werkbereik (559 mm tot 1630 mm) verskaf, wat baie geskik is vir montering, spuitgiet, inspeksie en ander bewerkings. Benewens die ligte sewe-assige robotprodukte, het Yaskawa ook die sewe-assige robotsweisstelsel vrygestel. Sy hoë mate van vryheid kan so ver as moontlik die mees geskikte postuur handhaaf om hoë kwaliteit sweiseffek te verkry, veral geskik vir binneoppervlaksweiswerk en die beste benaderingsposisie te bereik. Boonop kan die produk 'n hoëdigtheid-uitleg hê, maklik die inmenging tussen dit en die as en werkstuk vermy en sy uitstekende hindernisvermy-funksie toon. -Hoe intelligenter, hoe meer Presto mr20 Na bueryue het reeds aan die einde van 2007 die sewe vryheidsgrade-robot "Presto mr20" ontwikkel. Deur die sewe-as-ontwerp aan te neem, kan die robot meer komplekse werkvloei uitvoer en in 'n nou werkarea soos 'n menslike arm beweeg. Daarbenewens, Robot voorkant Die wringkrag van (pols) is ongeveer twee keer dié van die oorspronklike tradisionele ses-assige robot. Die wringkrag van die standaardkonfigurasie is 20 kg. Deur die aksiereeks te stel, kan dit tot 30 kg se artikels dra, die werkreeks is 1260 mm, en die herhaalde posisioneringsakkuraatheid is 0,1 mm. Deur die sewe-asstruktuur aan te neem, kan mr20 van die kant van die masjienwerktuig werk wanneer werkstukke op die masjiengereedskap geneem en geplaas word. Op hierdie manier verbeter dit die doeltreffendheid van voorbereiding en instandhouding vooraf. Die spasie tussen masjiengereedskap kan verminder word tot minder as die helfte van die tradisionele ses-assige robot. 
Daarbenewens het nazhibueryue ook twee industriële robotte, mr35 (met 'n vrag van 35 kg) en mr50 (met 'n vrag van 50 kg), vrygestel wat in nou ruimtes en plekke met hindernisse gebruik kan word. -OTC sewe-as industriële robot Odish van daihen-groep in Japan het die jongste sewe-as-robotte (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls en fd-v20s) bekendgestel. As gevolg van die rotasie van die sewende as, kan hulle dieselfde draai-aksie as menslike polse en sweiswerk vir meer as een week realiseer; boonop is sewe-as-robotte menslik (fd-b4s, fd-b4ls) die sweiskabel is in die robotliggaam versteek, dus hoef u nie aandag te skenk aan die interferensie tussen die robot, die sweistoestel en die werkstuk tydens die onderrig operasie. Die aksie is baie glad, en die mate van vryheid van sweispostuur is verbeter, wat kan vergoed vir die gebrek dat die tradisionele robot nie die sweiswerk kan binnegaan nie weens die inmenging met die werkstuk of sweiswerk. -Baxter en Sawyer van heroorweeg robotika Rethink robotics is 'n pionier van koöperatiewe robotte. Onder hulle het die Baxter-dubbelarmrobot, wat die eerste keer ontwikkel is, sewe vryheidsgrade op albei arms, en die maksimum werkbereik van een arm is 1210 mm. Baxter kan twee verskillende take op dieselfde tyd verwerk om toepaslikheid te verhoog, of dieselfde taak intyds verwerk om uitset te maksimeer. Sawyer, wat verlede jaar bekendgestel is, is 'n enkelarm-sewe-assige robot. Sy buigsame gewrigte gebruik dieselfde reeks elastiese aktuator, maar die aktuator wat in sy gewrigte gebruik word, is herontwerp om dit kleiner te maak. Omdat die sewe-as-ontwerp aangeneem word en die werkreeks tot 100 mm uitgebrei word, kan dit die werkstaak met groter vrag voltooi, en die vrag kan 4 kg bereik, wat baie groter is as die 2,2 kg loonvrag van Baxter-robot. -Yamaha sewe-as robot Ya-reeks In 2015 het Yamaha drie sewe-as-robotte "ya-u5f", "ya-u10f" en "ya-u20f" bekendgestel wat deur die nuwe kontroleerder "ya-c100" aangedryf en beheer word. Die 7-as robot het 'n e-as gelykstaande aan menslike elmboog, sodat dit vrylik kan buig, torsie, verlenging en ander aksies voltooi. Selfs in die nou gaping waar dit moeilik is vir die robot om die operasie onder 6 asse uit te voer, kan die operasie en instelling glad afgehandel word. Daarbenewens kan dit ook die lae hurkposisie en die aksie van die wikkel om die agterkant van die toestel besef. Die aktuator met hol struktuur word aangeneem, en die toestelkabel en lugslang is in die meganiese arm gebou, wat nie die omliggende toerusting sal inmeng nie en 'n kompakte produksielyn kan realiseer.
Vier-assige robot kan langs X-, y- en Z-asse draai. Anders as drie-as-robot, het dit 'n onafhanklike vierde-as. Oor die algemeen kan SCARA-robot as vier-assige robot beskou word. Vyf-as is die konfigurasie van baie industriële robotte. Hierdie robotte kan deur drie ruimtesiklusse van X, y en Z roteer. Op dieselfde tyd kan hulle omdraai deur op die as op die basis staat te maak en die as met buigsame rotasie van die hand, wat hul buigsaamheid verhoog. Die ses-as robot kan deur die X-, y- en Z-asse beweeg, en elke as kan onafhanklik roteer. Die grootste verskil van die vyf-assige robot is dat daar 'n bykomende as is wat vrylik kan draai. Die verteenwoordiger van die ses-assige robot is youao robot. Deur die blou omslag op die robot kan jy duidelik die aantal asse van die robot bereken. Sewe-as robot, ook bekend as oortollige robot, in vergelyking met ses assige robot, die bykomende as stel die robot in staat om sekere spesifieke teikens te vermy, die eindeffektor te fasiliteer om 'n spesifieke posisie te bereik, en kan meer buigsaam aanpas by een of ander spesiale werksomgewing. Met die toename van die aantal asse, neem die buigsaamheid van die robot ook toe. In die huidige industriële toepassings word drie-as, vier-as en ses assige industriële robotte egter die meeste gebruik. Dit is omdat in sommige toepassings hoë buigsaamheid nie vereis word nie, drie-as- en vier-as-robotte het hoër koste-effektiwiteit, en drie-as- en vier-as-robotte het ook groot voordele in spoed. In die toekoms, in die 3C-industrie wat hoë buigsaamheid benodig, sal die sewe-assige industriële robot 'n plek hê om te speel. Met sy toenemende akkuraatheid sal dit in die nabye toekoms handsamestelling van presisie elektroniese produkte soos selfone vervang. Wat is die voordeel van sewe-as industriële robot bo ses assige industriële robot? Tegnies, wat is die probleme met ses-as industriële robotte en wat is die sterk punte van sewe-as industriële robotte? (1) Verbeter kinematiese eienskappe In die kinematika van robot maak drie probleme die beweging van robot baie beperk. Die eerste is die enkelvoudige konfigurasie. Wanneer die robot in 'n enkelvoudige konfigurasie is, kan sy eindeffektor nie in 'n sekere rigting beweeg of wringkrag toepas nie, so die enkelvoudige konfigurasie beïnvloed die bewegingsbeplanning grootliks. Die sesde as en die vierde as van die ses-as robot is kollineêr Die tweede is gesamentlike verplasing oorskry. In die werklike werksituasie is die hoekreeks van elke gewrig van die robot beperk. Die ideale toestand is plus of minus 180 grade, maar baie gewrigte kan dit nie doen nie. Daarbenewens kan die sewe-assige robot te vinnige hoeksnelheidsbeweging vermy en die hoeksnelheidsverspreiding meer eenvormig maak. Bewegingsbereik en maksimum hoeksnelheid van elke as van Xinsong sewe-as robot Derdens is daar struikelblokke in die werksomgewing. In die industriële omgewing is daar verskeie omgewingshindernisse in baie geleenthede. Die tradisionele ses-assige robot kan nie net die houding van die eindmeganisme verander sonder om die posisie van die eindmeganisme te verander nie. (2) Verbeter dinamiese eienskappe Vir die sewe-assige robot kan die gebruik van sy oortollige vryheidsgrade nie net goeie kinematiese eienskappe deur trajekbeplanning bereik nie, maar ook sy struktuur gebruik om die beste dinamiese prestasie te behaal. Die sewe-assige robot kan die herverdeling van gewrigswringkrag realiseer, wat die probleem van statiese balans van die robot behels, dit wil sê die krag wat op die punt inwerk, kan deur 'n sekere algoritme bereken word. Vir die tradisionele ses-assige robot is die krag van elke gewrig seker, en die verspreiding daarvan kan baie onredelik wees. Vir die sewe-assige robot kan ons egter die wringkrag van elke gewrig deur die beheeralgoritme aanpas om die wringkrag wat deur die swak skakel gedra word so klein as moontlik te maak, sodat die wringkragverspreiding van die hele robot meer eenvormig en meer redelik is. (3) Foutverdraagsaamheid In die geval van mislukking, as een gewrig faal, kan die tradisionele ses-assige robot nie voortgaan om die werk te voltooi nie, terwyl die sewe-as robot normaalweg kan voortgaan om normaal te werk deur die herverdeling van die spoed van die mislukte gewrig (kinematiese fouttoleransie) en die wringkrag van die mislukte gewrig (dinamiese fouttoleransie). Sewe-as industriële robotprodukte van internasionale reuse
Of dit nou van die produk-oogpunt of uit die toepassingsoogpunt is, is die sewe-as industriële robot nog in die voorlopige ontwikkelingstadium, maar groot vervaardigers het relevante produkte in groot uitstallings gestoot. Daar kan verbeel word dat hulle baie optimisties is oor die toekomstige ontwikkelingspotensiaal daarvan. -KUKA LBR iiwa In November 2014 het KUKA die eerste keer KUKA se eerste 7-DOF ligsensitiewe robot lbriiwa by die robottentoonstelling van China International Industry Expo vrygestel. Lbriiwa sewe-as robot is ontwerp gebaseer op menslike arm. Gekombineer met 'n geïntegreerde sensorstelsel, het die ligrobot programmeerbare sensitiwiteit en baie hoë akkuraatheid. Al die asse van die sewe-as lbriiwa is toegerus met hoë-werkverrigting botsing opsporing funksie en geïntegreerde gewrig wringkrag sensor om mens-masjien samewerking te verwesenlik. Die sewe-as ontwerp maak dat KUKA se produk hoë buigsaamheid het en maklik hindernisse kan oorsteek. Die struktuur van die lbriiwa-robot is van aluminium gemaak, en sy eie gewig is slegs 23,9 kg. Daar is twee soorte vragte, onderskeidelik 7 kg en 14 kg, wat dit die eerste ligte robot maak met 'n vrag van meer as 10 kg. - ABB YuMi Op 13 April 2015 het abb amptelik die wêreld se eerste dubbelarm-industriële robot Yumi bekendgestel wat werklik mens-masjien-samewerking aan die mark realiseer by die Industrial Expo in Hanover, Duitsland Elke enkele arm van Yumi het sewe grade van vryheid en die liggaamsgewig is 38 kg. Die las van elke arm is 0,5 kg, en die herhaalde posisioneringsakkuraatheid kan 0,02 mm bereik. Daarom is dit veral geskik vir die montering van klein onderdele, verbruikersgoedere, speelgoed en ander velde. Van die presisieonderdele van meganiese horlosies tot die verwerking van selfone, tabletrekenaars en rekenaaronderdele, Yumi is geen probleem nie, wat die uitstekende eienskappe van die oortollige robot weerspieël, soos die uitbreiding van die bereikbare werkspasie, buigsaamheid, behendigheid en akkuraatheid. -Yaskawa Motoman SIA YASKAWA electric, 'n bekende robotvervaardiger in Japan en een van die "vier families", het ook 'n aantal sewe-as-robotprodukte vrygestel. SIA-reeks robots is ligte ratse sewe-as robotte, wat menslike buigsaamheid kan bied en vinnig kan versnel. Die liggewig en vaartbelynde ontwerp van hierdie reeks robotte maak dit baie geskik vir installasie in 'n nou ruimte. SIA-reeks kan 'n hoë loonvrag (5 kg tot 50 kg) en 'n groot werkbereik (559 mm tot 1630 mm) verskaf, wat baie geskik is vir montering, spuitgiet, inspeksie en ander bewerkings. Benewens die ligte sewe-assige robotprodukte, het Yaskawa ook die sewe-assige robotsweisstelsel vrygestel. Sy hoë mate van vryheid kan so ver as moontlik die mees geskikte postuur handhaaf om hoë kwaliteit sweiseffek te verkry, veral geskik vir binneoppervlaksweiswerk en die beste benaderingsposisie te bereik. Boonop kan die produk 'n hoëdigtheid-uitleg hê, maklik die inmenging tussen dit en die as en werkstuk vermy en sy uitstekende hindernisvermy-funksie toon. -Hoe intelligenter, hoe meer Presto mr20 Na bueryue het reeds aan die einde van 2007 die sewe vryheidsgrade-robot "Presto mr20" ontwikkel. Deur die sewe-as-ontwerp aan te neem, kan die robot meer komplekse werkvloei uitvoer en in 'n nou werkarea soos 'n menslike arm beweeg. Daarbenewens, Robot voorkant Die wringkrag van (pols) is ongeveer twee keer dié van die oorspronklike tradisionele ses-assige robot. Die wringkrag van die standaardkonfigurasie is 20 kg. Deur die aksiereeks te stel, kan dit tot 30 kg se artikels dra, die werkreeks is 1260 mm, en die herhaalde posisioneringsakkuraatheid is 0,1 mm. Deur die sewe-asstruktuur aan te neem, kan mr20 van die kant van die masjienwerktuig werk wanneer werkstukke op die masjiengereedskap geneem en geplaas word. Op hierdie manier verbeter dit die doeltreffendheid van voorbereiding en instandhouding vooraf. Die spasie tussen masjiengereedskap kan verminder word tot minder as die helfte van die tradisionele ses-assige robot. Daarbenewens het nazhibueryue ook twee industriële robotte, mr35 (met 'n vrag van 35 kg) en mr50 (met 'n vrag van 50 kg), vrygestel wat in nou ruimtes en plekke met hindernisse gebruik kan word. -OTC sewe-as industriële robot Odish van daihen-groep in Japan het die jongste sewe-as-robotte (fd-b4s, fd-b4ls, fd-v6s, fd-v6ls en fd-v20s) bekendgestel. As gevolg van die rotasie van die sewende as, kan hulle dieselfde draai-aksie as menslike polse en sweiswerk vir meer as een week realiseer; boonop is sewe-as-robotte menslik (fd-b4s, fd-b4ls) die sweiskabel is in die robotliggaam versteek, dus hoef u nie aandag te skenk aan die interferensie tussen die robot, die sweistoestel en die werkstuk tydens die onderrig operasie. Die aksie is baie glad, en die mate van vryheid van sweispostuur is verbeter, wat kan vergoed vir die gebrek dat die tradisionele robot nie die sweiswerk kan binnegaan nie weens die inmenging met die werkstuk of sweiswerk. -Baxter en Sawyer van heroorweeg robotika Rethink robotics is 'n pionier van koöperatiewe robotte. Onder hulle het die Baxter-dubbelarmrobot, wat die eerste keer ontwikkel is, sewe vryheidsgrade op albei arms, en die maksimum werkbereik van een arm is 1210 mm. Baxter kan twee verskillende take op dieselfde tyd verwerk om toepaslikheid te verhoog, of dieselfde taak intyds verwerk om uitset te maksimeer. Sawyer, wat verlede jaar bekendgestel is, is 'n enkelarm-sewe-assige robot. Sy buigsame gewrigte gebruik dieselfde reeks elastiese aktuator, maar die aktuator wat in sy gewrigte gebruik word, is herontwerp om dit kleiner te maak. Omdat die sewe-as-ontwerp aangeneem word en die werkreeks tot 100 mm uitgebrei word, kan dit die werkstaak met groter vrag voltooi, en die vrag kan 4 kg bereik, wat baie groter is as die 2,2 kg loonvrag van Baxter-robot. -Yamaha sewe-as robot Ya-reeks In 2015 het Yamaha drie sewe-as-robotte "ya-u5f", "ya-u10f" en "ya-u20f" bekendgestel wat deur die nuwe kontroleerder "ya-c100" aangedryf en beheer word. Die 7-as robot het 'n e-as gelykstaande aan menslike elmboog, sodat dit vrylik kan buig, torsie, verlenging en ander aksies voltooi. Selfs in die nou gaping waar dit moeilik is vir die robot om die operasie onder 6 asse uit te voer, kan die operasie en instelling glad afgehandel word. Daarbenewens kan dit ook die lae hurkposisie en die aksie van die wikkel om die agterkant van die toestel besef. Die aktuator met hol struktuur word aangeneem, en die toestelkabel en lugslang is in die meganiese arm gebou, wat nie die omliggende toerusting sal inmeng nie en 'n kompakte produksielyn kan realiseer.